测量方法及装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种测量方法及装置、电子设备及存储介质。所述方法应用于终端，所述终端包括二维摄像头和深度摄像头，所述方法包括：使用所述二维摄像头对待测量物体进行拍摄得到二维图像，并使用所述深度摄像头对所述待测量物体进行拍摄得到所述二维图像的深度图；获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度；依据所述拍摄角度、所述二维图像和所述深度图，得到所述待测量物体的高度。得到所述待测量物体的高度。得到所述待测量物体的高度。

【技术实现步骤摘要】
测量方法及装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种测量方法及装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在日常生活中，人们经常需要测量物体的尺寸。传统方法中，人们通常使用长度测量工具(如卷尺、直尺、游标卡尺)测量物体的尺寸。但这种传统测量方法对测量者而言，既耗时又耗力，测量效率低。因此，如何高效、准确测量物体的尺寸具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种测量方法及装置、电子设备及存储介质。
[0004]第一方面，提供了一种测量方法，所述方法应用于终端，所述终端包括二维摄像头和深度摄像头，所述方法包括：
[0005]使用所述二维摄像头对待测量物体进行拍摄得到二维图像，并使用所述深度摄像头对所述待测量物体进行拍摄得到所述二维图像的深度图；
[0006]获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度；
[0007]依据所述拍摄角度、所述二维图像和所述深度图，得到所述待测量物体的高度。
[0008]结合本申请任一实施方式，所述依据所述拍摄角度、所述二维图像和所述深度图，得到所述待测量物体的高度，包括：
[0009]在所述拍摄角度为俯拍角度的情况下，获取第一点在所述二维摄像头的相机坐标系下的第一像点和所述待测量物体的上底面在所述相机坐标系下的第一投影平面；所述第一点为所述待测量物体上深度值小于第一类点的最小深度值的点，且所述第一点不属于所述上底面；所述第一点或为所述待测量物体的下底面所属平面中除所述第一类点之外的点；所述第一类点包括所述下底面中的点；
[0010]确定所述第一像点到所述第一投影平面的距离，得到第一距离；
[0011]依据所述第一距离，得到所述待测量物体的高度。
[0012]结合本申请任一实施方式，在所述获取所述待测量物体的上底面在所述相机坐标系下的第一投影平面之前，所述方法还包括：
[0013]获取所述二维摄像头的内部参数，并从所述深度图中获取所述上底面中至少三个第二点的深度值；
[0014]依据所述内部参数、所述至少三个第二点的深度值和所述至少三个第二点在所述二维图像的像素坐标系下的坐标，得到所述至少三个第二点在所述相机坐标系下的像点；
[0015]对所述至少三个第二点在所述相机坐标系下的像点进行平面拟合处理，得到所述第一投影平面。
[0016]结合本申请任一实施方式，所述下底面包括第一角点和与所述第一角点相邻的第二角点；
[0017]所述获取第一点在所述二维摄像头的相机坐标系下的第一像点之前，所述方法还包括：
[0018]在第一线段位于所述待测量物体的正面的情况下，确定过所述第一线段的中点且与参考纵轴平行的直线，得到第一直线；所述第一线段为过所述第一角点和所述第二角点的线段；所述参考纵轴为所述二维图像的像素坐标系的纵轴；
[0019]选取所述第一直线上的点作为所述第一点。
[0020]结合本申请任一实施方式，所述方法还包括：
[0021]在所述第一线段位于所述待测量物体的侧面的情况下，确定过所述第一线段的中点且与所述像素坐标系的横轴平行的直线，得到第二直线；
[0022]选取所述第二直线上的点作为所述第一点。
[0023]结合本申请任一实施方式，所述依据所述拍摄角度、所述二维图像和所述深度图，得到所述待测量物体的高度，包括：
[0024]在所述拍摄角度为俯拍角度的情况下，从所述深度图中获取第二线段的第一深度值；所述第二线段两个端点分别为所述待测量物体的第三角点和所述待测量物体的第四角点；所述第二线段为所述待测量物体的高度边；所述第一深度值与所述第三角点的深度值呈正相关，和/或，所述第一深度值与所述第四角点的深度值呈正相关；
[0025]获取深度值与透射因子之间的映射关系；所述透射因子表征图像中的尺寸与真实尺寸之间的转换关系；所述透射因子与深度值呈正相关；
[0026]依据所述映射关系和所述第一深度值，得到所述第二线段的透射因子；
[0027]依据所述第二线段的透射因子和所述第二线段的长度，得到所述待测量物体的高度。
[0028]结合本申请任一实施方式，所述方法还包括：
[0029]获取第五角点在所述二维图像中的坐标和第六角点在所述二维图像中的坐标，并从所述深度图中获取所述第五角点的第二深度值和所述第六角点的第三深度值；所述第五角点属于所述上底面，所述第六角点为所述上底面中与所述第五角点相邻的角点；
