确定激光雷达点云分层的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及激光雷达技术领域但不限于激光雷达技术领域，提供了一种确定激光雷达点云分层的方法、装置、设备及存储介质。激光雷达包括第一视场和第二视场，第一视场和第二视场之间存在交叠区域；该方法包括：获取激光雷达的点云的第一备选点，其中，第一备选点为包含于第一视场且位于交叠区域中的点；获取激光雷达的点云的第二备选点，其中，第二备选点为包含于第二视场且位于交叠区域中的点；根据第一备选点的预定特征和第二备选点的预定特征之间的比较结果，确定点云是否发生分层。本公开实施例中，确定点云分层的准确率高，能够提升激光雷达工作的可靠性，减少与激光雷达关联业务的安全隐患。联业务的安全隐患。联业务的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
确定激光雷达点云分层的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种确定激光雷达点云分层的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达(LiDAR，Light Detection and Ranging)是激光探测及测距系统的简称。一般采用红外激光器作为发射光源，向LiDAR周围某个方向发射出一束激光，激光光束遇到物体后发生漫反射，部分激光的散射光返回至激光接收系统。激光雷达信息处理模块根据发射和接收激光信号的时间间隔，就可根据光速计算出激光雷达与物体之间的距离。
[0003]在极短的时间内，朝LiDAR周围多个方向发射激光光束并测量距离，即可输出一帧3D激光点云图。在把激光雷达作为感知周围环境的关键传感器的各应用领域中，可以根据点云的空间位置等信息感知障碍物。因此，LiDAR被广泛应用于自动驾驶、机器人避障、智慧城市的车路协同以及测绘等领域。
[0004]在相关技术中，如果激光雷达出现故障，可能会产生点云分层现象，使得激光形成的点云与实际场景不相符，使得使用激光雷达的可靠性变低，给与激光雷达关联的业务带来安全隐患。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种确定激光雷达点云分层的方法、装置、设备及存储介质。
[0006]本公开实施例第一方面提供一种确定激光雷达点云分层的方法，所述激光雷达包括第一视场和第二视场，所述第一视场和所述第二视场之间存在交叠区域；所述方法包括：
[0007]获取所述激光雷达的点云的第一备选点，其中，所述第一备选点为包含于所述第一视场且位于所述交叠区域中的点；
[0008]获取所述激光雷达的点云的第二备选点，其中，所述第二备选点为包含于所述第二视场且位于所述交叠区域中的点；
[0009]根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层。
[0010]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0011]响应于确定所述点云发生分层，确定所述激光雷达出现以下至少之一的异常：
[0012]激光器的位移、光电探测器的位移、MEMS振镜行为异常和内部时钟异常。
[0013]在一个实施例中，所述预定特征包括以下一种或者多种：
[0014]备选点的测距值；
[0015]备选点的强度；
[0016]备选点的法向量。
[0017]在一个实施例中，当所述预定特征包括备选点的测距值时，所述根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发
生分层，包括：
[0018]响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，确定所述点云未发生分层；
[0019]和/或，
[0020]响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围外，确定所述点云发生分层。
[0021]在一个实施例中，所述响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，确定所述点云未发生分层，包括：
[0022]响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，且所述第一备选点的所述测距值的标准差和所述第二备选点的所述测距值的标准差之间的差值在第二阈值范围内，确定所述点云未发生分层。
[0023]在一个实施例中，当所述预定特征包括备选点的强度时，所述根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层，包括：
[0024]响应于所有所述第一备选点的所述强度与最近邻点的所述强度之间的差值的均值在第三阈值范围内，确定所述点云未发生分层，其中，所述最近邻点为从所述第二视场的所述第二备选点中确定出的与所述第一视场中每个所述第一备选点之间的距离最近的点；
[0025]和/或，
[0026]响应于所有所述第一备选点的所述强度与最近邻点的所述强度之间的差值的均值在第三阈值范围外，确定所述点云发生分层，其中，所述最近邻点为从所述第二视场的所述第二备选点中确定出的与所述第一视场中每个所述第一备选点之间的距离最近的点。
[0027]在一个实施例中，当所述预定特征包括备选点的法向量时，所述根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层，包括：
[0028]响应于基于所述第一备选点确定的第一法向量和基于所述第二备选点确定的第二法向量之间的夹角在第四阈值范围内，确定所述点云未发生分层；
