一种抓取机械手装置、工作方法及应用制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抓取机械手装置、工作方法及应用，解决了现有技术中机械手不能稳定抓取较薄对象的问题，具有能实现稳定抓取的有益效果，具体方案如下：一种抓取机械手装置，包括多维运动机构；电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动；电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象；控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。电爪驱动模块分别与控制单元连接。电爪驱动模块分别与控制单元连接。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机械手装置、工作方法及应用


[0001]本专利技术涉及抓取机械手领域，尤其是一种抓取机械手装置、工作方法及应用。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着计算机应用深入到医学领域，计算机在医学领域正发挥着越来越重要的作用，同样计算机在病理切片领域应用的深度和广度都有很大的提高。经过十几年的发展，通过将数字化病理切片扫描系统的全视野高分辨率扫描技术和计算机的无缝拼接处理技术相结合，传统物质化的载玻片实现了数字化，同时对病理诊断技术实现划时代的变革，数字病理切片库的建设也应运而生。数字病理切片避免了传统玻片的易碎、保存成本高、不便邮寄运输及外院会诊的特点，因而得到迅速发展。而原有的单病理切片或者低通量的数字病理切片扫描仪工作效率低下，人工更换病理切片频繁的特点无法满足数字病理切片库建设的需要，随之而产生了高通量的数字病理切片扫描仪。
[0004]目前市场上的高通量数字病理切片扫描仪的病理切片盒分为两种，一种是使用批量病理切片制作过程中使用的通用切片框，一种是使用特制的高通量数字病理切片扫描仪的专用切片框。而专用切片框在使用时需要将病理切片从通用切片框转移到专用病理切片库，这个过程需要人为操作，不仅耗费了大量的时间，同时因病理切片是玻璃制作，对操作者存在着一定伤害的风险。因此使用通用切片框的高通量数字病理切片扫描仪仍然是数字病理切片扫描仪主流发展趋势。而使用通用切片框的高通量数字病理切片扫描仪如何将病理切片抓取出来，放置病理切片扫描装置上，是目前还未解决的问题，专利技术人发现，虽然现有技术中有抓取机械手，但因病理切片较薄，导致抓取机械手抓取不了病理切片或者抓取不稳的现象；此外，因病理切片长度不一致，使得抓取机械手的使用范围受限。
[0005]当然，其他领域，也存在机械手不能稳定抓取较薄对象的问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种抓取机械手装置，能够实现对待抓取对象的稳定抓取，提高工作效率。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
[0008]一种抓取机械手装置，包括：
[0009]多维运动机构；
[0010]电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动，电爪底板与电爪前后滑板之间连接有第一弹性件；
[0011]电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；
[0012]夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接
件同驱动块连接，一对夹爪连接件通过第二弹性件连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象，夹爪在V型槽靠近夹爪连接件的一侧设置卡槽；
[0013]控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。
[0014]如上所述的抓取机械手装置，通过多维运动机构带动电爪固定组件及夹爪组件的运动，电爪固定组件支撑电爪驱动模块，电爪驱动模块的驱动块用于带动夹爪组件中夹爪的张开或收回，从而实现待抓取对象的抓取或卸载，第一弹性件的设置有利于电爪前后滑板的回位，第二弹性件的设置便于两侧夹爪的回位。
[0015]如上所述的一种抓取机械手装置，所述电爪底板远离所述电爪背板的一侧设置电爪底部导轨挡板，电爪底部导轨挡板用于对导轨滑块进行阻挡，防止导轨滑块从导轨脱落，所述第一弹性件一端同电爪底部导轨挡板连接，另一端同所述电爪前后滑板连接；
[0016]所述电爪前后滑板的纵向截面为L型。
[0017]如上所述的一种抓取机械手装置，所述电爪背板中部中空设置，电爪背板中空处底侧设置接近开关以获取所述电爪前后滑板同接近开关之间的距离；
[0018]接近开关与所述控制单元连接，接近开关为机械接近开关，接近开关用于获取电爪前后滑板的移动位移。
[0019]如上所述的一种抓取机械手装置，还包括抓取对象检测组件，抓取对象检测组件包括激光检测件，激光检测件与所述控制单元连接，激光检测件通过检测件固定板安装于所述电爪背板的一侧，激光检测件位于所述电爪前后滑板的上方，激光检测件用于检测检测件固定板下方设定距离内有无物体；
[0020]所述电爪背板在相对于检测件固定板的另一侧通过调整背板同所述多维运动机构连接。
