一种事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：当缓存事件流中所包括的事件数据的帧数达到目标帧数N时，针对此后所产生的每一帧新事件数据，将新事件数据以及新事件数据之前N

【技术实现步骤摘要】
一种事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，计算机视觉技术也越来越成熟。事件相机的出现，在视觉领域引来了越来越多的关注。它模拟人类的视网膜，响应由于运动产生的亮度变化的像素点脉冲，因此它能够以极高的帧率捕获场景的亮度变化，记录特定时间点和图像中特定位置的事件，形成事件流而不是帧流，从而解决了传统相机信息冗余、大量数据存储和实时处理等问题。
[0003]然而，相关技术中所提供的事件相机没有异步传感器，从而事件相机所拍摄的事件图像通常含有大量噪声，而将事件图像进行噪声滤波是保证图像质量的重要手段之一，现有的事件图像去噪技术一般存在运算复杂、延时较大、帧率较低的缺陷，在实际应用中的去噪效果较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质，至少能够解决相关技术中提供的事件图像去噪技术所存在的运算复杂、延时较大、帧率较低的问题。
[0005]本申请实施例第一方面提供了一种事件图像输出方法，应用于事件相机，包括：
[0006]当缓存事件流中所包括的事件数据的帧数达到目标帧数N时，针对此后所产生的每一帧新事件数据，将所述新事件数据以及所述新事件数据之前N
‑
1帧事件数据的相同像素位置的二进制值执行或运算，得到合并事件数据；其中，所述二进制值包括第一取值和第二取值，所述第一取值表征像素有事件产生，所述第二取值表征像素无事件产生；
[0007]将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第一取值的目标像素位置映射至所述合并事件数据，统计所述合并事件数据中包括所述目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量；
[0008]基于所述第一取值数量对所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值进行去噪处理，得到去噪事件数据；
[0009]基于所述去噪事件数据输出事件图像。
[0010]本申请实施例第二方面提供了一种事件图像输出装置，应用于事件相机，包括：
[0011]合并模块，用于当缓存事件流中所包括的事件数据的帧数达到目标帧数N时，针对此后所产生的每一帧新事件数据，将所述新事件数据以及所述新事件数据之前N
‑
1帧事件数据的相同像素位置的二进制值执行或运算，得到合并事件数据；其中，所述二进制值包括第一取值和第二取值，所述第一取值表征像素有事件产生，所述第二取值表征像素无事件产生；
[0012]统计模块，用于将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第一取值的目标像素位置映射至所述合并事件数据，统计所述合并事件数据中包括所述目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量；
[0013]去噪模块，用于基于所述第一取值数量对所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值进行去噪处理，得到去噪事件数据；
[0014]输出模块，用于基于所述去噪事件数据输出事件图像。
[0015]本申请实施例第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器及处理器，其中，处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的事件图像输出方法中的各步骤。
[0016]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的事件图像输出方法中的各步骤。
[0017]由上可见，根据本申请方案所提供的事件图像输出方法、装置、设备及可读存储介质，当缓存事件流中所包括的事件数据的帧数达到目标帧数N时，针对此后所产生的每一帧新事件数据，将新事件数据以及新事件数据之前N
‑
1帧事件数据的相同像素位置的二进制值执行或运算，得到合并事件数据；将新事件数据中各二进制值为第一取值的目标像素位置映射至合并事件数据，统计合并事件数据中包括目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量；基于第一取值数量对合并事件数据中目标像素位置的二进制值进行去噪处理，得到去噪事件数据；基于去噪事件数据输出事件图像。由此，在不降低帧率的同时提高了事件图像的成像质量，并有利于降低去噪运算的计算量和图像输出延时。
附图说明
[0018]图1为本申请第一实施例提供的一种事件图像输出方法的基础流程示意图；
[0019]图2a至2d分别为本申请第一实施例提供的t1时刻至t4时刻依次输出的4帧事件数据的示意图，图2e为本申请第一实施例提供的合并事件数据的示意图；
[0020]图3为本申请第一实施例提供的第一像素阵列的示意图；
[0021]图4为本申请第一实施例提供的去噪事件数据的示意图；
[0022]图5为本申请第一实施例提供的第三像素阵列的示意图；
[0023]图6为本申请第二实施例提供的一种事件图像输出方法的细化流程示意图；
[0024]图7为本申请第三实施例提供的事件图像输出装置的程序模块示意图；
[0025]图8为本申请第四实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使得本申请的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附
图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
[0030]以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种事件图像输出方法，应用于事件相机，其特征在于，所述事件图像输出方法包括：当缓存事件流中所包括的事件数据的帧数达到目标帧数N时，针对此后所产生的每一帧新事件数据，将所述新事件数据以及所述新事件数据之前N
‑
1帧事件数据的相同像素位置的二进制值执行或运算，得到合并事件数据；其中，所述二进制值包括第一取值和第二取值，所述第一取值表征像素有事件产生，所述第二取值表征像素无事件产生；将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第一取值的目标像素位置映射至所述合并事件数据，统计所述合并事件数据中包括所述目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量；基于所述第一取值数量对所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值进行去噪处理，得到去噪事件数据；基于所述去噪事件数据输出事件图像。2.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述统计所述合并事件数据中包括所述目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量的步骤，包括：在所述合并事件数据对应的整体像素阵列中，以所述目标像素位置为中心划定目标尺寸的第一像素阵列；统计所述第一像素阵列的第一取值数量。3.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述基于所述第一取值数量对所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值进行去噪处理，得到去噪事件数据的步骤，包括：将所述第一取值数量与预设第一数量阈值进行比较；当所述第一取值数量小于所述第一数量阈值时，将所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值设置为所述第二取值，得到去噪事件数据。4.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，还包括：获取噪声信号的频率以及所述事件相机的图像传感器的帧率；基于所述频率以及所述帧率计算所述目标帧数。5.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述基于所述第一取值数量对所述合并事件数据中所述目标像素位置的所述二进制值进行去噪处理的步骤之后，还包括：对所述第一像素阵列的阵列尺寸进行增加调整，然后返回所述统计所述合并事件数据中包括所述目标像素位置的第一像素阵列的第一取值数量的步骤。6.根据权利要求3所述的事件图像输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹程龙，
申请(专利权)人：深圳锐视智芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：