一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质、一种车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质、一种车辆，首先确定目标车辆、周围车辆以及周围车辆的切入概率，然后根据目标车辆的行驶速度、目标车辆与周围车辆的相对距离、目标车辆与周围车辆的相对速度，计算目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；最后基于周围车辆的切入概率以及目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对目标车辆进行控制，以使目标车辆与周围车辆无接触。本发明专利技术可以对有任何切入概率的车辆进行准确判断，以便在这些车辆可能切入到目标车辆所在的行驶轨道时，能够对目标车辆进行合适的控制，例如进行合理制动控制，从而有效的解决了目标车俩制动不足、制动过重或者前段不制动后端重制动的一些问题。过重或者前段不制动后端重制动的一些问题。过重或者前段不制动后端重制动的一些问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质、一种车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体涉及一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质，以及涉及一种车辆。

技术介绍

[0002]在目标车辆正常行驶过程中，可能会有其他车辆切入到目标车辆的前方，此时，为了保证目标车辆能够正常行驶，需要根据切入车辆与目标车辆的行驶状态，来对目标车辆进行合理控制，以便目标车辆能够进行正常行驶。如果未对目标车辆进行合理控制，可能使得目标车辆制动不足，与前车发生碰撞剐蹭；或者目标车辆前期制动不足，后期制动太猛，导致车辆制动减速过程及其不舒适，给驾驶员或乘客造成强烈的顿挫感和恐慌感。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质，以解决上述技术问题。
[0004]本申请提供一种车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0005]获取预先确定或实时确定的目标车辆、与所述目标车辆处于相邻行驶车道的周围车辆、以及所述周围车辆切入至所述目标车辆所在行驶车道的切入概率；
[0006]根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；所述目标行驶方向包括所述目标车辆的行驶方向；
[0007]基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对所述目标车辆进行控制，以使所述目标车辆与所述周围车辆无接触。
[0008]于本申请的一实施例中，基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对所述目标车辆进行控制的过程包括：
[0009]基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，从预设表格中确定出最终规划减速度；
[0010]获取所述周围车辆在当前时刻以及前一时刻的切入概率，并根据所述周围车辆在当前时刻以及前一时刻的切入概率，计算所述切入概率的变化率；
[0011]根据所述切入概率的变化率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制。
[0012]于本申请的一实施例中，所述切入概率的变化率包括：切入概率的上升斜率；在计算出所述切入概率的上升斜率后，所述方法还包括：
[0013]将所述切入概率的上升斜率与第一预设斜率值进行比对；
[0014]若所述切入概率的上升斜率大于等于第一预设斜率值，则确定所述周围车辆会切入至所述目标车辆所在行驶车道，并根据所述切入概率的上升斜率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制；
[0015]若所述切入概率的上升斜率小于第一预设斜率值，则确定所述周围车辆不会切入至所述目标车辆所在行驶车道。
[0016]于本申请的一实施例中，所述切入概率的变化率包括：切入概率的下降斜率；在计算出所述切入概率的下降斜率后，所述方法还包括：
[0017]将所述切入概率的下降斜率与第二预设斜率值进行比对；
[0018]若所述切入概率的下降斜率大于等于第二预设斜率值，则确定所述周围车辆不会切入至所述目标车辆所在行驶车道；
[0019]若所述切入概率的下降斜率小于第二预设斜率值，则根据所述切入概率的下降斜率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制。
[0020]于本申请的一实施例中，根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度的过程包括：
[0021]根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆的加速度理论值；
[0022]基于所述目标车辆的加速度理论值，以及所述目标车辆预设的前馈值和补偿值，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度。
[0023]本申请还提供一种车辆控制系统，所述系统包括有：
[0024]车辆筛选模块，用于获取预先确定或实时确定的目标车辆、与所述目标车辆处于相邻行驶车道的周围车辆；
