坐标测量设备制造技术

本发明专利技术涉及一种坐标测量设备。通过使用激光跟踪器来正确地确定工件的空间坐标坐标测量设备(1)包括：测量部(10)，其测量工件；三个或多于三个接入点(20)，其设置在与测量部(10)分离的位置，并且使用无线电波与测量部(10)进行无线通信；激光跟踪器(30)，其利用激光束照射设置在各个接入点中的反射部，并且接收由反射部反射的激光束；以及控制部(54)，其通过激光跟踪器(30)接收由反射部反射的激光束来获得各个接入点(20)的第一坐标，基于接入点(20)和测量部(10)之间的无线通信来获得测量部(10)的第二坐标，使测量部(10)测量工件的第三坐标，并且基于第一坐标、第二坐标和第三坐标来获得工件的空间坐标。来获得工件的空间坐标。来获得工件的空间坐标。

【技术实现步骤摘要】
坐标测量设备


[0001]本公开涉及用于确定工件的空间坐标的坐标测量设备。

技术介绍

[0002]激光跟踪器用于确定工件的三维坐标。下文专利文件1中公开的激光跟踪器通过利用激光束照射目标(例如，工件上的反射器)并接收由目标反射的激光束来确定目标的三维坐标。
[0003]现有技术
[0004]专利文件
[0005]专利文件1：日本特开2010
‑
54429

