【技术实现步骤摘要】
无人机跑道冲突自主预警系统
[0001]本申请涉及固定翼无人机跑道控制领域,具体涉及一种无人机跑道冲突自主预警系统。
技术介绍
[0002]未来五年内,支线物流无人机将成为全球竞争焦点,这也是目前企业正在积极布局和争夺的重要领土之一。未来通用机场作为无人机支线货运服务站点,不仅契合大型固定翼无人机起降需求和服务保障需求,同时契合通用机场运营多样化盈利创新需求。但随之而来的无人机与有人机在通用机场的混合运行,将面临诸多安全运行难题。鉴于大型固定翼无人机的远程控制特点,其对机场场面交通态势感知能力较弱,高速起降场景下对跑道冲突即时准确的预警是混合运行的关键难点之一。
[0003]大型无人机与有人机在机场的混合运行,首先应建立在监视手段统一的基础上,通过通信手段的融合,实现通信一张网、融合监视、协同管控。ADS
‑
B(Automatic Dependent Surveillance
‑
Broadcast,中文是广播式自动相关监视)是民航运输飞机与通航飞机的重要监视手段,因此大型无人机具备ADS
‑
B广播能力亦是融合监视的必然趋势。随着ADS
‑
B机载设备性能要求的规范,加之日渐成熟的北斗系统避免了由于GPS失效带来的安全隐患,基于ADS
‑
B IN(航空器具备接收周围其他航空器ADS
‑
B数据的能力)技术,无人机可以自动精确感知机场场面交通态势,进而使得无人机对跑道冲突的自主预警成为可能。
专利技术内 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机跑道冲突自主预警系统,其特征在于,部署在目标无人机上,所述系统包括:机载控制器和存储有计算机程序的存储介质;所述机载控制器用于执行计算机程序,执行如下步骤:S10,获取位于设定空间区域内的n个可移动本体的ADS
‑
B广播信息,n≥1;S20,在确定对应的目标无人机位于跑道冲突预警区域内时,获取目标无人机的运行状态;S30,在基于获取的ADS
‑
B广播信息确定n个可移动本体中存在位于跑道冲突预警区域内的m个可移动本体时,获取m个可移动本体的运行状态;m的取值为1到n;S40,基于m个可移动本体中的可移动本体i和目标无人机的运行状态以及设定的跑道冲突判定矩阵表确定可移动本体i和目标无人机之间的预警级别W
i
,得到预警级别集W=(W1,W2,
…
,W
i
,
…
,W
m
),其中,W
i
∈(D1,D2,
…
,D
T
),D
j
为设定的第j个预警级别,i的取值为1到m,T为设定的预警级别的数量;所述设定的跑道冲突判定矩阵表中的第p行包括(C
p1
,C
p2
,
…
,C
pq
),C
pk
为基于可移动本体在运行状态p和目标无人机在运行状态k时确定的预警级别,C
pk
∈(D1,D2,
…
,D
T
);p和k的取值为1到q,q为运行状态的数量;S50,获取W中的级别等级最高的预警级别W
max
=max(W1,W2,
…
,W
m
),并执行对应的冲突规避策略。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述运行状态包括如下六种运行状态:状态1:在滑行道上向Hold
‑
line滑行或停在Hold
‑
line上;状态2:进入/穿过跑道;状态3:起飞;状态4:距离跑道入口小于3海里;状态5:着陆后,在跑道上跑滑;状态6:以与跑道平行的方式沿着跑道停止或滑行。3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,T=5;D1,D2,D3、D4和D5分别为级别等级依次递增的无冲突风险、交通提醒、跑道提醒、警示和告警。4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,设定的跑道冲突判定矩阵表的第1行中的预警级别满足:C
11
=D1;C
12
=C
13
=C
14
=C
15
=C
16
=D2。5.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,设定的跑道冲突判定矩阵表的第2行中的预警级别满足:C
21
=C
22
=D2;C
23
∈{D1,D5};C
24
∈{D1,D2,D3,D4,D5};C
25
∈{D1,D5};C
26
∈{D1,D3};其中,在可移动本体处于状态2和目标无人机处于状态3的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,则C
23
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
23
=D1;在可移动本体处于状态2和目标无人机处于状态4的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
24
=D2;
如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离小于第一设定距离L1但到达跑道入口的时间大于第一设定时间t1,则C
24
=D3;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第一设定时间t1,则C
24
=D4;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第二设定时间t2,则C
24
=D5;t2<t1;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
24
=D1;在可移动本体处于状态2和目标无人机处于状态5的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,则C
25
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
25
=D1;在可移动本体处于状态2和目标无人机处于状态6的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,则C
26
=D3;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
26
=D1。6.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,设定的跑道冲突判定矩阵表的第3行中的预警级别满足:C
31
∈{D1,D3},C
32
∈{D1,D5},C
33
∈{D2,D5},C
34
∈{D2,D3,D4,D5},C
35
∈{D1,D5},C
36
∈{D3,D5};其中,在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态1的情况下:如果可移动本体和目标无人机处于交汇状态,则C
