本发明专利技术公开了一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，包括机器人主体、信号接收头部、激光检测单元、移动轮、伺服电机、圆齿轮、侧向齿轮、活动杆、吸尘管、输送管、吸尘风机、引流管、集尘箱和刷毛，所述机器人主体的上端设置有信号接收头部，且机器人主体的边侧固定连接有激光检测单元；还包括：用于固定刷毛的支撑板，所述支撑板的上端安装在活动杆的下端，且支撑板的边侧安装有调节块；拉绳，用于连接所述中心杆和横板的下端旋转轴。该基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，能够在对地面的垃圾和灰尘进行清扫时方便对不同范围的灰尘进行清扫，同时能够在吸取灰尘时使其吸尘范围进行动态变化。范围进行动态变化。范围进行动态变化。
【技术实现步骤摘要】
一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够按照设定程序进行作业的机械设备，机器人在使用时按照需求能够分为工业机器人、移动服务类机器人和扫地机器人等几大类，通过机器人能够在工作时节约不必要的人工劳动力，为了机器人能够实现自主导航通常都会在其中央控制系统中植入相应的蚂蚁算法程序。
[0003]然而现有的移动机器人存在以下问题：1、现有的移动机器人在对地面的垃圾和灰尘进行清扫时，大多都是利用简单的刷头对灰尘进行集中，但刷头在对地面垃圾清扫时，刷头的清扫范围较为固定，从而导致整体对地面垃圾的清扫效果较差；2、现有的移动机器人在对地面清扫的过程中进行吸取时，吸尘头的吸尘角度不可动态变化，从而导致因吸尘头的自身角度恒定，进而使其容易出现吸尘盲区。
[0004]所以我们提出了一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上现有的移动机器人在对地面的垃圾和灰尘进行清扫时，大多都是利用简单的刷头对灰尘进行集中，但刷头在对地面垃圾清扫时，刷头的清扫范围较为固定，从而导致整体对地面垃圾的清扫效果较差，在对地面清扫的过程中进行吸取时，吸尘头的吸尘角度不可动态变化，从而导致因吸尘头的自身角度恒定，进而使其容易出现吸尘盲区的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，包括机器人主体、信号接收头部、激光检测单元、移动轮、伺服电机、圆齿轮、侧向齿轮、活动杆、吸尘管、输送管、吸尘风机、引流管、集尘箱和刷毛，所述机器人主体的上端设置有信号接收头部，且机器人主体的边侧固定连接有激光检测单元，所述机器人主体的下端边侧安装有移动轮，且机器人主体的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接有圆齿轮，且圆齿轮的内侧安装有侧向齿轮，所述侧向齿轮固定安装在活动杆上，所述活动杆的内侧设置有吸尘管，且吸尘管和吸尘风机之间通过输送管相互连接，所述吸尘风机和集尘箱之间通过引流管相互连接，所述活动杆的下端设置有刷毛；还包括：用于固定刷毛的支撑板，所述支撑板的上端安装在活动杆的下端，且支撑板的边侧安装有调节块，所述调节块和中心杆的下端之间通过导向杆相互连接，且中心杆贯穿安
装在活动杆的中部，并且中心杆和活动杆之间通过提供复位弹力的内置弹簧相互连接；定位磁铁，固定安装在所述中心杆的上端下方，所述定位磁铁的边侧安装有磁珠，且磁珠固定安装在固定架上；拉绳，用于连接所述中心杆和横板的下端旋转轴，所述横板的旋转轴外侧设置有提供复位弹力的扭力弹簧，且横板的内部安装有移动柱，并且移动柱和吸尘管之间通过牵引绳相互连接。
[0007]优选的，所述刷毛设置为橡胶弹性材质，且刷毛的长度大于支撑板的长度。
[0008]通过采用上述技术方案，刷毛的长度大于支撑板的长度从而能够使其刷毛与地面之间进行接触，从而对地面上的灰尘以及垃圾进行清扫。
[0009]优选的，所述支撑板和刷毛等角度均匀分布在活动杆的下端，且支撑板的上端和活动杆的下端之间构成旋转结构。
[0010]通过采用上述技术方案，通过支撑板在活动杆下端的转动从而能够改变支撑板上刷毛的清扫范围，使其清扫范围能够发生动态变化。
[0011]优选的，所述调节块和支撑板之间构成滑动连接结构，且调节块和中心杆的边侧均与导向杆的端部之间为活动连接。
[0012]通过采用上述技术方案，利用中心杆的移动从而能够在导向杆和调节块的相互配合下使其支撑板进行转动。
[0013]优选的，所述中心杆和活动杆之间通过内置弹簧构成弹性伸缩结构，且中心杆的上端内侧设置有多个定位磁铁。
[0014]通过采用上述技术方案，利用内置弹簧的设置从而能够使其在活动杆内部移动后的中心杆进行回弹复位。
[0015]优选的，所述定位磁铁的磁性和磁珠的磁性相反，且磁珠与固定架之间为镶嵌固定。
[0016]通过采用上述技术方案，通过定位磁铁与磁珠之间的距离逐渐靠近，从而能够利用磁珠对定位磁铁产生吸附磁力。