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]顺便提及，存在如下情况：在安装工件的空间中，激光跟踪器和目标之间存在诸如墙等的障碍物。在这种情况下，由于激光束不穿过障碍物，因此激光跟踪器不能接收辐射的激光束，也不能适当地确定目标的三维坐标。
[0008]本公开聚焦于这些点，并且本公开的目的是通过使用激光跟踪器来适当地确定工件的空间坐标。
[0009]用于解决问题的方法
[0010]本公开的第一方面提供了一种坐标测量设备，包括：测量部，其测量工件；三个或多于三个接入点，其设置在与所述测量部分离的位置，并且使用无线电波与所述测量部进行无线通信；激光跟踪器，其利用激光束照射设置至各个接入点的反射部，并且接收由所述反射部反射的所述激光束；以及控制部，其通过所述激光跟踪器接收由所述反射部反射的所述激光束来确定所述各个接入点的第一坐标，基于所述接入点和所述测量部之间的所述无线通信来确定所述测量部的第二坐标，使所述测量部测量所述工件的第三坐标，并且基于所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标来确定所述工件的空间坐标。
[0011]此外，所述三个或多于三个接入点可以在第二空间中彼此隔开，所述第二空间通过墙与设置有所述工件和所述测量部的第一空间分离，所述激光跟踪器可以设置在所述第二空间，以及所述控制部可以确定在所述第一空间中的所述工件的空间坐标。
[0012]此外，所述测量部可以设置在测量室的地板上的作为所述第一空间的空间中，以及所述接入点和所述激光跟踪器可以设置在所述测量室的地板下方的作为所述第二空间的空间中。
[0013]此外，所述墙可以由阻挡所述激光束但不阻挡所述无线通信的无线电波的材料制成。
[0014]此外，在从上方观看所述第一空间和所述第二空间时，所述接入点可以被布置成围绕所述测量部。
[0015]此外，所述测量部可以相对于所述工件移动，以及所述控制部可以根据移动之后的所述测量部和所述接入点之间的通信来确定所述测量部的所述第二坐标。
[0016]此外，所述测量部可以包括通信部，所述通信部与所述接入点顺序地进行所述无线通信。
[0017]此外，所述控制部可以根据所述接入点和所述测量部之间发送和接收通信所需的时间来确定所述接入点和所述测量部之间的距离，并且根据所确定的距离和所述第一坐标来确定所述第二坐标。
[0018]此外，所述控制部可以确定四个接入点和所述测量部之间的距离，并且根据所确定的距离和所述第一坐标来确定所述第二坐标。
[0019]此外，所述控制部可以确定四个球面的交点作为所述第二坐标，所述四个球面分别指示从第一坐标已经确定的四个接入点发射的无线电波的范围。
[0020]专利技术的效果
[0021]根据本公开，可以通过使用激光跟踪器来适当地确定工件的空间坐标。
附图说明
[0022]图1是例示根据实施例的坐标测量设备1的配置的示意图。
[0023]图2是例示测量部10、接入点20和激光跟踪器30在测量室90中的位置的示意图。
[0024]图3是例示多个接入点20a至20f与测量部10之间的通信的示意图。
[0025]图4是例示激光跟踪器30的配置示例的示意图。
[0026]图5是例示激光跟踪器30和多个接入点20a至20f之间的关系的示意图。
[0027]图6是例示第二坐标的候选点的示意图。
具体实施方式
[0028]<坐标测量设备的配置>
[0029]将参考图1至图6来描述根据实施例的坐标测量设备的配置。
[0030]图1是例示根据实施例的坐标测量设备1的配置的示意图。图2是例示测量部10、接入点20和激光跟踪器30在测量室90中的位置的示意图。应当注意，尽管实际上有多个接入点20，但为了便于解释，图2中仅示出了一个接入点20。
[0031]坐标测量设备1测量设置在测量室90的测量空间中的工件W的空间坐标。如图1所示，坐标测量设备1包括测量部10、接入点20、激光跟踪器30和控制器50。
[0032]例如，测量室90是建筑物中的房间。如图2所示，测量室90包括第一空间R1和第二空间R2。这里，第一空间R1是测量室90的地板92上方的空间(地板上方的空间)，并且第二空间R2是地板92下方的空间(地板下方的空间)。
[0033]测量室90的地板92是分隔第一空间R1和第二空间R2的墙。地板92由阻挡激光跟踪器30的激光束而不阻挡无线通信的无线电波的材料制成。这允许在第一空间R1中的测量部10和第二空间R2中的接入点20之间进行无线通信。例如，地板92可以由混凝土或木材制成。
[0034]如图2所示，工件W位于测量室90的第一空间R1中。这里，工件W是运载工具的骨架，但不限于此。此外，工件W可以固定在第一空间R1中，或者可以在测量期间在第一空间R1中移动。
[0035]测量部10设置在第一空间R1中，并且测量工件W。测量部10可以相对于工件W移动，并在移动的同时测量整个工件W。测量部10可以设置在可移动机器人的臂上。如图2所示，测量部10包括测量传感器12和通信部14。
[0036]测量传感器12是非接触型传感器，并且在与工件W分离的同时测量工件W。然而，测量传感器12不限于上述，并且例如可以是在跟随工件W的形状的同时测量工件W的接触型传感器。
[0037]这里，通信部14使用无线电波与接入点20进行无线通信。即，位于第一空间R1中的通信部14与位于第二空间R2中的接入点20进行无线通信。
[0038]尽管图1和图2中未显示，但是测量部10可以包括用于移动测量传感器12的移动机构。例如，可以通过移动机构在第一空间R1中沿三轴方向移动测量传感器12。
[0039]如图2所示，接入点20设置在第二空间R2中，该第二空间R2是地板下方的空间，并且接入点20使用无线电波与位于第一空间R1中的测量部10进行无线通信。接入点20设置有反射由激光跟踪器30辐射的激光束的反射部22。这里，反射部22设置在接入点20上方，但不限于此。接入点20包括与测量部10进行无线通信的通信部。
[0040]实际上有多个接入点20，但为了便于解释，图1中仅示出了一个接入点20。设置了三个以上接入点20(参见图3)，但优选地设置四个或多于四个接入点20。多个接入点20在第二空间R2中彼此隔开。多个接入点20中的各个接入点使用无线电波与位于第一空间R1中的测量部10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坐标测量设备，包括：测量部，其测量工件；三个或多于三个接入点，其设置在与所述测量部分离的位置，并且使用无线电波与所述测量部进行无线通信；激光跟踪器，其利用激光束照射设置至各个接入点的反射部，并且接收由所述反射部反射的所述激光束；以及控制部，其通过所述激光跟踪器接收由所述反射部反射的所述激光束来确定所述各个接入点的第一坐标，基于所述接入点和所述测量部之间的所述无线通信来确定所述测量部的第二坐标，使所述测量部测量所述工件的第三坐标，并且基于所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标来确定所述工件的空间坐标。2.根据权利要求1所述的坐标测量设备，其中，所述三个或多于三个接入点在第二空间中彼此隔开，所述第二空间通过墙与设置有所述工件和所述测量部的第一空间分离，所述激光跟踪器设置在所述第二空间，以及所述控制部确定在所述第一空间中的所述工件的空间坐标。3.根据权利要求2所述的坐标测量设备，其中，所述测量部设置在测量室的地板上的作为所述第一空间的空间中，以及所述接入点和所述激光跟踪器设置在所述测量室的地板下方的作为所述第二空间的空间中。4.根据权利要求2所述的坐标测量设备，其中，所述墙由...

【专利技术属性】
技术研发人员：市村努，日高和彦，山县正意，
申请(专利权)人：株式会社三丰，
类型：发明
国别省市：