一种动车转向架的起重吊具及转向架锁孔吊点定位方法技术

本发明专利技术公开了一种动车转向架的起重吊具及转向架锁孔吊点定位方法，吊钩装置安装在吊架上，吊钩装置可在吊架来回运动。通过两组摄像机拍摄到动车转向架，并通过转向架锁孔吊点定位方法找到转向架锁孔吊点的空间三维位置坐标，吊钩装置运动到转向架的正上方，吊取转向架。本发明专利技术通过各个结构的配合，使得起重吊具结构稳定，重物圆盘的运动使得本发明专利技术装置的重心稳定，本发明专利技术解决了现有动车转向架起重方式存在吊点不稳定的问题。式存在吊点不稳定的问题。式存在吊点不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种动车转向架的起重吊具及转向架锁孔吊点定位方法


[0001]本专利技术涉及起重吊具领域，具体涉及一种动车转向架的起重吊具及转向架锁孔吊点定位方法。

技术介绍

[0002]目前现有的动车转向架起重方式常采用钢丝绳捆绑后吊钩(吊环)穿过钢丝绳完成起吊作业，或通过吊钩(吊环)直接起吊转向架某些部位完成起吊作业。这种起吊方式不仅低效，吊点的不稳定造成的冲击对转向架设备本身结构也有影响。缺乏专业起重吊具导致现有转向架移动低效率，同时起重前钢丝绳的捆绑作业也伴随着安全隐患。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的一种动车转向架的起重吊具及转向架锁孔吊点定位方法解决了现有动车转向架起重方式存在吊点不稳定的问题。
[0004]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种动车转向架的起重吊具，包括：吊架和多组吊钩装置；
[0005]所述多组吊钩装置与吊架滑动连接；所述吊架包括：第一主梁、第二主梁、平衡梁、第一端梁和第二端梁；
[0006]所述第一端梁的一端与第一主梁的一端固定连接，其另一端与第二主梁的一端固定连接；所述平衡梁的一端与第一主梁的中间部位固定连接，其另一端与第二主梁的中间部位固定连接；所述第二端梁的一端与第一主梁的另一端固定连接，其另一端与第二主梁的另一端固定连接。
[0007]进一步地，所述吊钩装置包括：吊钩、推力导杆、第一传动导杆、第二传动导杆、棘爪、棘轮、主动轴、传动圆盘、第三传动杆、支撑导杆、重物圆盘、连接导杆、限位挡块和支撑凸台；
[0008]所述吊钩的一端分别与推力导杆的一端和连接导杆的一端铰接；所述第一传动导杆的一端与推力导杆的另一端活动连接，其另一端与第二传动导杆的一端活动连接；所述棘爪的一端与第二传动导杆连接，其另一端与棘轮接触；所述主动轴上套有一对传动齿轮副，通过传动齿轮副带动传动圆盘转动；所述第三传动杆的一端与传动圆盘活动连接，其另一端与支撑导杆活动连接；所述支撑导杆的一端与支撑凸台活动连接，其另一端与重物圆盘固定连接；所述限位挡块与支撑凸台固定连接；所述连接导杆的另一端和第三传动杆铰接在支撑导杆的同一点。
[0009]上述进一步方案的有益效果为：当起重吊具吊起被吊重物时，当起重吊具位于转向架上方时，重物圆盘偏向起重吊具中心点一侧，起重吊具的吊钩处于向外扬起状态。起重吊具垂直于转向架竖直下放过程中，推力导杆与待起重的转向架的上表面接触产生的碰撞推力推动第一传动导杆，带动第二传动导杆与第二传动导杆上的棘爪，棘爪和棘轮只能绕一个方向运动，从而带动铰接安装主动轴。主动轴上有一对传动齿轮副，通过传动齿轮副带
动传动圆盘转动，铰接于传动圆盘上的第三传动杆拉动连接重物圆盘的支撑导杆转动到偏离起重吊具中心的极限位置。由于重物圆盘所产生的力矩大于吊钩所产生的力矩，所以此时吊钩自动放下，此时吊钩正位于转向架车轴起吊点处。这样就可以自动完成吊钩从扬起状态到定位放勾状态。
