本发明专利技术公开了一种锚杆转运支护装置、支护设备和转运支护方法，包括驱动大臂，锚仓，锚杆钻机，第一执行机构和第二执行机构，锚仓设于驱动大臂并临近驱动大臂的一端，锚杆钻机设于驱动大臂并临近驱动大臂的另一端，第一执行机构设于锚仓，第二执行机构设于驱动大臂，第一执行机构沿着驱动大臂的延伸方向可移动并具有第一位置和第二位置，第二执行机构具有第一形态和第二形态，在第一形态，第二执行机构适于承接第一执行机构抓取地锚杆，在第二形态，第二执行机构适于将锚杆转送至锚杆钻机。本发明专利技术的锚杆转运支护装置对于巷道的要求低，提高了对小型巷道的适应性。了对小型巷道的适应性。了对小型巷道的适应性。
【技术实现步骤摘要】
锚杆转运支护装置、支护设备和转运支护方法
[0001]本专利技术涉及锚杆支护
，具体地，涉及一种锚杆转运支护装置、一种支护设备和一种转运支护方法。
技术介绍
[0002]为了保证井下巷道施工的安全性，巷道在掘进后需要及时支护，目前巷道的支护多为锚杆支护，由于传统的人工作业安全性差、效率低，相关技术中，一些机械化程度高的矿井多采用锚杆钻车、掘锚机等进行支护，以锚杆钻车为例，相关技术中，锚杆钻车由于体积庞大，对于巷道条件的要求较高，无法适应小型巷道的普及使用。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术实施例提出一种锚杆转运支护装置，该锚杆转运支护装置对于巷道的要求低，提高了对小型巷道的适应性。
[0005]本专利技术实施例还提出一种应用上述锚杆转运支护装置的支护设备。
[0006]本专利技术实施例还提出一种基于上述支护设备的转运支护方法。
[0007]本专利技术实施例的锚杆转运支护装置包括：
[0008]驱动大臂；
[0009]锚仓，所述锚仓设于所述驱动大臂并临近所述驱动大臂的一端，所述锚仓内适于存储锚杆；
[0010]锚杆钻机，所述锚杆钻机设于所述驱动大臂并临近所述驱动大臂的另一端，所述锚杆钻机适于打设锚杆；
[0011]第一执行机构和第二执行机构，所述第一执行机构设于所述锚仓，所述第二执行机构设于所述驱动大臂，所述第一执行机构沿着所述驱动大臂的延伸方向可移动并具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述第一执行机构可抓取所述锚仓内的所述锚杆，在所述第二位置，所述第一执行机构可将抓取的所述锚杆转接给所述第二执行机构；
[0012]所述第二执行机构具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第二执行机构适于承接所述第一执行机构抓取地所述锚杆，在所述第二形态，所述第二执行机构适于将所述锚杆转送至所述锚杆钻机。
[0013]本专利技术实施例的锚杆转运支护装置对于巷道的要求低，提高了对小型巷道的适应性。
[0014]在一些实施例中，所述驱动大臂包括缸体和活塞杆，所述活塞杆可滑移地配合在所述缸体内以使所述驱动大臂可伸缩，所述锚仓设于所述缸体，所述锚杆钻机设于所述活塞杆。
[0015]在一些实施例中，所述锚仓包括框架、回转轴、安装盘和第一马达，所述框架设于所述缸体，所述回转轴转动装配于所述框架，所述安装盘设于所述回转轴的外周侧并可随
所述回转轴同步转动，所述安装盘设有多个卡槽，多个卡槽设于所述安装盘的周向边缘并沿着所述安装盘的周向间隔排布，所述卡槽适于卡紧固定所述锚杆，所述第一马达与所述回转轴传动相连并适于驱动所述回转轴转动。
[0016]在一些实施例中，所述第一执行机构包括第一基座，所述第一基座可滑移地装配于所述框架，所述框架设有齿条，所述第一基座设有第二马达，所述第二马达的驱动端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合以在所述第二马达转动时驱动所述第一执行机构沿着所述驱动大臂的延伸方向移动。