[0030]依据所述第五角点在所述二维图像中的坐标和所述第二深度值，得到所述第五角点在所述二维摄像头的相机坐标系下的第二像点；
[0031]依据所述第六角点在所述二维图像中的坐标和所述第三深度值，得到所述第六角点在所述相机坐标系下的第三像点；
[0032]确定所述第二像点与所述第三像点之间的距离，作为所述待测量物体的边长。
[0033]结合本申请任一实施方式，所述依据所述拍摄角度、所述二维图像和所述深度图，得到所述待测量物体的高度，包括：
[0034]在所述拍摄角度为非俯拍角度的情况下，获取第七角点在所述二维图像中的坐标和第八角点在所述二维图像中的坐标，并从所述深度图中获取所述第七角点的第四深度值和所述第八角点的第五深度值；所述第七角点属于所述上底面，所述第八角点属于所述待测量物体的下底面，且所述第七角点与所述第八角点之间的连线为所述待测量物体的高度边；
[0035]依据所述第七角点在所述二维图像中的坐标和所述第四深度值，得到所述第七角点在所述二维摄像头的相机坐标系下的第四像点；
[0036]依据所述第八角点在所述二维图像中的坐标和所述第五深度值，得到所述第八角点在所述相机坐标系下的第五像点；
[0037]确定所述第四像点与所述第五像点之间的距离，作为所述待测量物体的高度。
[0038]结合本申请任一实施方式，所述终端还包括角速度传感器，所述获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度，包括：
[0039]所述终端在得到所述二维图像的过程中通过所述角速度传感器获取所述拍摄角度；
[0040]在所述拍摄角度处于俯拍角度区间内的情况下，确定所述拍摄角度为俯拍角度；
[0041]在所述拍摄角度处于所述俯拍角度区间外的情况下，确定所述拍摄角度为非俯拍角度。
[0042]结合本申请任一实施方式，所述获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度，包括：
[0043]在确定所述二维图像包含属于所述待测量物体的面的数量超过阈值的情况下，确定所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度为俯拍角度；
[0044]在确定所述二维图像包含属于所述待测量物体的面的数量未超过所述阈值的情况下，确定二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度为非俯拍角度。
[0045]第二方面，提供了一种测量装置，所述测量装置包括二维摄像头和深度摄像头；
[0046]所述测量装置使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测量方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端包括二维摄像头和深度摄像头，所述方法包括：使用所述二维摄像头对待测量物体进行拍摄得到二维图像，并使用所述深度摄像头对所述待测量物体进行拍摄得到所述二维图像的深度图；获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度；在所述拍摄角度为俯拍角度的情况下，从所述深度图中获取第二线段的第一深度值；所述第二线段两个端点分别为所述待测量物体的第三角点和所述待测量物体的第四角点；所述第二线段为所述待测量物体的高度边；所述第一深度值与所述第三角点的深度值呈正相关，和/或，所述第一深度值与所述第四角点的深度值呈正相关；获取深度值与透射因子之间的映射关系；所述透射因子表征图像中的尺寸与真实尺寸之间的转换关系；所述透射因子与深度值呈正相关；依据所述映射关系和所述第一深度值，得到所述第二线段的透射因子；依据所述第二线段的透射因子和所述第二线段的长度，得到所述待测量物体的高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第五角点在所述二维图像中的坐标和第六角点在所述二维图像中的坐标，并从所述深度图中获取所述第五角点的第二深度值和所述第六角点的第三深度值；所述第五角点属于所述上底面，所述第六角点为所述上底面中与所述第五角点相邻的角点；依据所述第五角点在所述二维图像中的坐标和所述第二深度值，得到所述第五角点在所述二维摄像头的相机坐标系下的第二像点；依据所述第六角点在所述二维图像中的坐标和所述第三深度值，得到所述第六角点在所述相机坐标系下的第三像点；确定所述第二像点与所述第三像点之间的距离，作为所述待测量物体的边长。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述终端还包括角速度传感器，所述获取所述二维摄像头得到所述二维图像的拍摄角度，包括：所述终端在得到所述二维图像的过程中通过所述角速度传感器获取所述拍摄角度；在所述拍摄角度处于俯拍角度区间内的情况下，确定所述拍摄角度为俯拍角度；在所述拍摄角度处于所述俯拍角度区间外的情况下，确定所述拍摄角度为非俯拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛地，周杨，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：