本发明专利技术属于除草机器人技术领域，具体公开了一种基于机器视觉的智能除草机器人，包括：可自行走的机体，在所述机体底部设有环状结构的限位轨道，所述限位轨道包括两个对称分布的弧形轨道，且两个弧形轨道之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道；可转动的安装于所述机体底部的安装柱，所述安装柱的周向侧壁上至少设有一个切割刀片，且在所述切割刀片上滑动套设有打磨套，所述打磨套的顶部转动连接有限位杆，且所述限位杆的顶部与限位轨道滑动配合；其中，两个弧形轨道沿所述机体的行走方向依次设置，限定两个弧形轨道之间的最远距离不超过所述切割刀片的长度，且沿行走方向位于前侧的一个弧形轨道与所述安装柱共轴配合。合。合。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的智能除草机器人
[0001]本专利技术属于除草机器人
，具体涉及一种基于机器视觉的智能除草机器人。
技术介绍
[0002]智能机器人因其相当发达的“大脑”，可在实际生产及生活中实现自主化的全自动操作。除草机器人作为智能机器人中的一种，能有效代替人工进行除草，由此极大程度的提高了除草效率及安全性，同时将除草机器人与视觉检测技术相结合，还能智能化实现除草路径的规划与变更。
[0003]但是，对于现有的除草机器人而言，其在具体工作时切割刀片与草料频繁接触摩擦，易造成刀片刀口的磨损，影响割草效率；特别是在割除杆径较粗或杆径较硬的杂草时，上述刀口磨损的问题更为明显。
技术实现思路
[0004]鉴于此，为解决上述
技术介绍
中所提出的问题，本专利技术的目的在于提供一种基于机器视觉的智能除草机器人。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种基于机器视觉的智能除草机器人，包括：
[0007]可自行走的机体，在所述机体底部设有环状结构的限位轨道，所述限位轨道包括两个对称分布的弧形轨道，且两个弧形轨道之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道；
[0008]可转动的安装于所述机体底部的安装柱，所述安装柱的周向侧壁上至少设有一个切割刀片，且在所述切割刀片上滑动套设有打磨套，所述打磨套的顶部转动连接有限位杆，且所述限位杆的顶部与限位轨道滑动配合；
[0009]其中
[0010]两个弧形轨道沿所述机体的行走方向依次设置，并分别为位于前侧的第一轨道和位于后侧的第二轨道，限定两个弧形轨道之间的最远距离不超过所述切割刀片的长度，且位于前侧的第一轨道与所述安装柱共轴配合，第一轨道与安装柱之间的距离小于第二轨道与安装柱之间的距离。
[0011]优选的，所述限位轨道为开设于机体底部的凹槽结构，且所述限位杆为顶部可滑动伸入至凹槽结构内的圆柱结构。
[0012]优选的，在所述打磨套的内部设有与所述切割刀片的刀口相贴合的打磨块，所述打磨块可沿垂直于刀口的方向滑动，且打磨块背离刀口的一侧与打磨套内壁之间连接有挤压弹簧。
[0013]优选的，在所述机体顶部安装有摄像头，且所述摄像头与机体之间的纵向距离可调。
[0014]优选的，在所述摄像头的前端设有可活动的刮板，且可通过所述刮板刮除附着于所述摄像头前端的杂物。
[0015]优选的，在所述机体的前侧开设有安装槽，在所述安装槽内均匀设有多个与机体行走方向相平行的梳齿。
[0016]优选的，多个所述梳齿均位于所述切割刀片的上方，且每个梳齿均包括可转动的圆柱齿和固定的弧形齿，所述弧形齿配合于圆柱齿的一侧，且通过所述弧形齿的限定使切割后的草随所述圆柱齿的转动向上导出。
[0017]优选的，所述梳齿的一端延伸至所述机体内部，且在所述机体内部安装有联动组件，通过所述联动组件使所述梳齿随所述安装柱同步旋转。
[0018]优选的，所述联动组件包括：
[0019]可转动的驱动齿轮；
[0020]套设固定于所述梳齿上的从动齿轮；
[0021]啮合套设于多个所述从动齿轮外部的传动齿带，且所述传动齿带的一侧与驱动齿轮啮合。
[0022]优选的，在所述机体顶部安装有驱动电机，在所述驱动电机的输出端连接有驱动轴，且所述驱动齿轮和安装柱由上至下的依次套设于固定于所述驱动轴上。
[0023]本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0024](1)本专利技术的智能除草机器人，在切割刀片上套设有可滑动的打磨套，在机体上开设有限位轨道，其中打磨套与限位轨道通过限位杆形成滑动配合，且该限位轨道具体包括分别靠近刀片安装端和刀片活动端的两个弧形轨道、连接两个弧形轨道的过渡轨道，基于此使得切割刀片能在持续旋转的过程中能交替执行割草与刀口打磨，进而有效降低刀口磨损程度，提高除草效率。
[0025](2)针对上述打磨套，在其内部设有可活动并能够弹性压紧于刀口处的打磨块，由此有效实现刀口的精准打磨。
[0026](3)本专利技术的智能除草机器人对应还设有用于视觉检测的摄像头，且在摄像头前端设有可活动的刮板，以此使得整体智能除草机器人在持续行走除草的过程中能够保证摄像头视觉检测的准确。
[0027](4)在本专利技术的智能除草机器人的机体前侧对应设有多个梳齿，以此方便在除草的同时对草进行梳理，从而提高除草效率。
[0028](5)针对上述梳齿，包括可转动的圆柱齿和固定的弧形齿，其中弧形齿配合于圆柱齿的一侧，以使得相邻两个梳齿之间的草能够随圆柱齿的转动而向上导出，进而有效避免切割后的草堵塞于梳齿之间。
[0029](6)针对上述圆柱齿，其对应通过驱动齿轮、从动齿轮和传动齿带等结构形成与安装柱之间的联动，由此保证圆柱齿能在切割刀片在旋转割草的同时随之转动，进而使得整体结构仅需一个驱动电机执行驱动，结构简单。
附图说明
[0030]图1为本专利技术的正视图；
[0031]图2为本专利技术的附视图；
[0032]图3为本专利技术的仰视图；
[0033]图4为图1中沿A方向的剖视图；