[0017]在一些实施例中，所述第一执行机构包括第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂和第一夹爪，所述第二伸缩臂连接在所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂之间，所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂均竖向布置，所述第二伸缩臂水平布置，所述第一伸缩臂设于所述第一基座并向所述第一基座的上方延伸，所述第二伸缩臂的一端与所述第一伸缩臂的顶端相连，所述第二伸缩臂的另一端与所述第三伸缩臂的顶端相连，所述第一夹爪连接于所述第三伸缩臂的底端，所述第一伸缩臂、所述第二伸缩臂、所述第三伸缩臂可伸缩以使所述第一夹爪可调至抓取所述锚杆的位置。
[0018]在一些实施例中，所述第一执行机构包括多个第一监测装置，多个所述第一监测装置一一对应的设于所述第一伸缩臂、所述第二伸缩臂、所述第三伸缩臂并分别适于监测所述第一伸缩臂的伸缩量、所述第二伸缩臂的伸缩量和所述第三伸缩臂的伸缩量。
[0019]在一些实施例中，所述第二执行机构包括第二基座、第一回转驱动、第四伸缩臂、第二回转驱动和第二夹爪，所述第二基座设于所述活塞杆，所述第一回转驱动连接在所述第二基座和所述第四伸缩臂之间，且所述第一回转驱动的转动轴线水平布置，所述第一回转驱动适于驱动所述第四伸缩臂摆动，所述第四伸缩臂连接在所述第一回转驱动和所述第二回转驱动之间，在所述第一形态，所述第四伸缩臂沿着竖直方向延伸，在所述第二形态，所述第四伸缩臂沿着水平方向延伸，所述第二回转驱动连接在所述第四伸缩臂和所述第二夹爪之间，所述第二回转驱动适于驱动所述第二夹爪转动。
[0020]在一些实施例中，所述第二执行机构包括多个第二监测装置，多个所述第二监测装置一一对应地设于所述第一回转驱动、所述第四伸缩臂、所述第二回转驱动并分别适于监测所述第一回转驱动的转动角度、所述第四伸缩臂的伸缩量、所述第二回转驱动的转动角度。
[0021]本专利技术实施例的支护设备包括锚杆转运支护装置、安装座、轨道、机架、第一驱动和第二驱动，所述锚杆转运支护装置为上述任一实施例中所述的锚杆转运支护装置，所述轨道固定于所述机架，且所述轨道沿着所述机架的长度方向延伸，所述安装座可滑移地装配于所述轨道，所述第一驱动连接在所述安装座和所述机架之间，所述第一驱动适于驱动所述安装座相对于所述机架滑移，所述驱动大臂可转动地装配于所述安装座，所述第二驱动的一端与所述驱动大臂铰接，所述第二驱动的另一端与所述安装座铰接，所述第二驱动适于驱动所述驱动大臂摆动。
[0022]本专利技术实施例的转运支护方法包括以下步骤：
[0023]S1：通过所述安装座的滑移和/或所述驱动大臂的动作将所述锚杆钻机移动至巷道迎头位置，并使得锚仓与支护孔位正对；
[0024]S2：将所述第一执行机构切换至第一位置，操控所述第一伸缩臂、所述第二伸缩
臂、所述第三伸缩臂的伸缩以将所述第一夹爪移动至所述锚仓上侧并抓取所述锚仓内的锚杆；
[0025]S3：操控所述第一伸缩臂和/或所述第三伸缩臂伸缩以使所述第一夹爪移动至所述锚仓的上方，然后驱动所述第一执行机构移动至第二位置；
[0026]S4：调整所述第二执行机构至所述第一形态，操控所述第三伸缩臂或第四伸缩臂伸展以使得所述第一夹爪所抓取的锚杆横向插入所述第二夹爪内，然后利用所述第二夹爪抓紧所述锚杆；
[0027]S5：调整所述第二执行机构至所述第二形态，然后利用所述锚杆钻机打设锚杆；
[0028]S6：驱动所述回转轴转动以将下一锚杆切换至所述锚仓的上方；
[0029]S7：重复步骤S1至S6，直至完成所有支护孔位的锚护。
附图说明
[0030]图1是本专利技术实施例的锚杆转运支护装置的整体结构示意图。
[0031]图2是图1中锚仓的示意图。
[0032]图3是图1中第一执行机构和锚仓的装配示意图。
[0033]图4是图1中第二执行机构的示意图。