31
=D3;如果可移动本体和目标无人机不处于交汇状态,则C
31
=D1;在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态2的情况下:如果可移动本体和目标无人机处于交汇状态,则C
32
=D5;如果可移动本体和目标无人机不处于交汇状态,则C
32
=D1;在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态3的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,C
33
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,C
33
=D2;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,则C
33
=D5;在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态4的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
34
=D2;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离小于第一设定距离L1但到达跑道入口的时间大于第一设定时间t1,则C
34
=D3;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第一设定时间t1,则C
34
=D4;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,并且如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第二设定时间t2,则C
34
=D5;
如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
34
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
34
=D2;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离小于第一设定距离L1但到达跑道入口的时间大于第一设定时间t1,则C
34
=D3;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第一设定时间t1,则C
34
=D4;在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态5的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,C
35
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面且与目标无人机处于交汇状态,则C
35
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面并且与目标无人机不处于交汇状态,则C
35
=D1;在可移动本体处于状态3和目标无人机处于状态6的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,则C
36
=D3;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,则C
36
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,则C
36
=D5。7.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,设定的跑道冲突判定矩阵表的第4行中的预警级别满足:C
41
∈{D2,D3},C
42
∈{D1,D2,D3,D4,D5},C
43
∈{D2,D5},C
44
∈{D2,D3,D4,D5},C
45
∈{D2,D4,D5},C
46
∈{D2,D3,D4,D5};其中,在可移动本体处于状态4和目标无人机处于状态1的情况下:如果可移动本体和目标无人机之间处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
41
=D2;如果可移动本体和目标无人机之间处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离小于第一设定距离L1但到达跑道入口的时间大于第一设定时间t1,则C
41
=D3;在可移动本体处于状态4和目标无人机处于状态2的情况下:如果可移动本体和目标无人机之间处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
42
=D2;如果可移动本体和目标无人机之间处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离小于第一设定距离L1但到达跑道入口的时间大于第一设定时间t1,则C
42
=D3;如果可移动本体和目标无人机之间处于交汇状态,如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第一设定时间t1,则C
42
=D4;
如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,并且如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第二设定时间t2,则C
42
=D5;如果可移动本体和目标无人机之间不处于交汇状态,则C
42
=D1;在可移动本体处于状态4和目标无人机处于状态3的情况下:如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面,并且如果目标无人机或可移动本体到达跑道入口的时间小于第二设定时间t2,则C
43
=D5;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的后面,如果目标无人机或可移动本体与跑道入口的距离大于第一设定距离L1,则C
43
=D2;如果可移动本体在时间顺序上位于处于跑道上的目标无人机的前面并且与目标无人机处于交汇状态,则C
43
=D5;在可移动本体处于状态4和...
【专利技术属性】
技术研发人员:李恒,王国强,彭璐易,李林怡,
申请(专利权)人:中国民用航空总局第二研究所,
类型:发明
国别省市:
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