[0010]当起重吊具放下被吊重物时，起重吊具垂直于地面竖直下放过程中，推力导杆与待起重的转向架的上表面再次接触产生的碰撞推力推动第一传动导杆，带动第二传动导杆与第二传动导杆上的棘爪松开，棘轮的设置方式使其绕反方向运动，从而带动安装的主动轴。主动轴上一对传动齿轮副，带动同轴安装的传动圆盘转动，铰接于传动圆盘上的第三传动杆推动上述连接重物圆盘的支撑导杆转动到偏向吊具中心的极限位置。由于重物圆盘所产生的力矩大于吊钩所产生的力矩，所以此时吊钩自动收起，完成卸货作业。这样就可以自动完成吊钩从起吊状态到脱离转向架扬起吊钩状态。
[0011]进一步地，还包括：第一摄像机和第二摄像机；
[0012]所述第一摄像机固定在第一端梁上；所述第二摄像机固定在第二端梁上。
[0013]上述进一步方案的有益效果为：通过两个摄像机拍摄动车转向架的位置，便于确定转向架锁孔吊点的空间三维位置坐标。
[0014]一种动车转向架的起重吊具的转向架锁孔吊点定位方法，包括以下步骤：
[0015]S1、构建动车转向架的图像集；
[0016]S2、采用图像集对目标提取模型进行训练，得到训练完成的目标提取模型；
[0017]S3、采用训练完成的目标提取模型对待处理的动车转向架图像进行处理，得到特征图像；
[0018]S4、对特征图像检测转向架锁孔吊点，得到转向架锁孔吊点目标图像；
[0019]S5、对转向架锁孔吊点目标图像去雾处理，得到去雾图像；
[0020]S6、勾勒去雾图像中转向架锁孔吊点的轮廓；
[0021]S7、将转向架锁孔吊点的轮廓标识在待处理的动车转向架图像中，计算转向架锁孔吊点的空间三维位置坐标。
[0022]进一步地，所述步骤S2中目标提取模型包括：Focus层、CBL1层、CSP1层、Densel层、CBL2层、CSP2层、Dense2层、CBL3层、SPP层、CSP3层、CBL4层、第一上采样层、CBL5层、CBL6层、CBL7层、卷积层Conv1、CBL8层、第二上采样层、注意力模块GAM1、注意力模块GAM2、注意力模块GAM3、CBL9层、CBL10层、卷积层Conv2、卷积层Conv3、CBL11层、第三上采样层、CBL12层和CBL13层；
[0023]所述Focus层的输入端作为目标提取模型的输入端，其输出端与CBL1层的输入端连接；所述CSP1层的输入端与CBL1层的输出端连接，其输出端与Densel层的输入端连接；所述Densel层的输出端分别与CBL2层的输入端和注意力模块GAM3的第一输入端连接；所述CSP2层的输入端与CBL2层的输出端连接，其输出端与Dense2层的输入端连接；所述Dense2层的输出端分别与CBL3层的输入端和注意力模块GAM2的第一输入端连接；所述SPP层的输入端与CBL3层的输出端连接，其输出端分别与CSP3层的输入端和CBL5层的输入端连接；所述CSP3层的输出端与CBL4层的输入端连接；所述第一上采样层的输入端与CBL4层的输出端连接，其输出端与注意力模块GAM1的第二输入端连接；所述注意力模块GAM1的第一输入端与CBL5层的输出端连接，其输出端与CBL6层的输入端连接；所述CBL6层的输出端分别与
CBL7层的输入端和CBL8层的输入端连接；所述CBL7层的输出端与卷积层Conv1的输入端连接；所述CBL8层的输出端与第二上采样层的输入端连接；所述注意力模块GAM2的第二输入端与第二上采样层的输出端连接，其输出端与CBL9层的输入端连接；所述CBL9层的输出端分别与CBL10层的输入端和CBL11层的输入端连接；所述CBL10层的输出端与卷积层Conv2的输入端连接；所述第三上采样层的输入端与CBL11层的输出端连接，其输出端与注意力模块GAM3的第二输入端连接；所述CBL12层的输入端与注意力模块GAM3的输出端连接，其输出端与CBL13层的输入端连接；所述CBL13层的输出端与卷积层Conv3的输入端连接；所述卷积层Conv1的输出端、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动车转向架的起重吊具，其特征在于，包括：吊架和多组吊钩装置(8)；所述多组吊钩装置(8)与吊架滑动连接；所述吊架包括：第一主梁(1)、第二主梁(2)、平衡梁(3)、第一端梁(4)和第二端梁(5)；所述第一端梁(4)的一端与第一主梁(1)的一端固定连接，其另一端与第二主梁(2)的一端固定连接；所述平衡梁(3)的一端与第一主梁(1)的中间部位固定连接，其另一端与第二主梁(2)的中间部位固定连接；所述第二端梁(5)的一端与第一主梁(1)的另一端固定连接，其另一端与第二主梁(2)的另一端固定连接。