一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，包括第一驱动轮、第二驱动轮和随动轮，第一驱动轮和第二驱动轮均由电机驱动旋转，电机固定在车架上，随动轮可转动地连接在车架前方；车架上连接有升降磁铁组件，升降磁铁组件包括活动磁铁组件和升降驱动装置，升降驱动装置连接在所述车架上，活动磁铁组件由升降驱动装置驱动升降，活动磁铁组件上连接有距离传感器，活动磁铁组件连接在车架的底部。本发明专利技术可以有效提升磁吸附爬壁移动机器人的爬壁可靠性。爬壁可靠性。爬壁可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人


[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人。

技术介绍

[0002]磁吸附爬壁移动机器人，是一种具有移动和吸附功能，可以在垂直壁面上运动的自动化设备，可以在恶劣、危险或极限环境下代替工人完成特定作业；磁吸附爬壁移动机器人主要是依靠磁铁组与被吸附面之间产生磁吸力，使得爬壁机器人可以被吸附于壁面上。
[0003]传统的磁吸附爬壁移动机器人的磁铁组是固定安装于机器人本体上，磁铁与被吸附平面之间距离固定不变，这种机器人在平整壁面上爬行是相对可靠的，但是当这种机器人爬行于凹凸曲面时，其磁铁与壁面之间距离会发生变化，凹面会与磁铁之间距离会变大，磁吸力下降，导致爬壁机器人易发生滑移或掉落现象，凸面与磁铁之间距离则会变小从而产生干涉现象。
[0004]因此，现有的磁吸附爬壁移动机器人的爬壁可靠性不佳，无法满足使用需求。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中磁吸附爬壁移动机器人的爬壁可靠性不佳的缺陷。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，包括第一驱动轮、第二驱动轮和随动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮均由电机驱动旋转，所述电机固定在车架上，所述随动轮连接在车架前方，所述车架上连接有升降磁铁组件，所述升降磁铁组件包括活动磁铁组件和升降驱动装置，所述升降驱动装置连接在所述车架上，所述活动磁铁组件由所述升降驱动装置驱动升降，所述活动磁铁组件上连接有距离传感器，所述活动磁铁组件连接在所述车架的底部。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，所述车架底部还连接有多个第一固定磁铁组件，所述第一固定磁铁组件位于所述第一驱动轮和第二驱动轮之间。
[0008]在本专利技术的一个实施例中，所述第一驱动轮和第二驱动轮均包括驱动轴，所述驱动轴的两端均连接有驱动轮体，所述驱动轴通过第一轴承和第一轴承座相连接，所述第一轴承座的底部均连接有第二固定磁铁组件，所述第二固定磁铁组件均位于驱动轴两端的驱动轮体之间。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述第一轴承为滚动轴承或滑动轴承。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述随动轮包括转轴，所述转轴的两端均连接有随动轮体，所述转轴通过第二轴承和第二轴承座相连接，所述第二轴承座的底部均连接有第三固定磁铁组件，所述第三固定磁铁组件均位于转轴两端的随动轮体之间。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述车架底部两侧均连接有第四固定磁铁组件，所述第四固定磁铁组件包括导磁板和永磁铁，所述第四固定磁铁组件的导磁板上设置有插接
口，所述插接口两侧的导磁板底部均连接有永磁铁，所述第一驱动轮插接在车架一侧的第四固定磁铁组件的插接口中，所述第二驱动轮插接在车架另一侧的第四固定磁铁组件的插接口中。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述车架后方还连接有辅助轮，所述辅助轮连接在辅助支座上，所述车架上部连接有辅助顶板，所述辅助顶板和辅助支座之间连接有弹性件。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述辅助顶板上连接有滑套，所述辅助支座上部连接有滑移杆，所述滑移杆可滑移地连接在所述滑套中。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述活动磁铁组件的两端均连接有所述升降驱动装置。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述升降驱动装置采用气缸、液压缸或电动推杆。
[0016]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0017]本专利技术所述的主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，可以有效提升磁吸附爬壁移动机器人的爬壁可靠性，使得爬壁移动机器人可以稳定运行。
附图说明
[0018]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明。
[0019]图1是本专利技术中升降磁铁组件的三维示意图；
[0020]图2是图1中升降磁铁组件的主视图；