[0034]图5是第一执行机构从锚仓抓取锚杆示意图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锚杆转运支护装置，其特征在于，包括：驱动大臂；锚仓，所述锚仓设于所述驱动大臂并临近所述驱动大臂的一端，所述锚仓内适于存储锚杆；锚杆钻机，所述锚杆钻机设于所述驱动大臂并临近所述驱动大臂的另一端，所述锚杆钻机适于打设锚杆；第一执行机构和第二执行机构，所述第一执行机构设于所述锚仓，所述第二执行机构设于所述驱动大臂，所述第一执行机构沿着所述驱动大臂的延伸方向可移动并具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述第一执行机构可抓取所述锚仓内的所述锚杆，在所述第二位置，所述第一执行机构可将抓取的所述锚杆转接给所述第二执行机构；所述第二执行机构具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第二执行机构适于承接所述第一执行机构抓取地所述锚杆，在所述第二形态，所述第二执行机构适于将所述锚杆转送至所述锚杆钻机。2.根据权利要求1所述的锚杆转运支护装置，其特征在于，所述驱动大臂包括缸体和活塞杆，所述活塞杆可滑移地配合在所述缸体内以使所述驱动大臂可伸缩，所述锚仓设于所述缸体，所述锚杆钻机设于所述活塞杆。3.根据权利要求2所述的锚杆转运支护装置，其特征在于，所述锚仓包括框架、回转轴、安装盘和第一马达，所述框架设于所述缸体，所述回转轴转动装配于所述框架，所述安装盘设于所述回转轴的外周侧并可随所述回转轴同步转动，所述安装盘设有多个卡槽，多个卡槽设于所述安装盘的周向边缘并沿着所述安装盘的周向间隔排布，所述卡槽适于卡紧固定所述锚杆，所述第一马达与所述回转轴传动相连并适于驱动所述回转轴转动。4.根据权利要求3所述的锚杆转运支护装置，其特征在于，所述第一执行机构包括第一基座，所述第一基座可滑移地装配于所述框架，所述框架设有齿条，所述第一基座设有第二马达，所述第二马达的驱动端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合以在所述第二马达转动时驱动所述第一执行机构沿着所述驱动大臂的延伸方向移动。5.根据权利要求4所述的锚杆转运支护装置，其特征在于，所述第一执行机构包括第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂和第一夹爪，所述第二伸缩臂连接在所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂之间，所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂均竖向布置，所述第二伸缩臂水平布置，所述第一伸缩臂设于所述第一基座并向所述第一基座的上方延伸，所述第二伸缩臂的一端与所述第一伸缩臂的顶端相连，所述第二伸缩臂的另一端与所述第三伸缩臂的顶端相连，所述第一夹爪连接于所述第三伸缩臂的底端，所述第一伸缩臂、所述第二伸缩臂、所述第三伸缩臂可伸缩以使所述第一夹爪可调至抓取所述锚杆的位置。6.根据权利要求5所述的锚杆转运支护装置，其特征在于，所述第一执行机构包括多个第一监测装置，多个所述第一监测装置一一对应的设于所述第一伸缩臂、所述第二伸缩臂、所述第三伸缩臂并分别适于监测所述第一伸缩臂的伸缩量、所述第二伸缩臂的伸缩量和所述第三伸缩臂的伸缩量。7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晋军，马昭，张鑫，董良，王学成，王传武，王帅，田野，刘子靖，赵肖敏，王本林，王瑶，张国浩，葛秦龙，贾少山，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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