[0021]如上所述的一种抓取机械手装置，所述夹爪组件上下设置两组，分别为上夹爪组件和下夹爪组件，所述电爪驱动模块包括上下设置的两组驱动块，上侧的驱动块同上夹爪组件连接，下侧的驱动块同下夹爪组件连接；
[0022]下夹爪组件与上夹爪组件的结构相同，下夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同下夹爪组件的夹爪连接件的距离，小于上夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同上夹爪组件的夹爪连接件的距离，这样在上夹爪抓取对象时，下夹爪不会阻挡干涉，而且上夹爪组件和下夹爪组件可抓取不同长度的对象。
[0023]如上所述的一种抓取机械手装置，所述电爪驱动模块包括第三动力源，第三动力源与夹爪减速器连接，夹爪减速器通过减速机安装座支撑，夹爪减速器与凸轮连接，凸轮处设置夹爪轴承，凸轮与夹爪轴承相切，夹爪轴承的两侧分别设置所述的驱动块，所述导轨安装板固定于减速机安装座；
[0024]上下两侧的驱动块分别通过第三动力源驱动，下侧的第三动力源底部设置插杆，插杆插入所述的电爪前后滑板，这样实现对第三动力源的固定。
[0025]如上所述的一种抓取机械手装置，一处所述驱动块同第三感应片连接，所述减速机安装座处设置夹爪光电传感器以获取第三感应片的位置，夹爪光电传感器与所述控制单元连接，夹爪光电传感器获取第三感应片的位置，以确定驱动块的回位。
[0026]如上所述的一种抓取机械手装置，所述多维运动机构包括横向驱动模组，横向驱
动模组设置横向移动安装板，横向移动安装板同升降驱动模组连接；
[0027]横向驱动模组的侧部设置第一光电传感器，横向移动安装板处设置横向感应片，第一光电传感器与控制单元连接；升降驱动模组设置升降移动安装板，升降移动安装板同所述的电爪固定组件连接，升降驱动模组的侧部设置第二光电传感器，升降移动安装板设置竖向感应片，第二光电传感器与控制单元连接；
[0028]第一光电传感器、第二光电传感器的一侧均为U型。
[0029]第二方面，本专利技术还提供了一种抓取机械手装置的工作方法，包括如下内容：
[0030]多维运动机构带动电爪固定组件和夹爪组件移动至待抓取对象处；
[0031]控制单元控制驱动块张开，使得夹爪组件的夹爪张开抓取对象，多维运动机构带动对象移动至设定位置；或者控制单元控制驱动块收回，通过夹爪卸载对象；
[0032]在夹爪组件工作过程中，当电爪前后滑板受到的作用力并且大于第一弹性件的拉力时，第一弹性件为电爪前后滑板提供阻力，当电爪前后滑板受到的作用力消失时，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机械手装置，其特征在于，包括：多维运动机构；电爪固定组件，包括电爪背板，电爪背板同多维运动机构连接，电爪背板底部设置电爪底板，电爪背板设置导轨，电爪前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动，电爪底板与电爪前后滑板之间连接有第一弹性件；电爪驱动模块，包括可反向移动的两驱动块；夹爪组件，包括导轨安装板，导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件，夹爪连接件同驱动块连接，一对夹爪连接件通过第二弹性件连接，各夹爪连接件分别连接夹爪，夹爪朝向另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象，夹爪在V型槽靠近夹爪连接件的一侧设置卡槽；控制单元，多维运动机构、电爪驱动模块分别与控制单元连接。2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述电爪底板远离所述电爪背板的一侧设置电爪底部导轨挡板，所述第一弹性件一端同电爪底部导轨挡板连接，另一端同所述电爪前后滑板连接；所述电爪前后滑板的纵向截面为L型。3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述电爪背板中部中空设置，电爪背板中空处底侧设置接近开关以获取所述电爪前后滑板同接近开关之间的距离；接近开关与所述控制单元连接。4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，还包括抓取对象检测组件，抓取对象检测组件包括激光检测件，激光检测件与所述控制单元连接，激光检测件通过检测件固定板安装于所述电爪背板的一侧，激光检测件位于所述电爪前后滑板的上方；所述电爪背板在相对于检测件固定板的另一侧通过调整背板同所述多维运动机构连接。5.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置，其特征在于，所述夹爪组件上下设置两组，分别为上夹爪组件和下夹爪组件，所述电爪驱动模块包括上下设置的两组驱动块，上侧的驱动块同上夹爪组件连接，下侧的驱动块同下夹爪组件连接；下夹爪组件与上夹爪组件的结构相同，下夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同下夹爪组件的夹爪连接件的距离，小于上夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同上夹爪组件的夹爪连接件的距离。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿世超，樊晓军，曲婷，徐璐，
申请(专利权)人：山东志盈医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：