本公开的各方面涉及确定陌生标志1053的标志类型。系统可以包括一个或多个处理器120。所述一个或多个处理器可以被配置为接收图像并且识别与图像中的交通标志相对应的图像数据。对应于交通标志的图像数据可以输入到标志类型模型470中。处理器可以确定标志类型模型不能识别交通标志的类型并且确定交通标志的一个或多个属性。交通标志的一个或多个属性可以与其他交通标志的已知属性进行比较，并且基于此比较，可以确定交通标志的标志类型。可以基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆100。制车辆100。制车辆100。
【技术实现步骤摘要】
标记和归类交通标志的属性的方法和装置
[0001]本申请是申请日为2019年12月9日、申请号为201980083061.X、专利技术名称为“响应于检测和分析陌生交通标志来控制自主车辆的方法和系统”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2018年12月14日提交的序列号为16/220,225的申请的权益，其公开内容通过引用纳入本文。
技术介绍
[0004]自主车辆，例如在自主驾驶模式下运行时不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。自主车辆的一个重要组件是感知系统，其允许车辆使用传感器，例如相机、雷达、LIDAR传感器、和其他类似设备，来感知和解释其周围环境。例如，感知系统和/或车辆的计算设备可以处理来自这些传感器的数据以便识别对象以及其特性，例如位置、形状、大小、方位、加速度或减速度、速度、类型等。此信息对于车辆的计算系统为车辆做出恰当的驾驶决策是重要的。
技术实现思路
[0005]本公开的方面提供了用于确定陌生标志的标志类型的方法。所述方法可以包括：由一个或多个处理器接收由车辆的感知系统生成的图像；由一个或多个处理器识别图像中与交通标志对应的图像数据；由一个或多个处理器将与交通标志对应的图像数据输入到标志类型模型中；由一个或多个处理器确定标志类型模型不能识别交通标志的类型；由一个或多个处理器确定交通标志的一个或多个属性；由一个或多个处理器将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较；由一个或多个处理器基于比较交通标志的一个或多个属性来确定所述交通标志的标志类型；以及由一个或多个处理器基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆。
[0006]在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以存储在一对多数据结构中。
[0007]在一些情况中，标志类型模型不能识别交通标志的类型包括模型不能识别最小置信水平的交通标志的标志类型。
[0008]在一些情况中，交通标志的一个或多个属性是使用图像处理技术确定的。
[0009]在一些情况中，属性可以包括标志类型、颜色、形状、反射系数、布置、文本、图形或附件中的一个或多个。
[0010]在一些情况中，所述方法还可以包括通过将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较来确定交通标志的内容。在一些示例中，交通标志的内容可以是告知性的或指示性的。在一些示例中，基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括基于交通标志的标志类型不采取动作。
[0011]在一些情况中，交通标志的标志类型可以包括禁令、警告、指路、服务、娱乐、施工或学校区域中的一个或多个。
[0012]在一些情况中，基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括：
确定交通标志的内容是对动作的指示；以及执行该动作。
[0013]本公开的方面可以提供一种用于确定陌生标志的标志类型的系统。所述系统可以包括一个或多个处理器，并且该一个或多个处理器可以被配置为：接收由车辆的感知系统生成的图像；识别图像中与交通标志对应的图像数据；将与交通标志对应的图像数据输入到标志类型模型中；确定标志类型模型不能识别交通标志的类型；确定交通标志的一个或多个属性；将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较；通过比较交通标志的一个或多个属性来确定交通标志的标志类型；以及基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆。
[0014]在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以存储在一对多数据结构中。
[0015]在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以由操作人员和/或使用图像处理技术手动标记。
[0016]在一些情况中，可以使用图像处理技术来确定交通标志的一个或多个属性。
[0017]在一些情况中，属性可以包括标志类型、颜色、形状、反射系数、布置、文本、图形或附件中的一个或多个。
[0018]在一些情况中，一个或多个处理器还可以被配置为通过将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较来确定交通标志的内容。在一些示例中，交通标志的内容是告知性的或指示性的。在一些示例中，基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括基于标志类型不采取动作。在一些示例中，其中基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括：确定交通标志的内容是对动作的指示；以及执行该动作。