2.根据权利要求1所述的动车转向架的起重吊具，其特征在于，所述吊钩装置(8)包括：吊钩(801)、推力导杆(802)、第一传动导杆(803)、第二传动导杆(804)、棘爪(805)、棘轮(806)、主动轴(807)、传动圆盘(808)、第三传动杆(809)、支撑导杆(810)、重物圆盘(811)、连接导杆(812)、限位挡块(813)和支撑凸台(814)；所述吊钩(801)的一端分别与推力导杆(802)的一端和连接导杆(812)的一端铰接；所述第一传动导杆(803)的一端与推力导杆(802)的另一端活动连接，其另一端与第二传动导杆(804)的一端活动连接；所述棘爪(805)的一端与第二传动导杆(804)连接，其另一端与棘轮(806)接触；所述主动轴(807)上套有一对传动齿轮副，通过传动齿轮副带动传动圆盘(808)转动；所述第三传动杆(809)的一端与传动圆盘(808)活动连接，其另一端与支撑导杆(810)活动连接；所述支撑导杆(810)的一端与支撑凸台(814)活动连接，其另一端与重物圆盘(811)固定连接；所述限位挡块(813)与支撑凸台(814)固定连接；所述连接导杆(812)的另一端和第三传动杆(809)铰接在支撑导杆(810)的同一点。3.根据权利要求1所述的动车转向架的起重吊具，其特征在于，还包括：第一摄像机(6)和第二摄像机(7)；所述第一摄像机(6)固定在第一端梁(4)上；所述第二摄像机(7)固定在第二端梁(5)上。4.一种动车转向架的起重吊具的转向架锁孔吊点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建动车转向架的图像集；S2、采用图像集对目标提取模型进行训练，得到训练完成的目标提取模型；S3、采用训练完成的目标提取模型对待处理的动车转向架图像进行处理，得到特征图像；S4、对特征图像检测转向架锁孔吊点，得到转向架锁孔吊点目标图像；S5、对转向架锁孔吊点目标图像去雾处理，得到去雾图像；S6、勾勒去雾图像中转向架锁孔吊点的轮廓；S7、将转向架锁孔吊点的轮廓标识在待处理的动车转向架图像中，计算转向架锁孔吊点的空间三维位置坐标。5.根据权利要求4所述的动车转向架的起重吊具的转向架锁孔吊点定位方法，其特征在于，所述步骤S2中目标提取模型包括：Focus层、CBL1层、CSP1层、Densel层、CBL2层、CSP2层、Dense2层、CBL3层、SPP层、CSP3层、CBL4层、第一上采样层、CBL5层、CBL6层、CBL7层、卷积层Conv1、CBL8层、第二上采样层、注意力模块GAM1、注意力模块GAM2、注意力模块GAM3、CBL9层、CBL10层、卷积层Conv2、卷积层Conv3、CBL11层、第三上采样层、CBL12层和CBL13层；
所述Focus层的输入端作为目标提取模型的输入端，其输出端与CBL1层的输入端连接；所述CSP1层的输入端与CBL1层的输出端连接，其输出端与Densel层的输入端连接；所述Densel层的输出端分别与CBL2...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆静，刁星鹏，邓建华，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：