用于弯道的自动紧急制动控制方法、系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及自动紧急制动技术领域，具体涉及用于弯道的自动紧急制动控制方法、系统及可读存储介质。方法包括：通过自车前方的车道线识别信息判断自车是否进入弯道；当自车进入弯道时，通过自车前方的雷达探测信息识别对应的前方目标；计算自车与前方目标之间的跟车距离；基于自车的跟车距离结合预设的距离阈值生成对应的自动紧急制动控制策略以完成车辆的制动控制。本发明专利技术还公开了车辆制动控制系统和可读存储介质。本发明专利技术能够提高车辆制动控制的效率和实用性，从而能够保证车辆弯道行驶的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
用于弯道的自动紧急制动控制方法、系统及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动紧急制动
，具体涉及用于弯道的自动紧急制动控制方法、系统及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车电子技术的不断发展，汽车已成为人们出行主要的交通工具，与此同时用户对行车安全性与舒适性也有了更高标准的要求，因此自车行驶安全越来越得到广泛重视，自动紧急制动系统逐步得到了广泛的应用。
[0003]目前，通过单雷达和单摄像头实现的自动紧急制动系统仅能够应用于直道路况，无法满足弯道以及十字路口等特殊路况的应用。为此，公开号为CN110155046A的中国专利就公开了《自动紧急制动分级控制方法与系统》，方法包括：实时获取自车周围环境信息；根据采集的自车周围环境信息，判断是直道多车道还是弯道多车道；若为直道多车道，则通过最小二乘法和轨迹预算法，预测旁车并线轨迹；若为弯道多车道，则先通过门限值法排除干扰目标，再通过目标位置补偿法，判断自车与旁车的相对横向距离；利用安全距离模型，计算危险系数；当危险系数小于等于1时，按预设的等级，进行分级制动。
[0004]上述现有方案中的自动紧急制动分级控制方法，使得车辆能够应对不同环境，并具备自动处理问题的能力，进而能够提高车辆的安全性与舒适性。申请人发现，上述现有方案是采用危险系数定义分级制动的方式来实现车辆制动控制的，但是，其危险系数的计算过程及逻辑较为复杂，需要依赖具有强大算力的芯片才能完成计算，并且计算时间长，导致上述现有方案存在制动控制效率偏低且实用性较差的问题。因此，如何设计一种能够提高制动控制效率高且实用性更好的车辆制动控制方法是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：如何提供一种用于弯道的自动紧急制动控制方法，以能够提高车辆制动控制的效率和实用性，从而能够保证车辆弯道行驶的安全性。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：用于弯道的自动紧急制动控制方法，包括以下步骤：S1：通过自车前方的车道线识别信息判断自车是否进入弯道；S2：当自车进入弯道时，通过自车前方的雷达探测信息识别对应的前方目标；S3：计算自车与前方目标之间的跟车距离；S4：基于自车的跟车距离结合预设的距离阈值生成对应的自动紧急制动控制策略，用以完成车辆的制动控制。
[0007]优选的，步骤S1中，通过自车前方的车道线识别信息结合自车的方向盘转角和偏航角速率联合判断自车是否进入弯道。
[0008]优选的，步骤S2中，自车的前方目标包括本车道前方目标和旁车道前方目标。
[0009]优选的，步骤S2中，对自车的旁车道前方目标进行位置补偿计算。
[0010]优选的，步骤S3中，通过自车与前方目标的横向距离、纵向距离，以及与前方目标的速度差计算自车与前方目标的跟车距离。
[0011]优选的，步骤S4中，设置的距离阈值包括自动刹车系统触发距离L0、预建压发距离L1、前碰撞预警系统触发距离L2；当跟车距离L满足L≤L0 时，自动刹车系统触发；当跟车距离L满足L0<L≤L1时，进入预建压阶段，车身电子稳定系统开始建压；当跟车距离L满足L1<L≤L2时，前碰撞预警系统触发。
[0012]本专利技术还公开了用于弯道的自动紧急制动控制系统，包括：图像采集模块，用于获取自车前方的车道线识别信息；雷达探测模块，用于获取自车前方的雷达探测信息；数据处理模块，用于通过本专利技术的自动紧急制动控制方法生成对应的自动紧急制动控制策略；控制执行模块，用于通过自动紧急制动控制策略执行对应的车辆制动控制动作。
[0013]优选的，还包括：角速度传感器，用于获取自车的偏航角速率；转角传感器，用于获取自车的方向盘转角；数据处理模块通过自车前方的车道线识别信息结合自车的方向盘转角和偏航角速率联合判断自车是否进入弯道。
[0014]优选的，雷达探测模块包括设置于自车前保险杠下格栅位置的前毫米波雷达，以及分别设置于前保险杠左右两侧的至少两个毫米波角雷达。
