【技术实现步骤摘要】
车辆的轨迹重规划方法、装置、系统、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的轨迹重规划方法、装置、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆自动驾驶在公共安全、城市交通和汽车制造等领域有着广阔的前景和很高的实用价值。车辆自动驾驶是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让控制系统可以在没有人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]在自动驾驶场景中，用户可能不满足于车辆的自动驾驶系统所提供的车速，而通过踩油门踏板方式进行加速，在用户踩油门踏板的过程中，方向盘依然由自动驾驶系统控制。
[0004]在用户踩油门踏板的时候，自动驾驶系统会进行行驶轨迹的重规划。相关技术中的重规划算法是将车辆的横纵向协同重规划，而车辆横向的不断重规划过程会导致横向控制不稳定，严重会导致方向盘失控。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请提供一种车辆的轨迹重规划方法、装置、系统、车辆及存储介质。
[0006]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0007]根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆的轨迹重规划方法，包括：
[0008]在车辆处于自动驾驶模式的情况下，响应于油门踏板传感器采集到的油门踏板开度信号，从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，所述目标轨迹点包括第一横向控制输入信息和第一纵向控制输入信息；以及根据所述油门踏板开度信号获取所述车辆的第二纵向控制输入信息；>[0009]将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息；
[0010]根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划；其中，所述目标轨迹点指示所述车辆在重规划轨迹中的起始点。
[0011]可选地，所述将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息，还包括：
[0012]若所述车辆所处位置与所述目标轨迹点之间的横向距离小于预设距离，将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息；
[0013]所述方法还包括：
[0014]若所述车辆所处位置与所述目标轨迹点之间的横向距离大于或等于所述预设距离，根据所述车辆所处位置、所述车辆所处位置对应的第二横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息进行轨迹重规划。
[0015]可选地，所述从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目
标轨迹点，还包括：
[0016]若所述车辆处于所述行驶轨迹的轨迹范围内，从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点；其中，所述车辆是否处于所述行驶轨迹的轨迹范围内根据由所述行驶轨迹的起点、终点和所述车辆所处位置之间的差异确定；
[0017]所述方法还包括：若所述车辆不在所述行驶轨迹的轨迹范围内，根据所述车辆所处位置、所述车辆所处位置对应的第二横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息进行轨迹重规划。
[0018]可选地，所述将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息，包括：
[0019]将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为第三纵向控制输入信息，所述第三纵向控制输入信息为对所述第二纵向控制输入信息进行调整后得到，所述第三纵向控制输入信息所包含的参数小于所述第二纵向控制输入信息所包含的参数、且大于所述第一纵向控制输入信息所包含的参数；
[0020]所述根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划，还包括：
[0021]根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第三纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划。
[0022]可选地，所述车辆的自动驾驶系统包括有规划模块和控制模块，所述规划模块用于进行行驶轨迹规划，所述控制模块用于根据规划的行驶轨迹控制车辆行驶；所述规划模块的规划频率小于所述控制模块的控制频率；
[0023]所述车辆所处位置为在所述车辆当前位置叠加了预测运动量得到；其中，所述预测运动量根据所述规划模块和所述控制模块之间的延时、和所述车辆的运动学模型确定；所述规划模块和所述控制模块之间的延时根据所述规划频率和所述控制频率之间的差异确定。
[0024]可选地，所述第一横向控制输入信息和所述第二横向控制输入信息均包括以下至少一种参数：所述车辆所处位置与目标位置之间的横向位置误差、车头朝向、方向盘角度和/或所述方向盘角度与目标角度之间的角度误差；
[0025]所述第一纵向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息均包括以下至少一种参数：所述车辆的速度和/或加速度。
[0026]可选地，所述方法还包括：
[0027]根据重规划后的行驶轨迹生成横向控制信息和纵向控制信息；
[0028]根据所述横向控制信息控制所述车辆的方向盘转动相应角度，以及根据所述纵向控制指令控制所述车辆加速。
[0029]根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆的轨迹重规划装置，包括：
[0030]信息获取单元，用于在车辆处于自动驾驶模式的情况下，响应于油门踏板传感器采集到的油门踏板开度信号，从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，所述目标轨迹点包括第一横向控制输入信息和第一纵向控制输入信息；以及根据所述油门踏板开度信号获取所述车辆的第二纵向控制输入信息；
[0031]替换单元，用于将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二
纵向控制输入信息；
[0032]重规划单元，用于根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划；其中，所述目标轨迹点指示所述车辆在重规划轨迹中的起始点。
[0033]根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：油门踏板、与油门踏板连接的油门踏板传感器、处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的可执行指令；
[0034]所述油门踏板传感器与处理器连接，用于将采集到的油门踏板开度信号发送给所述处理器；
[0035]所述处理器执行所述可执行指令时实现如第一方面任意一项所述方法中的步骤。
[0036]根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面任意一项所述方法的步骤。
[0037]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0038]本公开实施例中，在自动驾驶场景中，当用户踩油门踏板时，相应的，与油门踏板关联的油门踏板传感器会采集到油门踏板开度信号，则触发本申请实施例提供的轨迹重规划流程。车辆确定上一次规划的行驶轨迹中与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，进而对该目标轨迹点进行改造，将改造后的包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的轨迹重规划方法，其特征在于，包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，响应于油门踏板传感器采集到的油门踏板开度信号，从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，所述目标轨迹点包括第一横向控制输入信息和第一纵向控制输入信息；以及根据所述油门踏板开度信号获取所述车辆的第二纵向控制输入信息；将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息；根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划；其中，所述目标轨迹点指示所述车辆在重规划轨迹中的起始点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息，还包括：若所述车辆所处位置与所述目标轨迹点之间的横向距离小于预设距离，将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息；所述方法还包括：若所述车辆所处位置与所述目标轨迹点之间的横向距离大于或等于所述预设距离，根据所述车辆所处位置、所述车辆所处位置对应的第二横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息进行轨迹重规划。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，还包括：若所述车辆处于所述行驶轨迹的轨迹范围内，从上一次规划的行驶轨迹中确定与所述车辆所处位置距离最近的目标轨迹点；其中，所述车辆是否处于所述行驶轨迹的轨迹范围内根据由所述行驶轨迹的起点、终点和所述车辆所处位置之间的差异确定；所述方法还包括：若所述车辆不在所述行驶轨迹的轨迹范围内，根据所述车辆所处位置、所述车辆所处位置对应的第二横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息进行轨迹重规划。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为所述第二纵向控制输入信息，包括：将所述目标轨迹点的所述第一纵向控制输入信息替换为第三纵向控制输入信息，所述第三纵向控制输入信息为对所述第二纵向控制输入信息进行调整后得到，所述第三纵向控制输入信息所包含的参数小于所述第二纵向控制输入信息所包含的参数、且大于所述第一纵向控制输入信息所包含的参数；所述根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划，还包括：根据包括所述第一横向控制输入信息和所述第三纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划。...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永正，张惠康，黄熠文，李力耘，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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