用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备技术

本申请公开了一种用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备。履带式机械设备包括主机，主机包括车架、支腿和水平检测装置，支腿设置在车架的侧面，水平检测装置设置于车架上，方法包括：控制支腿同步伸出；实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围；在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。平的效率。平的效率。

【技术实现步骤摘要】
用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备


[0001]本申请涉及工程机械
，具体地涉及一种用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备。

技术介绍

[0002]由于道路运输限制的要求，中大吨位履带起重机运输时会将履带总成从整机上拆除，与主机(包括车架、转台等)分别运输至施工场所，运达后再进行现场组装。运输时车架下表面放置于平板车上，车架周围均布的四个垂直支腿处于回缩状态，支板单独固定于车架或履带架上。运输到施工目的地后，通过伸出垂直支腿油缸，并在油缸下部安装好支腿板，可实现主机的支起，而后进行履带架的安装。现有技术中需操作者依据经验分别操作四个手柄，通过查看车架前部的气泡水平仪所显示的水平度，从而调节四个垂直支腿的伸出速度及伸出长度，直至支脚板逐渐压实于地面，从而将主机支撑起离开平板车。操作者通过四个手柄分别控制每个垂直支腿油缸的伸出，支腿的伸出速度受操作者主观判断影响，对操作者的经验要求很高。四个手柄分别控制四个垂直支腿油缸，在操作时很可能把对应关系弄错，则可能发生倾覆事故。并且，主机水平度显示大多采用安装于车架上的气泡水平仪，显示精度较低，且读取不准确。若地面倾斜或坑洼不平，需反复调节油缸伸缩，且要多个人协调确认，耗时较长。因此，现有技术中对于履带式机械设备的调平的效率及精确度较低，且存在安全风险。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于履带式机械设备的方法、控制器及履带式机械设备，用以解决现有技术中履带式机械设备的调平的效率及精确度较低且存在安全风险的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于履带式机械设备的方法，履带式机械设备包括主机，主机包括车架、支腿和水平检测装置，支腿设置在车架的侧面，水平度检测装置设置于车架上，该方法包括：
[0005]控制支腿同步伸出；
[0006]实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；
[0007]判断水平度是否超过设定范围；
[0008]在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。
[0009]在本申请实施例中，水平度包括第一方向的水平度和第二方向的水平度，第一方向和第二方向相互垂直；第一方向包括第一正方向和第一负方向，第二方向包括第二正方向和第二负方向。
[0010]在本申请实施例中，支腿包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿。第一支腿位于第一负方向和第二正方向，第二支腿位于第一正方向和第二正方向，第三支腿位于
第二负方向和第一负方向，第四支腿位于第一正方向和第二负方向。
[0011]在本申请实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
[0012]在第一正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第三支腿降低伸出速度，并且控制第二支腿和第四支腿暂停伸出。
[0013]在本申请实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
[0014]在第一负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第二支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第三支腿暂停伸出。
[0015]在本申请实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
[0016]在第二正方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第三支腿和第四支腿降低伸出速度，并且控制第一支腿和第二支腿暂停伸出。
[0017]在本申请实施例中，在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度包括：
[0018]在第二负方向的水平度超过设定范围的情况下，控制第一支腿和第二支腿降低伸出速度，并且控制第三支腿和第四支腿暂停伸出。
[0019]在本申请实施例中，支腿的伸出速度由对应的控制电磁阀控制；控制电磁阀通过调节电流值或调节阀芯的开度来调节支腿的伸出速度。
[0020]在本申请实施例中，判断支腿是否到达目标位置；在支腿到达目标位置的情况下，控制支腿停止伸出。
[0021]本申请第二方面提供一种控制器，包括：
[0022]存储器，被配置成存储指令；以及
[0023]处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据以上任一项的用于履带式机械设备的方法。
[0024]本申请第三方面提供一种履带式机械设备，包括：
[0025]主机，主机包括车架、支腿结构和水平检测装置，支腿结构设置于车架的侧面，水平检测装置设置于车架上；以及
[0026]根据上述控制器，与水平检测装置和支腿结构通信。
[0027]通过上述技术方案，通过控制支腿同步伸出，实时获取水平检测装置发送的车架的水平度；判断水平度是否超过设定范围。在水平度超过设定范围的情况下，调整支腿的伸出速度，以使水平度不超过设定范围。这样，处理器根据水平检测装置发送的水平度值对支腿的伸出速度进行动态调节，可以有效地提高履带式机械设备的调平精确度，降低安全风险，并且还提高了履带式机械设备调平的效率。
[0028]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0029]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0030]图1示意性示出了根据本申请实施例的一种运输工况下履带式机械设备的主机的结构示意图；
[0031]图2示意性示出了根据本申请实施例的一种安装工况下履带式机械设备的结构示
意图；
[0032]图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于履带式机械设备的方法的流程示意图；
[0033]图4示意性示出了根据本申请实施例的一种水平检测装置的布置结构示意图；
[0034]图5示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图；
[0035]图6示意性示出了根据本申请一具体实施例的用于履带式机械设备的方法的流程示意图。
[0036]附图标记说明
[0037]101
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车架
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102
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支腿结构
[0038]102.1
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支腿
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102.2
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控制电磁阀
[0039]103
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水平检测装置
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104
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转台
[0040]401
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第一正方向
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402
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第一负方向
[0041]403
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第二正方向
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于履带式机械设备的方法，其特征在于，履带式机械设备包括主机，所述主机包括车架、支腿和水平检测装置，所述支腿设置在所述车架的侧面，所述水平检测装置设置于所述车架上，所述方法包括：控制所述支腿同步伸出；实时获取所述水平检测装置发送的所述车架的水平度；判断所述水平度是否超过设定范围；在所述水平度超过所述设定范围的情况下，调整所述支腿的伸出速度，以使所述水平度不超过所述设定范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平度包括第一方向的水平度和第二方向的水平度，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；所述第一方向包括第一正方向和第一负方向，所述第二方向包括第二正方向和第二负方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述支腿包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述第一支腿位于所述第一负方向和所述第二正方向，所述第二支腿位于所述第一正方向和所述第二正方向，所述第三支腿位于所述第二负方向和所述第一负方向，所述第四支腿位于所述第一正方向和所述第二负方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述水平度超过所述设定范围的情况下，调整所述支腿的伸出速度包括：在所述第一正方向的水平度超过所述设定范围的情况下，控制所述第一支腿和所述第三支腿降低伸出速度，并且控制所述第二支腿和所述第四支腿暂停伸出。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述水平度超过所述设定范围的情况下，调整所述支腿的伸出速度包括：在所述第一负方向的水平度超过所述设定范围的情况下，控制所述第二支腿和所述第四支腿降低伸出速度，并且控制所述第一支腿和所述第三支腿暂停伸出。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述水平度超过所述设定范围的情况下，调整所述支腿的伸出速度包括：在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旦，高雅杰，迮占斌，
申请(专利权)人：湖南中联重科履带起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：