本申请提供一种挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质。该方法包括：获多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线；基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角。本申请的方法可以对挂车的姿态进行估计，以提高卡车的自动驾驶控制效果。以提高卡车的自动驾驶控制效果。以提高卡车的自动驾驶控制效果。
【技术实现步骤摘要】
挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区或城市交通等场景。
技术介绍
[0002]卡车分为牵引车和挂车两个部分，是一种重型的交通运输工具，在卡车的自动驾驶系统中，基本上所有的传感器都是安装在牵引车上的，而牵引车后部连接的挂车上不会安装任何传感器。
[0003]如此，就会使得自动驾驶系统在进行自动驾驶规划和自动驾驶控制的时候，主要考虑的是牵引车本身的姿态以及牵引车所处的车道位置，并不会考虑当前挂车的姿态，这种情况下对牵引车的控制难免会有局限性，可能无法对卡车做出最合适的控制策略。
[0004]因此，如何对挂车的姿态进行估计，以提高卡车的自动驾驶控制效果，仍然是亟待解决的。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种挂车位姿估计方法、装置及设备、存储介质，用以对挂车的姿态进行估计，以提高卡车的自动驾驶控制效果。
[0006]一方面，本申请提供一种挂车位姿估计方法，所述方法包括：
[0007]获多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；
[0008]基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线；
[0009]基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角。
[0010]其中一个实施例中，所述基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角包括：
[0011]获取挂车的鞍座旋转点与第一位置点之间的第一距离、所述鞍座旋转点和第一位置点的连线延伸方向与第一方向之间的第一夹角、所述鞍座旋转点和第二位置点之间的第二距离、第二位置点与第三位置点之间的第三距离；
[0012]其中，所述第一位置点为所述尾端边缘的顶点，所述第二位置点为所述牵引车后端面的顶线的中点，所述第三位置点为所述顶线沿所述第一方向的端点；
[0013]根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述任意两组反射激光中第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定所述挂车偏转运动的偏转角；
[0014]所述第二组反射激光发射时刻大于所述第一组反射激光发射时刻。
[0015]其中一个实施例中，所述根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述任意两组反射激光中第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定所述挂车偏转运动的偏转角包括：
[0016]根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第三距离，确定第二夹角；
[0017]根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定第三夹角；
[0018]其中，所述第二夹角和所述第三夹角均为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第一连线为所述鞍座旋转点和第一位置点的连线，所述第二连线为所述鞍座旋转点和激光雷达发射面的中心点的连线，所述第一位置点的位置随挂车偏转动态变化；
[0019]将所述第二夹角与所述第三夹角作差，得到所述挂车偏转运动的偏转角。
[0020]其中一个实施例中，所述根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第三距离，确定第二夹角包括：
[0021]获取所述第二距离和所述第三距离的比值的反正切值，得到第四夹角；
[0022]将所述第一夹角和所述第四夹角作和，得到所述第二夹角。
[0023]其中一个实施例中，所述根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定第三夹角包括：
[0024]根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值确定第一值；
[0025]根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定第二值；
[0026]获取所述第一值和所述第二值的比值的反余弦值，得到所述第三夹角。
[0027]其中一个实施例中，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值确定第一值为：
[0028]根据公式L1＝h2+w2+R2‑
M2确定所述第一值；
[0029]所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定第二值为：
[0030]根据公式确定所述第二值；
[0031]其中，L1代表第一值，L2代表第二值，R代表第一距离、h代表第二距离、w代表第三距离，M代表所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值。
[0032]其中一个实施例中，所述基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角包括：
[0033]基于所述参考帧激光点云中任意两个特征点的偏转角、俯仰角和深度值确定所述任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角。
[0034]另一方面，本申请提供一种挂车位姿估计装置，所述装置包括：
[0035]获取模块，用于获多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；
[0036]处理模块，用于基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧
激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线；
[0037]所述处理模块还用于基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车滚转运动的滚转角。
[0038]其中一个实施例中，所述处理模块具体用于：
[0039]获取挂车的鞍座旋转点与第一位置点之间的第一距离、所述鞍座旋转点和第一位置点的连线延伸方向与第一方向之间的第一夹角、所述鞍座旋转点和第二位置点之间的第二距离、第二位置点与第三位置点之间的第三距离；
[0040]其中，所述第一位置点为所述尾端边缘的顶点，所述第二位置点为所述牵引车后端面的顶线的中点，所述第三位置点为所述顶线沿所述第一方向的端点；
[0041]根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述任意两组反射激光中第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定所述挂车偏转运动的偏转角；
[0042]所述第二组反射激光发射时刻大于所述第一组反射激光发射时刻。
[0043]其中一个实施例中，所述处理模块具体用于：
[0044]根据所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挂车位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取多组反射激光的点云数据，所述点云数据至少包括每帧激光点云的偏转角、俯仰角和深度值；基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角；所述参考帧激光点云的反射点位于挂车侧端面的尾端边缘沿线；基于任意一组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的偏转角、俯仰角，确定任意一组反射激光被激光雷达接收时间所述挂车滚转运动的滚转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于任意两组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定任意两组反射激光被激光雷达接收时间之间所述挂车偏转运动的偏转角包括：获取挂车的鞍座旋转点与第一位置点之间的第一距离、所述鞍座旋转点和第一位置点的连线延伸方向与第一方向之间的第一夹角、所述鞍座旋转点和第二位置点之间的第二距离、第二位置点与第三位置点之间的第三距离；其中，所述第一位置点为所述尾端边缘的顶点，所述第二位置点为所述牵引车后端面的顶线的中点，所述第三位置点为所述顶线沿所述第一方向的端点；根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述任意两组反射激光中第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定所述挂车偏转运动的偏转角；所述第二组反射激光发射时刻大于所述第一组反射激光发射时刻。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第一夹角、所述第二距离、所述第三距离和所述任意两组反射激光中第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定所述挂车偏转运动的偏转角包括：根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第三距离，确定第二夹角；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第二组反射激光的点云数据中参考帧激光点云的深度值，确定第三夹角；其中，所述第二夹角和所述第三夹角均为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第一连线为所述鞍座旋转点和第一位置点的连线，所述第二连线为所述鞍座旋转点和激光雷达发射面的中心点的连线，所述第一位置点的位置随挂车偏转动态变化；将所述第二夹角与所述第三夹角作差，得到所述挂车偏转运动的偏转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第三距离，确定第二夹角包括：获取所述第二距离和所述第三距离的比值的反正切值，得到第四夹角；将所述第一夹角和所述第四夹角作和，得到所述第二夹角。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：倪孝，王超，张天雷，
申请(专利权)人：天津主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。