一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统，在车辆的设定状态下，在平行于车尾正后方或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点；将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到监视器中的图像中，监视器中呈现的融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。利用本发明专利技术所述系统和方法，可以使驾驶员在驾驶采用数字外后视镜的车辆的驾驶过程中更加方便的判断出车身四周的间距，尤其是车辆在倒车或转弯的过程中，可以使车辆驾驶更安全。可以使车辆驾驶更安全。可以使车辆驾驶更安全。

【技术实现步骤摘要】
一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统


[0001]本专利技术属于数字外后视镜标定
，具体涉及一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，国内汽车都是采用传统的机械式后视镜，本专利技术采用数字外后视镜替代传统的机械式外后视镜，所述数字外后视镜包括摄像头和监视器，由于采用监控器进行实时画面的显示，与传统的后视镜相比，监控器显示的图像会有很明显的缩小，而且由于主驾屏幕和副驾屏幕距离驾驶员的距离不一样，导致人眼看到的物体的放大倍率不一样，容易导致驾驶员对车距进行误判，从而引起车辆驾驶的安全性。

技术实现思路

[0003]针对上述数字外后视镜图像呈现与传统后视镜的不同，本专利技术旨在提供一种车距线的标定方法和系统，该方法和系统可提供给驾驶员可视化的距离判定，保证驾驶员在倒车或者转弯变道的情况下不会因为放大倍率导致行车的安全问题。
[0004]实现本专利技术目的之一的数字外后视镜系统划线标定方法，包括如下步骤：
[0005]S1、在车辆的设定状态下，在平行于车辆的车尾正后方或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
[0006]所述车距标定线的颜色一般选取与车辆所处位置的背景颜色反差较大的颜色，以便于后续对图像的二值化处理以及对图像中的车距标定线进行校正处理；
[0007]所述车距标定线设置于车尾的正后房或与车身平齐，平行于车尾正后方的车距标定线的设定长度与车尾长度相同，或略大于车尾长度；平齐于车身两侧的车距标定线的设定长度与车身长度相同，或略大于车身长度；所述设定高度根据车型设定，如一般轿车可设定为高于地面50cm，SUV等车型的设定高度可以略高于50cm。
[0008]S2、获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线，所述车距标识线用于显示在数字外后视镜系统的监视器的图像中；
[0009]S3、将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中生成对应的车距标识线，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
[0010]进一步地，所述车距标识线在车辆倒车或者车速高于设定速度时显示在监视器中；所述设定速度可以是30km/h，但不限于此值；所述车距标识线根据离车辆的距离用不同颜色标识，如距离车尾1m处用红色标识，距离车尾3m处用黄色标识，距离车尾5m处用绿色标识。
[0011]进一步地，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系
统中的首尾像素坐标点之前，还包括对步骤S1所述存储的图像进行二值化处理。
[0012]本专利技术中对图像进行二值化处理的作用是将图像变为黑白的图片，便于后续在处理图像过程中屏蔽背景对图像处理过程中的干扰；
[0013]进一步地，所述步骤S3后还包括步骤S4：
[0014]S4、将监视器中所呈现的融合后的图像中的设置的每条车距标定线与对应的上述步骤S3中根据每条车距标定线的首尾像素坐标点得到的每条车距标识线逐一对比，当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或步骤S2所得到的首尾像素坐标点进行修正。
[0015]所述将监视器中所呈现的融合后的图像中的每条车距标定线与上述步骤S3中得到的车距标识线一一对比的方法包括：
[0016]如将平行且距离车尾设定距离处的车距标定线呈现在图像中的位置，与图像中经过数字外后视镜系统处理后得到的距离车尾同样设定距离处的车距标识线的位置进行对比，判断两条线在图像中的重合度是否在设定范围内。
[0017]进一步地，所述当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内的判断方法包括：当车距标定线与对应的车距标识线的夹角大于设定角度时，则表明重合度不在设定范围内。
[0018]更进一步地，所述设定角度为5度。
[0019]进一步地，所述步骤S1中，所述车辆的状态包括静止状态和开启转向灯时的状态，更进一步地，所述开启转向灯时的状态时车辆处于静止状态下。
[0020]由于车辆在转弯过程中，如果转向灯开启时，数字外后视镜系统会接收到一侧转向灯开启的信号，所述数字外后视镜系统会调整监控器上显示的视野，使视野变大以便于驾驶员更方便的观察弯道的车辆或行人等，由此监控器上的图像大小会缩小，因此需要标定此种场景下的车距标识线。
[0021]进一步地，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点的方法包括：采用霍夫直线检测算法对图像中的每条车距标定线进行识别，得到每条车距标定线的首尾像素坐标点。
[0022]进一步地，当摄像头的角度或焦距发生变化时，采用此方法重新进行标定，数字外后视镜系统保存摄像头的每个角度或焦距下的车距标识线的位置，数字外后视镜系统开启后，根据摄像头的角度或焦距自动调用对应的车距标识线的位置。
[0023]实现本专利技术目的之二的数字外后视镜系统划线标定系统，包括车距标定图像获取模块、首尾像素坐标点获取模块和图像融合模块；
[0024]所述车距标定图像获取模块用于在平行于车辆的车尾或车身的多个设定距离处各设置一根设定长度和高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
[0025]所述首尾像素坐标点获取模块用于获取并保存车距标定图像获取模块得到的图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点；所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；所述对应即车距标定线和车距标识线的距离一一对应，如车距标定线平行车尾1m处，对应的车距标识线也为平行车尾1m处的车距标识线。
[0026]所述图像融合模块用于将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
[0027]进一步地，还包括二值化处理模块，用于对车距标定图像获取模块中存储的图像进行二值化处理。
[0028]进一步地，还包括坐标修正模块，用于将图像融合模块中监视器上所呈现的融合后的图像中的每条车距标识线与对应的车距标定线逐一进行对比，当车距标识线与对应的车距标定线的重合度不在设定范围内时，对像素的坐标进行修正，对数字外后视镜系统的像素坐标系或车距标定线的首尾像素坐标点进行修正。
[0029]所述修正即对首尾像素坐标点或像素坐标系进行偏移处理或者修正系数的处理，所述修正算法包括偏移算法，如对首尾像素坐标点进行对应的偏移量处理。
[0030]有益效果：
[0031]由于数字外后视镜相比传统的机械外后视镜存在一定的放大倍率，如果单纯从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在车辆的设定状态下，在平行于车辆的车尾或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；S2、获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；S3、将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中生成对应的车距标识线，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。2.如权利要求1所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点之前，还包括对所述图像进行二值化处理。3.如权利要求1所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S3后还包括步骤S4：S4、将监视器中所呈现的融合后的图像中的设置的每条车距标定线与对应的上述步骤S3中根据每条车距标定线的首尾像素坐标点得到的每条车距标识线逐一对比，当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或步骤S2所得到的首尾像素坐标点进行修正。4.如权利要求3所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内的判断方法包括：当车距标定线与对应的车距标识线的夹角大于设定角度时，则表明重合度不在设定范围内。5.如权利要求1～4中任一项所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述车辆的设定状态包括静止状态。6.如权利要求1～4中任一项所述的数字外后视镜系统划线标...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿爱敬，汤鹏飞，王子豪，高虹，张贵平，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：