一种自定心型机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及卡盘技术领域，特别是涉及一种自定心型机器人末端执行器。包括转接法兰、框架、伸缩缸、联动杆、联动盘及夹爪机构，其中转接法兰固定安装在框架的背面，联动盘转动安装在框架的正面，框架的正面设有分布在联动盘外侧的多个夹爪机构，多个夹爪机构沿周向等间距分布且可沿径向移动；联动盘通过沿周向分布的多个联动杆分别与多个夹爪机构铰接；伸缩缸设置于框架的背面，且输出端与一夹爪机构连接，伸缩缸用于驱动多个夹爪机构同步闭合或张开。本实用新型专利技术实现了多个卡爪同步自定心，并且将使用范围扩大至轴类、盘类、四方零件等需要几何中心与车削轴或机器人末端执行器精准定心的情况，大大扩展了使用范围。大大扩展了使用范围。大大扩展了使用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种自定心型机器人末端执行器


[0001]本技术涉及卡盘
，特别是涉及一种自定心型机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]卡盘是机器人抓取工件的一种特殊末端执行器,卡盘也是机床上用来夹紧工件的机械装置，主要利用均布在卡盘体上的活动卡爪的径向移动实现工件夹紧和定位，其结构一般由卡盘体、活动卡爪和卡爪驱动机构三部分组成，从卡盘爪数上可以分为两爪卡盘、三爪卡盘、四爪卡盘、六爪卡盘和特殊卡盘等。
[0003]常见的四爪卡盘为四爪单动卡盘，由一个盘体，四个丝杆，一副卡爪组成，工作时是用四个丝杠分别带动四爪，因此不具备自动定心的功能。而且因为只有一种整体爪结构缺陷，四爪卡盘一般只适用于夹持偏心零件和不规则形状零件，而对于夹持轴类、盘类、四方零件无法做到轴心与零件几何中心的精准定心。
[0004]带有矩形截面回转体工件加工，或机器人夹持上下料的工况，常采用四爪卡盘装夹工件，目前工厂里大多采用单动四爪机械卡盘，而这种四爪卡盘是手动或自动的，它由一个盘体，四个小伞齿，一付卡爪组成。四个小伞齿和盘丝啮合，盘丝的背面有平面螺纹结构，卡爪等分安装在平面螺纹上。当用扳手扳动小伞齿时，盘丝便转动，它背面的平面螺纹就使卡爪向中心靠近或退出，从而实现工件的夹紧和松开。由于这种卡盘的每个卡爪是单动的，装夹矩形工件时，需分别手动调整四个卡爪，装夹工件时调整费时费力，且存在虚爪现象，定位精度不高，效率低。目前，市场上也有使用液压四爪卡盘，但这种卡盘仅是用液压力代替人工夹紧(松开)工件，每个卡爪也是单动的，效率和定位精度仍然不高。因此，急需一种四爪卡盘型机器人末端执行器，实现没有虚爪，四爪自定心的定位精度高，且效率也高的自定心型机器人末端执行器。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种自定心型机器人末端执行器，以解决现有卡盘装夹工件时，调整费时费力，且存在虚爪现象，定位精度不高，效率低的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]本技术提供的一种自定心型机器人末端执行器，包括转接法兰、框架、伸缩缸、联动杆、联动盘及夹爪机构，其中转接法兰固定安装在框架的背面，联动盘转动安装在框架的正面，框架的正面设有分布在联动盘外侧的多个夹爪机构，多个夹爪机构沿周向等间距分布且可沿径向移动；联动盘通过沿周向分布的多个联动杆分别与多个夹爪机构铰接；伸缩缸设置于框架的背面，且输出端与一夹爪机构连接，伸缩缸用于驱动多个夹爪机构同步闭合或张开。
[0008]在一种可能实现的方式中，所述框架的正面设有呈十字型分布在联动盘外侧的四段直线导轨，四段直线导轨分别与四个所述夹爪机构滑动连接。
[0009]在一种可能实现的方式中，所述夹爪机构包括移动座和夹爪，其中移动座与所述
直线导轨滑动连接，夹爪安装在移动座上。
[0010]在一种可能实现的方式中，所述联动盘上靠近外圆周等间距设有四个铰接轴；所述联动杆的一端与所述移动座铰接，另一端与所述联动盘上相对应的铰接轴铰接。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述框架包括底板和法兰安装架，其中底板为十字形结构，所述直线导轨设置于底板的正面，法兰安装架设置于底板的背面中心位置，且横跨于所述伸缩缸的外侧；所述转接法兰设置于法兰安装架上。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述伸缩缸的两端分别设有尾部转接件和活动端转接件，尾部转接件和活动端转接件分别与两个所述移动座连接。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述底板的横梁两端沿所述夹爪张开或闭合的方向设有腰形状孔，所述尾部转接件和所述活动端转接件分别穿过相对应的腰形状孔。
[0014]在一种可能实现的方式中，所述腰形状孔设置于所述直线导轨的两侧。
[0015]在一种可能实现的方式中，所述底板的背面边缘设有三角板。
[0016]本技术的优点及有益效果是：本技术提供的一种自定心型机器人末端执行器，通过驱动一个夹爪的移动，即可通过同步传动机构的一系列同步运动，带动四个夹爪同步运动对物件定心夹紧，实现了四个夹爪同步自定心，并且将使用范围扩大至轴类、盘类、四方零件等需要几何中心与车削轴或机器人末端执行器精准定心的情况，大大扩展了使用范围。
[0017]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0019]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0020]图1为本技术一种自定心型机器人末端执行器的等轴测图之一；
[0021]图2为本技术一种自定心型机器人末端执行器的等轴测图之二；
[0022]图3为本技术中框架的等轴测图之一；
[0023]图4为本技术中框架的等轴测图之二；
[0024]图中：1为转接法兰，2为框架，201为底板，202为腰形状孔，203为立板，204为横板，205为三角板，3为尾部转接件，4为伸缩缸，5为活动端转接件，6为移动座，7为夹爪，8为联动杆，9为联动盘，10为直线导轨。
具体实施方式
[0025]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0029]本技术提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自定心型机器人末端执行器，其特征在于，包括转接法兰(1)、框架(2)、伸缩缸(4)、联动杆(8)、联动盘(9)及夹爪机构，其中转接法兰(1)固定安装在框架(2)的背面，联动盘(9)转动安装在框架(2)的正面，框架(2)的正面设有分布在联动盘(9)外侧的多个夹爪机构，多个夹爪机构沿周向等间距分布且可沿径向移动；联动盘(9)通过沿周向分布的多个联动杆(8)分别与多个夹爪机构铰接；伸缩缸(4)设置于框架(2)的背面，且输出端与一夹爪机构连接，伸缩缸(4)用于驱动多个夹爪机构同步闭合或张开。2.根据权利要求1所述的自定心型机器人末端执行器，其特征在于，所述框架(2)的正面设有呈十字型分布在联动盘(9)外侧的四段直线导轨(10)，四段直线导轨(10)分别与四个所述夹爪机构滑动连接。3.根据权利要求2所述的自定心型机器人末端执行器，其特征在于，所述夹爪机构包括移动座(6)和夹爪(7)，其中移动座(6)与所述直线导轨(10)滑动连接，夹爪(7)安装在移动座(6)上。4.根据权利要求3所述的自定心型机器人末端执行器，其特征在于，所述联动盘(9)上靠近外圆周等间距设有四个铰接轴；所述联动杆(8)的一端与所述移动座(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵森，张延强，程月，马吉庆，朱维金，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：