[0019]在一些情况中，系统可以包括车辆。
[0020]本公开的方面可以提供一种标记和归类用于控制车辆的交通标志的属性的方法，该方法包括：由一个或多个处理器接收由车辆的感知系统捕获的传感器数据，感知系统包括多个传感器，并且传感器数据包括在一时间段中由传感器检测的图像中的车辆周围的多个交通标志；当一个或多个交通标志的标志类型具有不满足特定阈值水平的置信水平时，由一个或多个处理器将一个或多个交通标志归类为无法识别或未知；由一个或多个处理器生成指示与具有满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联以及与具有不满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联的一个或多个属性的标记；以及由一个或多个处理器基于标记来控制车辆。
[0021]本公开的方面可以提供一种标记和归类用于控制车辆的交通标志的属性的装置，该装置包括：感知系统，包括多个传感器；以及一个或多个处理器，被配置为：接收由车辆的感知系统捕获的传感器数据，传感器数据包括在一时间段中由传感器检测的图像中的车辆周围的多个交通标志；当一个或多个交通标志的标志类型具有不满足特定阈值水平的置信水平时，将一个或多个交通标志归类为无法识别或未知；生成指示与具有满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联以及与具有不满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联的一个或多个属性的标记；和基于标记来控制车辆。
附图说明
[0022]图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。
[0023]图2是根据本公开的方面的地图信息的示例。
[0024]图3是根据本公开的方面的车辆的示例外部视图。
[0025]图4是根据本公开的方面的示例系统的直观图。
[0026]图5是根据本公开的方面的图4的系统的功能图。
[0027]图6是根据本公开的方面的示例相机图像。
[0028]图7是根据本公开的方面的示例图像和对应的标记。
[0029]图8是根据本公开的方面的示例图像以及对应的标记和属性。
[0030]图9是根据本公开的方面的示例图像。
[0031]图10是根据本公开的方面的示例图像。
[0032]图11是根据本公开的方面的示例流程图。
[0033]图12是根据本公开的方面的示例流程图。
具体实施方式
[0034]概述
[0035]本技术涉及使用交通标志的特性来确定自主车辆是否应该执行动作。人类驾驶员在旅途中经常遇到交通标志并做出反应。在这方面，人类驾驶员在观察到交通标志时可以响应于该本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标记和归类用于控制车辆的交通标志的属性的方法，该方法包括：由一个或多个处理器接收由车辆的感知系统捕获的传感器数据，感知系统包括多个传感器，并且传感器数据包括在一时间段中由传感器检测的图像中的车辆周围的多个交通标志；当一个或多个交通标志的标志类型具有不满足特定阈值水平的置信水平时，由一个或多个处理器将一个或多个交通标志归类为无法识别或未知；由一个或多个处理器生成指示与具有满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联以及与具有不满足特定阈值水平的置信水平的交通标志中的每个相关联的一个或多个属性的标记；以及由一个或多个处理器基于标记来控制车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或多个属性指示交通标志的形状。3.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或多个属性指示交通标志的颜色。4.根据权利要求1所述的方法，其中，一个或多个属性指示交通标志上的文本。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：由一个或多个处理器确定一个或多个交通标志的标志类型；以及由一个或多个处理器生成指示标志类型的一个或多个标记。6.根据权利要求1所述的方法，其中，置信水平是标记中的每一个是正确的概率的指示。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：由一个或多个处理器将标记存储在数据库中。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：由一个或多个处理器将陌生标志的属性与数据库中的标记进行比较；以及由一个或多个处理器基于比较的结果确定陌生标志的类型和内容。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制包括：在遇到已经对其生成一个或多个标记的交通标志时，使得车辆停止、改变路线或改变速度。10.根据权利要求1所述的方法，还包括：从一个或多个交通标志上的文本或图形确定关键字，并且确定一个或多个交通标志的内容。11.一种标记和归类用于控制车...
【专利技术属性】
技术研发人员：Z徐，M卡布卡布，C吴，W高，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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