[0015]本专利技术还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本专利技术的用于弯道的自动紧急制动控制方法的步骤。
[0016]本专利技术中用于弯道的自动紧急制动控制方法与现有技术相比，具有如下有益效果：本专利技术通过车辆的跟车距离结合距离阈值生成自动紧急制动控制策略，使得能够在不同跟车距离条件下动态触发自动紧急制动系统中的对应功能，从而能够提高车辆弯道行驶时的制动控制准确性。
[0017]本专利技术仅需计算跟车距离便能够实现车辆的制动控制，无需依赖强大的算力支持，进而能够提高车辆制动控制的效率和实用性，从而能够保证车辆弯道行驶的安全性。
[0018]本专利技术通过融合车道线识别信息和雷达探测信息等多种传感器信息，能够准确判断车辆的进弯状态并计算与前方目标（车辆）之间的跟车距离（状态），进而能够通过自动紧急制动控制策略来准确且有效的实现车辆的制动控制，从而能够提高车辆弯道行驶时制动控制的准确性和有效性。
附图说明
[0019]为了使专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细描述，其中：图1为用于弯道的自动紧急制动控制方法的逻辑框图；
图2为实施例中的结构示意图。
[0020]说明书附图中的附图标记包括。
具体实施方式
[0021]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：实施例一：本实施例中公开了一种用于弯道的自动紧急制动控制方法。
[0022]如图1所示，用于弯道的自动紧急制动控制方法，包括以下步骤：S1：通过自车前方的车道线识别信息判断自车是否进入弯道；S2：当自车进入弯道时，通过自车前方的雷达探测信息识别对应的前方目标；S3：计算自车与前方目标之间的跟车距离；S4：基于自车的跟车距离结合预设的距离阈值生成对应的自动紧急制动控制策略，用以完成车辆的制动控制。
[0023]需要说明的是，本专利技术中用于弯道的自动紧急制动控制方法可通过程序编程的方式生对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
[0024]本专利技术通过车辆的跟车距离结合距离阈值生成自动紧急制动控制策略，使得能够在不同跟车距离条件下动态触发自动紧急制动系统中的对应功能，从而能够提高车辆弯道行驶时的制动控制准确性。同时，本专利技术仅需计算跟车距离便能够实现车辆的制动控制，无需依赖强大的算力支持，进而能够提高车辆制动控制的效率和实用性，从而能够保证车辆弯道行驶的安全性。此外，本专利技术通过融合车道线识别信息和雷达探测信息等多种传感器信息，能够准确判断车辆的进弯状态并计算与前方目标（车辆）之间的跟车距离（状态），进而能够通过自动紧急制动控制策略来准确且有效的实现车辆的制动控制，从而能够提高车辆弯道行驶时制动控制的准确性和有效性。
[0025]具体实施过程中，通过自车前方的车道线识别信息结合自车的方向盘转角和偏航角速率联合判断自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过自车前方的车道线识别信息判断自车是否进入弯道；S2：当自车进入弯道时，通过自车前方的雷达探测信息识别对应的前方目标；S3：计算自车与前方目标之间的跟车距离；S4：基于自车的跟车距离结合预设的距离阈值生成对应的自动紧急制动控制策略，用以完成车辆的制动控制。2.如权利要求1所述的用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于：步骤S1中，通过自车前方的车道线识别信息结合自车的方向盘转角和偏航角速率联合判断自车是否进入弯道。3.如权利要求1所述的用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于：步骤S2中，自车的前方目标包括本车道前方目标和旁车道前方目标。4.如权利要求3所述的用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于：步骤S2中，对自车的旁车道前方目标进行位置补偿计算。5.如权利要求1所述的用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于：步骤S3中，通过自车与前方目标的横向距离、纵向距离，以及与前方目标的速度差计算自车与前方目标的跟车距离。6.如权利要求1所述的用于弯道的自动紧急制动控制方法，其特征在于：步骤S4中，设置的距离阈值包括自动刹车系统触发距离L0、预建压发距离L1、前碰撞预警系统触发距离L2；当跟车距离L满足L≤L0 时，自动刹车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘尚芬，李增强，梁锋华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：