一种巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人，包括自动导引车、摄像机、第一升降机构、功能执行装置、机械手臂和第二升降机构；自动导引车用于实现巡检机器人的移动，摄像机用于机器人的视野观测，第一升降机构安装于自动导引车上，且用于驱动摄像机升降运动，功能执行装置用于操作配电柜和/或检查配电柜，机械手臂的自由端与功能执行部件连接以用于驱动功能执行部件运动，第二升降机构安装于自动导引车上，且第二升降机构与机械手臂的固定端连接以用于驱动机械手臂升降运动。本实用新型专利技术提供的巡检机器人可通过第一升降机构升降摄像机从而获得更广阔的观察视野，通过第二升降机构提升机械手臂的高度从而获得更大的操作范围。的操作范围。的操作范围。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种巡检机器人。

技术介绍

[0002]传统技术提供的一种巡检机器人，一般包括应用在配电柜这种传统技术的配电间的机器人，在具体应用中存在以下不足之处，功能单一，巡检范围较小，不能进行复杂的操作，只能执行较为单一的功能，如单一进行摇手车的任务、执行单一的操作旋钮的任务，且机械臂运行范围有限，不能进行大范围的操作任务。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种巡检机器人，其旨在解决巡检机器人功能单一、巡检操作范围小的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本技术提供的方案是：一种巡检机器人，包括自动导引车、摄像机、第一升降机构、功能执行装置、机械手臂和第二升降机构，所述自动导引车用于实现巡检机器人的移动；所述摄像机用于机器人的视野观测；所述第一升降机构安装于所述自动导引车上，且用于驱动所述摄像机升降运动；所述功能执行装置用于操作配电柜和/或检查配电柜，所述机械手臂的自由端与所述功能执行装置连接以用于驱动所述功能执行装置运动；所述第二升降机构安装于所述自动导引车上，且所述第二升降机构与所述机械手臂的固定端连接以用于驱动所述机械手臂升降运动。
[0005]可选地，所述第一升降机构包括丝杆、丝杆座、导向部件和第一驱动源，所述丝杆与所述导向部件平行设置，所述丝杆座安装于所述丝杆上并与所述导向部件滑动连接，所述丝杆垂直设置于所述自动导引车且与第一驱动源的转轴连接，所述丝杆座与所述摄像机固定连接。
[0006]可选地，所述导向部件形成有滑槽，所述滑槽具有朝向所述导向部件一侧敞开设置的槽口，所述丝杆穿设于所述滑槽内，所述丝杆座与所述滑槽滑动连接。
[0007]可选地，所述第一升降机构还包括外壳，所述外壳包括有围板组件和顶板，所述围板组件围设于所述导向部件外围，所述围板组件包括第一端部、第二端部和避让口，所述第一端部与所述第二端部相对设置，所述避让口位于所述第一端部与所述第二端部之间用于避让所述丝杆座在所述导向部件的滑动，所述第一端部与所述自动导引车固定连接，所述第二端部盖设有顶板。
[0008]可选地，所述第二升降机构包括第二驱动源和气动伸缩杆，所述第二驱动源安装于所述自动导引车且用于驱动所述气动伸缩杆的伸缩运动，所述气动伸缩杆的一端与所述自动导引车固定连接，另一端与所述机械手臂的固定端连接。
[0009]可选地，所述自动导引车包括顶部，所述第一升降机构与所述第二升降机构间隔安装在所述顶部，所述第二升降机构和所述机械手臂联合作用驱动所述功能执行装置，以使所述功能执行装置跟随所述第一升降机构升降所述摄像机的视野高度。
[0010]可选地，所述机械手臂包括固定端、自由端和驱动臂体，所述功能执行装置包括局放检测器和视觉定位器，所述驱动臂体连接于所述固定端和所述自由端之间，且所述驱动臂体用于所述自由端相对固定端运动，所述自由端分别与所述局放检测器和所述视觉定位器固定连接，且所述局放检测器用于检测配电柜的局放，所述视觉定位器用于所述局放检测器工作时的定位。
[0011]可选地，所述局放检测器包括局放检测组件和弹性组件，所述局放检测组件通过所述弹性组件与所述自由端弹性连接。
[0012]可选地，所述功能执行装置还包括第一操作器、第二操作器、开关弹性模块、按钮电动模块和声纹检测器，所述第一操作器、所述第二操作器、所述开关弹性模块、所述按钮电动模块和所述声纹检测器均与所述自由端连接，所述第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开，所述第二操作器用于操作配电柜的旋钮开关，所述开关弹性模块用于操作配电柜的空气开关，所述按钮电动模块用于操作配电柜中的按键，所述声纹检测器用于检测配电柜仪器是否发出异常声音。