[0029]和/或，
[0030]响应于基于所述第一备选点确定的第一法向量和基于所述第二备选点确定的第二法向量之间的夹角在第四阈值范围外，确定所述点云发生分层。
[0031]在一个实施例中，所述确定所述点云是否发生分层，包括：
[0032]响应于M帧点云中的N帧点云的所述比较结果为预定比较结果，确定所述点云发生分层，其中，所述M和所述N为大于0的整数，M≥N。
[0033]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0034]根据所述激光雷达的标定角度及固定距离生成参考点云；
[0035]在所述参考点云中确定所述第一视场中的第一最近邻点；将所述第二视场中的点与所述第一最近邻点之间的距离在预定范围内的点确定为第二参考点，其中，所述第一最近邻点为从所述第一视场中的点中确定出的与所述第二视场中每个点之间的距离最近的点；在所述参考点云中确定所述第二视场中的第二最近邻点；将所述第一视场中的点与所述第二最近邻点之间的距离在预定范围内的点确定为第一参考点，其中，所述第二最近邻
点为从所述第二视场中的点中确定出的与所述第一视场中每个点之间的距离最近的点；
[0036]或者，在所述参考点云中根据交叠区域的边界拟合函数，确定第一参考点和第二参考点。
[0037]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0038]确定所述第一参考点和所述第二参考点的序号；
[0039]根据所述第一参考点和所述第二参考点的序号确定所述第一备选点和所述第二备选点。
[0040]在一个实施例中，所述方法还包括：获取感兴趣区域ROI，在所述ROI中确定出所述第一参考点和所述第二参考点。
[0041]本公开实施例第二方面提供一种确定激光雷达点云分层的装置，所述激光雷达包括第一视场和第二视场，所述第一视场和所述第二视场之间存在交叠区域；所述装置包括：
[0042]获取模块，用于：获取所述激光雷达的点云的第一备选点，其中，所述第一备选点为包含于所述第一视场且位于所述交叠区域中的点；获取所述激光雷达的点云的第二备选点，其中，所述第二备选点为包含于所述第二视场且位于所述交叠区域中的点；
[0043]确定模块，用于：根据所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定激光雷达点云分层的方法，其特征在于，所述激光雷达包括第一视场和第二视场，所述第一视场和所述第二视场之间存在交叠区域；所述方法包括：获取所述激光雷达的点云的第一备选点，其中，所述第一备选点为包含于所述第一视场且位于所述交叠区域中的点；获取所述激光雷达的点云的第二备选点，其中，所述第二备选点为包含于所述第二视场且位于所述交叠区域中的点；根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述点云发生分层，确定所述激光雷达出现以下至少之一的异常：激光器的位移、光电探测器的位移、MEMS振镜行为异常和内部时钟异常。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定特征包括以下一种或者多种：备选点的测距值；备选点的强度；备选点的法向量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述预定特征包括备选点的测距值时，所述根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层，包括：响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，确定所述点云未发生分层；和/或，响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围外，确定所述点云发生分层。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，确定所述点云未发生分层，包括：响应于所述第一备选点的所述测距值的均值和所述第二备选点的所述测距值的均值之间的差值在第一阈值范围内，且所述第一备选点的所述测距值的标准差和所述第二备选点的所述测距值的标准差之间的差值在第二阈值范围内，确定所述点云未发生分层。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述预定特征包括备选点的强度时，所述根据所述第一备选点的预定特征和所述第二备选点的所述预定特征之间的比较结果，确定所述点云是否发生分层，包括：响应于所有所述第一备选点的所述强度与最近邻点的所述强度之间的差值的均值在第三阈值范围内，确定所述点云未发生分层，其中，所述最近邻点为从所述第二视场的所述第二备选点中确定出的与所述第一视场中每个所述第一备选点之间的距离最近的点；和/或，响应于所有所述第一备选点的所述强度与最近邻点的所述强度之间的差值的均值在第三阈值范围外，确定所述点云发生分层，其中，所述最近邻点为从所述第二视场的所述第二备选点中确定出的与所述第一视场中每个所述第一备选点之间的距离最近的点。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述预定特征包括备选点的法向量时，所述根据所述第一备选点的预定特征和...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈森柯，王栋，崔鹏飞，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：