本实用新型专利技术公开了一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置，该装置由变位机、焊接机构、线激光传感器、六轴机器人和PC机组成，其中，变位机主要由电机、转盘、卡盘和法兰盘工件组成，焊接机构由焊枪、焊接电源和三孔夹具组成，六轴机器人由底座、机械主臂、工具法兰盘和末端连接轴组成。采用本实用新型专利技术装置，可以提高生产率，减少人工成本并且降低焊接过程对操作者带来的健康危害。带来的健康危害。带来的健康危害。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置
[0001]本技术属于机器人焊接领域，尤其涉及一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置。
技术介绍
[0002]在传统金属加工业，金属焊接是最基础的一道工序。目前，常规的法兰盘角焊焊接基本上都需要人工来完成，但是随着社会的发展，人工成本越来越高，其成本占总成本的比例越来越高。另一方面，对于产品而言，人工焊接不仅生产效率低，产品的一致性也难以保证。还有，人工焊接对于操作者的技能要求高，生产环境恶劣对身体损伤大。因此需要设计一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置，装置能够根据法兰盘工件焊缝的形状、位置，自动确定焊缝的位置，从而提高工作效率，降低劳动力成本，同时还能保证工件的一致性，并且还能减少恶劣的加工环节对操作工人的健康的影响，具备很大的经济价值和社会价值。
技术实现思路
[0003]为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决人工成本高，生产效率低以及保障操作者的身体健康的问题，本技术提供了一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置，该装置由变位机、焊接机构、线激光传感器、六轴机器人和PC机组成。
[0004]所述变位机主要由电机、转盘、卡盘和法兰盘工件组成。其主要作用是固定并拖动待焊工件，使待焊法兰盘工件做圆周运动。所述电机的旋转轴和所述转盘、所述卡盘以及所述法兰盘工件角焊缝平面垂直，且通过三个圆盘的中心；
[0005]所述卡盘的作用为固定所述法兰盘工件。
[0006]所述焊接机构由焊枪、焊接电源和三孔夹具组成。所述焊接电源连接着所述焊枪，所述焊枪夹装于所述三孔夹具的中间夹孔，所述三孔夹具的上端夹孔夹装在所述六轴机器人的末端连接轴上，所述三孔夹具的下端夹孔夹装所述激光传感器。
[0007]所述线激光传感器用于发射线激光到所述法兰盘焊缝上，通过检测激光线来获取焊缝位置信息并将数据传送到所述PC机上，所述PC机根据焊缝位置数据控制所述六轴机器人移动，调整所述焊枪至最佳焊接位置，以保证焊接质量。
[0008]所述六轴机器人由底座、机械主臂、工具法兰盘和末端连接轴组成。所述末端连接轴由末端底盘和圆柱轴组成，所述圆柱轴和所述末端底盘之间采用沉头螺丝相连，所述末端底盘通过螺丝和所述六轴机器人工具法兰盘相连。
[0009]所述PC机用于传输和处理数据，连接所述六轴机器人的内部处理器和所示线激光传感器，接收和处理所述线激光传感器采集到的焊缝位置数据，经过处理，然后将控制命令发送给所述六轴机器人内部的处理器，从而智能调节机器人末端位置使焊枪处于更精确的位置。
[0010]通过专利技术人反复试验、观测和比较，在采用本技术的技术方案的情况下，不需要人工焊接工件，可以通过线激光传感器来获取焊接位置并且将数据传送到PC端，从而实
现自动焊接。因此运用本装置，可以提高生产率，减少人工成本并且降低焊接过程对操作者带来的健康危害。
附图说明
[0011]图1为本技术的整体结构视图；
[0012]图2为变位机结构示意图；
[0013]图3为三孔夹具和其他器件的连接关系侧面视图；
[0014]图4为三孔夹具正面视图。
具体实施方式
[0015]下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，在此本技术的示意性实施例以及说明用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。
[0016]本技术提供了一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置。该装置由变位机1、焊接机构2、线激光传感器3、六轴机器人4和PC机5组成，如图1所示。
[0017]本实施例中变位机1主要由电机11、转盘12、卡盘13和法兰盘工件14组成。其主要作用是固定并拖动待焊工件，使待焊法兰盘工件做圆周运动。电机11的旋转轴111和转盘、卡盘13以及法兰盘工件角焊缝141平面垂直，且通过三个圆盘的中心，如图2所示。卡盘13 的作用为固定法兰盘工件14。
[0018]本实施例中焊接机构2由焊枪21、焊接电源22和三孔夹具23组成。焊接电源22连接着焊枪21，焊枪21夹装于三孔夹具23的中间夹孔232，三孔夹具的上端夹孔231夹装在六轴机器人4的末端连接轴442上，三孔夹具的下端夹孔233夹装线激光传感器3，如图3和图 4所示。
[0019]本实施例中线激光传感器3用于发射线激光到法兰盘焊缝上，通过检测激光线来获取焊缝141位置信息并将数据传送到PC机5上，PC机5根据焊缝位置数据控制六轴机器人4移动，调整焊枪21至最佳焊接位置，以保证焊接质量，如图1所示。
[0020]本实施例中六轴机器人4由底座41、机械主臂42、工具法兰盘43和末端连接轴44组成，如图1所示。末端连接轴44由末端底盘441和圆柱轴442组成，圆柱轴442和末端底盘441 之间采用沉头螺丝相连，末端底盘442通过螺丝和六轴机器人工具法兰盘43相连，如图1所示。
[0021]本实施例中PC机5用于传输和处理数据，连接六轴机器人4内部处理器和线激光传感器 3，接收和处理线激光传感器3采集到的焊缝位置数据，经过处理，然后将控制命令发送给六轴机器人4内部的处理器，从而智能调节机器人末端位置使焊枪处于更精确的位置。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的法兰盘角焊缝焊接装置，该装置由变位机、焊接机构、线激光传感器、六轴机器人和PC机组成；所述变位机主要由电机、转盘、卡盘和法兰盘工件组成；其主要作用是固定并拖动待焊工件，使待焊法兰盘工件做圆周运动；所述电机的旋转轴和所述转盘、所述卡盘以及所述法兰盘工件角焊缝平面垂直，且通过三个圆盘的中心；所述卡盘的作用为固定所述法兰盘工件；所述焊接机构由焊枪、焊接电源和三孔夹具组成；所述焊接电源连接着所述焊枪，所述焊枪夹装于所述三孔夹具的中间夹孔，所述三孔夹具的上端夹孔夹装在所述六轴机器人的末端连接轴上，所述三孔夹具的下端夹孔夹装所述线激光传感器；所述线激光传感器用于发射线激光到所述法兰盘焊缝上，通过检测激光线来获取焊缝位置信息并将数据传送到所述PC...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨士奥，叶金云，范胜利，蔡卫明，金婧，
申请(专利权)人：浙大宁波理工学院，
类型：新型
国别省市：
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