[0021]图3是图2中升降磁铁组件的左视图；
[0022]图4是本专利技术的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人的实施例一的结构示意图；
[0023]图5是图4所示的爬壁移动机器人的第二种角度的结构示意图；
[0024]图6是图4所示的爬壁移动机器人的第三种角度的结构示意图；
[0025]图7是图4所示的爬壁移动机器人的主视图；
[0026]图8是图7所示的爬壁移动机器人的俯视图；
[0027]图9是本专利技术的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人的实施例二的结构示意图；
[0028]图10是图9所示的爬壁移动机器人的第二种角度的结构示意图；
[0029]图11是图9所示的爬壁移动机器人的主视图；
[0030]图12是图9所示的爬壁移动机器人的俯视图；
[0031]图13是本专利技术的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人的实施例三的结构示意图；
[0032]图14是图13所示的爬壁移动机器人的第二种角度的结构示意图；
[0033]图15是图13所示的爬壁移动机器人的主视图；
[0034]图16是图13所示的爬壁移动机器人的俯视图；
[0035]图17是本专利技术的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人的实施例三的结构示意图；
[0036]图18是图17所示的爬壁移动机器人的第二种角度的结构示意图；
[0037]图19是图17所示的爬壁移动机器人的主视图；
[0038]图20是图17所示的爬壁移动机器人的俯视图；
[0039]说明书附图标记说明：1、车架；2、第一驱动轮；21、驱动轮体；22、第一轴承座；3、第二驱动轮；4、随动轮；41、随动轮体；42、第二轴承座；5、升降磁铁组件；51、活动磁铁组件；52、升降驱动装置；53、距离传感器；6、第一固定磁铁组件；7、第二固定磁铁组件；8、第三固定磁铁组件；9、第四固定磁铁组件；91、导磁板；911、插接口；92、永磁铁；10、辅助轮；11、辅助支座；12、辅助顶板；13、弹性件；14、滑套；15、滑移杆；16、连接板；17、立轴；18、支撑座。
具体实施方式
[0040]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0041]实施例一
[0042]参照图4
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图8所示，本实施例公开了一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，包括第一驱动轮2、第二驱动轮3和随动轮4，第一驱动轮2和第二驱动轮3均由电机驱动旋转，电机固定在车架1上，随动轮4可转动地连接在车架1前方；
[0043]车架1上连接有升降磁铁组件5，参阅图1
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图3，升降磁铁组件5包括活动磁铁组件51和升降驱动装置52，升降驱动装置52连接在车架1上，活动磁铁组件51由升降驱动装置52驱动升降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，其特征在于:包括第一驱动轮、第二驱动轮和随动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮均由电机驱动旋转，所述电机固定在车架上，所述随动轮连接在车架前方，所述车架上连接有升降磁铁组件，所述升降磁铁组件包括活动磁铁组件和升降驱动装置，所述升降驱动装置连接在所述车架上，所述活动磁铁组件由所述升降驱动装置驱动升降，所述活动磁铁组件上连接有距离传感器，所述活动磁铁组件连接在所述车架的底部。2.根据权利要求1所述的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，其特征在于：所述车架底部还连接有多个第一固定磁铁组件，所述第一固定磁铁组件位于所述第一驱动轮和第二驱动轮之间。3.根据权利要求2所述的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，其特征在于：所述第一驱动轮和第二驱动轮均包括驱动轴，所述驱动轴的两端均连接有驱动轮体，所述驱动轴通过第一轴承和第一轴承座相连接，所述第一轴承座的底部均连接有第二固定磁铁组件，所述第二固定磁铁组件均位于驱动轴两端的驱动轮体之间。4.根据权利要求3所述的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，其特征在于：所述第一轴承为滚动轴承或滑动轴承。5.根据权利要求1所述的可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人，其特征在于：所述随动轮包括转轴，所述转轴的两端均连接有随动轮体，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周云海，王宝玉，李建伟，皇甫立波，周建帮，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：发明
国别省市：