[0025]数据采集模块，用于获取所述目标车辆的行驶方向，记为目标行驶方向；以及，获取所述周围车辆切入至所述目标车辆所在行驶车道的切入概率；以及，获取所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度；
[0026]减速度计算模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；
[0027]车辆控制模块，用于根据所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对所述目标车辆进行控制，以使所述目标车辆与所述周围车辆无接触。
[0028]本申请还提供一种车辆，包括有车辆本体，所述车辆本体包括传感器单元和控制器单元，所述传感器单元和所述控制器单元连接；
[0029]传感器单元，用于检测与所述车辆本体处于相邻行驶车道上的车辆，并在检测到相邻行驶车道上存在车辆时，将相邻行驶车道上的车辆标记为周围车辆；以及，检测所述周围车辆切入至所述车辆本体所在行驶车道的切入概率；以及，检测所述车辆本体的行驶方向和行驶速度；以及，检测所述车辆本体与周围车辆在目标行驶方向上的相对距离，以及，检测所述车辆本体与周围车辆在目标行驶方向上的相对速度；所述目标行驶方向包括所述车辆本体的行驶方向；
[0030]控制器单元，用于在所述切入概率不为零时，根据所述车辆本体的行驶速度、所述车辆本体与周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述车辆本体与周围车辆在目标
行驶方向上的相对速度，计算所述车辆本体在当前行驶车道的相对减速度；并根据所述切入概率以及所述车辆本体的相对减速度，对所述车辆本体进行控制，以使所述车辆本体与所述周围车辆无接触。
[0031]于本申请的一实施例中，所述车辆为不需要人员操控的车辆；或者，所述车辆为需要人员操控的车辆。
[0032]本申请还提供一种电子设备，包括：
[0033]一个或多个处理器；
[0034]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述中任一项所述的车辆控制方法。
[0035]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述中任一项所述的车辆控制方法。
[0036]如上所述，本申请提供一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质，具有以下有益效果：
[0037]首先获取预先确定或实时确定的目标车辆、与目标车辆处于相邻行驶车道的周围车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取预先确定或实时确定的目标车辆、与所述目标车辆处于相邻行驶车道的周围车辆、以及所述周围车辆切入至所述目标车辆所在行驶车道的切入概率；根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；所述目标行驶方向包括所述目标车辆的行驶方向；基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对所述目标车辆进行控制，以使所述目标车辆与所述周围车辆无接触。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对所述目标车辆进行控制的过程包括：基于所述周围车辆的切入概率以及所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，从预设表格中确定出最终规划减速度；获取所述周围车辆在当前时刻以及前一时刻的切入概率，并根据所述周围车辆在当前时刻以及前一时刻的切入概率，计算所述切入概率的变化率；根据所述切入概率的变化率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述切入概率的变化率包括：切入概率的上升斜率；在计算出所述切入概率的上升斜率后，所述方法还包括：将所述切入概率的上升斜率与第一预设斜率值进行比对；若所述切入概率的上升斜率大于等于第一预设斜率值，则确定所述周围车辆会切入至所述目标车辆所在行驶车道，并根据所述切入概率的上升斜率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制；若所述切入概率的上升斜率小于第一预设斜率值，则确定所述周围车辆不会切入至所述目标车辆所在行驶车道。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述切入概率的变化率包括：切入概率的下降斜率；在计算出所述切入概率的下降斜率后，所述方法还包括：将所述切入概率的下降斜率与第二预设斜率值进行比对；若所述切入概率的下降斜率大于等于第二预设斜率值，则确定所述周围车辆不会切入至所述目标车辆所在行驶车道；若所述切入概率的下降斜率小于第二预设斜率值，则根据所述切入概率的下降斜率和最终规划减速度对所述目标车辆进行控制。5.根据权利要求1至3中任一所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，计算所述目标车辆在当前行驶车道的相对减速度的过程包括：根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对距离、以及所述目标车辆与所述周围车辆在目标行驶方向上的相对速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗琦，张欢庆，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：