[0034]图5为本专利技术中限位轨道的结构示意图；
[0035]图6为本专利技术中安装柱、切割刀片与打磨套配合的结构示意图；
[0036]图7为图6中的B处放大图；
[0037]图8为本专利技术中打磨套的结构示意图；
[0038]图9为本专利技术中安装柱、切割刀片与打磨套配合的原理图；
[0039]图10为本专利技术中梳齿的结构示意图；
[0040]图11为本专利技术中梳齿与联动组件配合的结构示意图；
[0041]图中：机体
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1；限位轨道
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2；弧形轨道
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21；过渡轨道
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22；安装柱
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3；切割刀片
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4；打磨套
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5；打磨块
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51；挤压弹簧
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52；限位杆
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6；摄像头
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7；刮板
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71；梳齿
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8；圆柱齿
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81；弧形齿
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82；联动组件
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9；驱动齿轮
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91；从动齿轮
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92；传动齿带
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93；驱动电机
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10。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]实施例一
[0044]参阅图1
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图6所示，在本专利技术中提供了一种基于机器视本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于，包括：可自行走的机体(1)，在所述机体(1)底部设有环状结构的限位轨道(2)，所述限位轨道(2)包括两个对称分布的弧形轨道(21)，且两个弧形轨道(21)之间以径向相切的方式连接有两个对称分布的过渡轨道(22)；可转动的安装于所述机体(1)底部的安装柱(3)，所述安装柱(3)的周向侧壁上至少设有一个切割刀片(4)，且在所述切割刀片(4)上滑动套设有打磨套(5)，所述打磨套(5)的顶部转动连接有限位杆(6)，且所述限位杆(6)的顶部与限位轨道(2)滑动配合；其中两个弧形轨道(21)沿所述机体(1)的行走方向依次设置，并分别为位于前侧的第一轨道和位于后侧的第二轨道，限定两个弧形轨道(21)之间的最远距离不超过所述切割刀片(4)的长度，且位于前侧的第一轨道与所述安装柱(3)共轴配合，第一轨道与安装柱(3)之间的距离小于第二轨道与安装柱(3)之间的距离。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：所述限位轨道(2)为开设于机体(1)底部的凹槽结构，且所述限位杆(6)为顶部可滑动伸入至凹槽结构内的圆柱结构。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述打磨套(5)的内部设有与所述切割刀片(4)的刀口相贴合的打磨块(51)，所述打磨块(51)可沿垂直于刀口的方向滑动，且打磨块(51)背离刀口的一侧与打磨套(5)内壁之间连接有挤压弹簧(52)。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人，其特征在于：在所述机体(1)顶部安装有摄像头(7)，且所述摄像头(7)与机体(1)之间的纵向距离可调。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶涛，杨润贤，花良浩，王树梅，
申请(专利权)人：扬州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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