[0013]可选地，所述机械手臂还包括固定架，所述固定架包括第一板架、第二板架、第三板架、第四板架，所述第一板架与所述自由端连接，所述第二板架与所述第一板架间隔相对设置，所述第三板架与所述第四板架间隔相对设置且连接于所述第一板架和所述第二板架的两端，所述局放检测器与所述第三板架连接，所述第一操作器与所述第四板架连接，所述第二操作器与所述第二板架连接，所述开关弹性模块与所述第一板架连接，所述按钮电动模块与所述第二板架连接，所述声纹检测器与所述第四板架连接，所述视觉定位器与所述自由端连接。
[0014]本技术提供的一种巡检机器人，通过第一升降机构使得摄像机被升高，升高后的摄像机使得机器人具有更广阔的视野，通过第二升降机构将机械手臂进行升高使得机械臂的作业范围更大，但占用体积小，在机械手臂的末端安放有操作装置从而用于配电柜的不同功能的检查工作，从而解决巡检机器人功能单一，巡检操作范围小的技术问题。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0016]图1是本技术实施例提供的巡检机器人的结构示意图；
[0017]图2是图1中A处的局部放大图；
[0018]图3是图1中B处的局部放大图；
[0019]图4是图1中C
‑
C处的剖视图；
[0020]图5是图4中D处的局部放大图；
[0021]图6是本技术实施例提供的巡检机器人的立体示意图。
[0022]附图标号说明：1、巡检机器人；10、自动导引车；11、顶部；20、摄像机；30、第一升降机构；31、丝杆；32、丝杆座；33、导向部件；331、滑槽；3311、槽口；34、第一驱动源；35、外壳；351、围板组件；3511、第一端部；3512、第二端部；3513、避让口；352、顶板；40、功能执行装
置；41、局放检测器；411、局放检测组件；412、弹性组件；42、视觉定位器；43、第一操作器；44、第二操作器；46、按钮电动模块；50、机械手臂；51、固定端；52、自由端；53、驱动臂体；54、固定架；541、第一板架；542、第二板架；543、第三板架；544、第四板架；60、第二升降机构；61、第二驱动源；62、气动伸缩杆。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：自动导引车，所述自动导引车用于实现巡检机器人的移动；摄像机，所述摄像机用于机器人的视野观测；第一升降机构，所述第一升降机构安装于所述自动导引车上，且用于驱动所述摄像机升降运动；功能执行装置，所述功能执行装置用于操作配电柜和/或检查配电柜；机械手臂，所述机械手臂的自由端与所述功能执行装置连接以用于驱动所述功能执行装置运动；第二升降机构，所述第二升降机构安装于所述自动导引车上，且所述第二升降机构与所述机械手臂的固定端连接以用于驱动所述机械手臂升降运动。2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括丝杆、丝杆座、导向部件和第一驱动源，所述丝杆与所述导向部件平行设置，所述丝杆座安装于所述丝杆上并与所述导向部件滑动连接，所述丝杆垂直设置于所述自动导引车且与第一驱动源的转轴连接，所述丝杆座与所述摄像机固定连接。3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述导向部件形成有滑槽，所述滑槽具有朝向所述导向部件一侧敞开设置的槽口，所述丝杆穿设于所述滑槽内，所述丝杆座与所述滑槽滑动连接。4.如权利要求2至3任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一升降机构还包括外壳，所述外壳包括有围板组件和顶板，所述围板组件围设于所述导向部件外围，所述围板组件包括第一端部、第二端部和避让口，所述第一端部与所述第二端部相对设置，所述避让口位于所述第一端部与所述第二端部之间用于避让所述丝杆座在所述导向部件的滑动，所述第一端部与所述自动导引车固定连接，所述第二端部盖设有顶板。5.如权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二升降机构包括第二驱动源和气动伸缩杆，所述第二驱动源安装于所述自动导引车且用于驱动所述气动伸缩杆的伸缩运动，所述气动伸缩杆的一端与所述自动导引车固定连接，另一端与所述机械手臂的固定端连接。6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述自动导引车包括顶部，所述第一升降机构与所述第二升降机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗俊浩，陈文钊，廖瑞林，郑之滨，刘欢，陈颢，郑昊，赵万秋，许瑨，
申请(专利权)人：西安优艾智合机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：