[0017]优选的，所述横板和机器人主体的内部之间构成旋转结构，且横板内部的移动柱和吸尘管的下端通过牵引绳相互连接。
[0018]通过采用上述技术方案，利用横板在机器人主体内部的转动从而能够在倾斜过程中，使其内部的移动柱进行移动。
[0019]优选的，所述移动柱的外壁和横板的内壁相互贴合，且移动柱和横板之间为滑动连接。
[0020]通过采用上述技术方案，利用移动柱的外壁和横板内壁的相互贴合，从而能够提高移动柱在横板内部移动的稳定性，防止其出现晃动的现象。
[0021]优选的，所述吸尘管的上端为硬质材料，且吸尘管的下端为弹性橡胶材质。
[0022]通过采用上述技术方案，通过吸尘管下端的橡胶材料，从而能够使其发生形变，利用吸尘管下端的形变弯折进而能够改变其对灰尘的吸取范围。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，能够在对地面的垃圾和灰尘进行清扫时方便对不同范围的灰尘进行清扫，同时能够在吸取灰尘时使其吸尘范围进行动态变化；
1、设置有中心杆，通过活动杆的转动能够利用其下边支撑板边侧的刷毛进行同步旋转，从而能够对地面上的灰尘进行清扫，同时利用中心杆上定位磁铁与磁珠之间的距离远近变化以及在内置弹簧的相互配合下使其中心杆进行上下往复移动，利用中心杆的往复移动进而能够利用活动连接的导向杆以及调节块在支撑板上的移动，使其支撑板在活动杆下端进行往复转动，利用支撑板的往复转动从而能够改变刷毛对地面灰尘的清扫范围；2、设置有横板，通过中心杆的往复移动从而能够在与扭力弹簧的配合下使其横板进行往复转动，利用横板的往复转动进而使其移动柱进行滑动，通过移动柱的往复滑动能够通过牵引绳拉动吸尘管下端进行摆动，通过吸尘管下端管口的位置变化进而能够提高在对地面清扫时，使其整体的吸尘范围发生动态变化。
附图说明
[0024]图1为本专利技术立体结构示意图；图2为本专利技术正面结构示意图；图3为本专利技术正面剖视结构示意图；图4为本专利技术刷毛和支撑板结构示意图；图5为本专利技术活动杆和中心杆仰视结构示意图；图6为本专利技术中心杆和内置弹簧剖视结构示意图；图7为本专利技术中心杆和定位磁铁立体结构示意图；图8为本专利技术图3中A处放大结构示意图；图9为本专利技术扭力弹簧剖视结构示意图；图10为本专利技术移动柱和横板立体剖视结构示意图；图11为本专利技术自主避障系统示意图。
[0025]图中：1、机器人主体；2、信号接收头部；3、激光检测单元；4、移动轮；5、伺服电机；6、圆齿轮；7、侧向齿轮；8、活动杆；9、吸尘管；10、输送管；11、吸尘风机；12、引流管；13、集尘箱；14、刷毛；15、支撑板；16、调节块；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于蚁群算法的非接触式防碰撞移动机器人，包括机器人主体（1）、信号接收头部（2）、激光检测单元（3）、移动轮（4）、伺服电机（5）、圆齿轮（6）、侧向齿轮（7）、活动杆（8）、吸尘管（9）、输送管（10）、吸尘风机（11）、引流管（12）、集尘箱（13）和刷毛（14），所述机器人主体（1）的上端设置有信号接收头部（2），且机器人主体（1）的边侧固定连接有激光检测单元（3），所述机器人主体（1）的下端边侧安装有移动轮（4），且机器人主体（1）的内部安装有伺服电机（5），所述伺服电机（5）的输出轴连接有圆齿轮（6），且圆齿轮（6）的内侧安装有侧向齿轮（7），所述侧向齿轮（7）固定安装在活动杆（8）上，所述活动杆（8）的内侧设置有吸尘管（9），且吸尘管（9）和吸尘风机（11）之间通过输送管（10）相互连接，所述吸尘风机（11）和集尘箱（13）之间通过引流管（12）相互连接，所述活动杆（8）的下端设置有刷毛（14）；其特征在于，还包括：用于固定刷毛（14）的支撑板（15），所述支撑板（15）的上端安装在活动杆（8）的下端，且支撑板（15）的边侧安装有调节块（16），所述调节块（16）和中心杆（18）的下端之间通过导向杆（17）相互连接，且中心杆（18）贯穿安装在活动杆（8）的中部，并且中心杆（18）和活动杆（8）之间通过提供复位弹力的内置弹簧（19）相互连接；定位磁铁（20），固定安装在所述中心杆（18）的上端下方，所述定位磁铁（20）的边侧安装有磁珠（21），且磁珠（21）固定安装在固定架（22）上；拉绳（23），用于连接所述中心杆（18）和横板（24）的下端旋转轴，所述横板（24）的旋转轴外侧设置有提供复位弹力的扭力弹簧（25），且横板（24）的内部安装有移动柱（26），并且移动柱（26）和吸尘管（9）之间通过牵引绳（27）相...
【专利技术属性】
技术研发人员：周明龙，程晶晶，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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