多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人，其中，方法包括：检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；根据当前姿态比较吊篮的当前平衡状态，并在当前平衡状态不平衡时，基于当前平衡状态确定多个料桶中缺料的至少一个料桶；开启缺料的至少一个料桶的供料通道，为至少一个料桶供料，且直至当前平衡状态恢复平衡，关闭缺料的至少一个料桶的供料通道。本申请实施例的多料桶供料方法，通过调度不同料桶取料来稳定吊篮，用来控制吊篮重心位置，大大提高机器稳定性能和喷涂质量。涂质量。涂质量。

【技术实现步骤摘要】
多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人


[0001]本申请涉及喷涂
，特别涉及一种多料桶供料方法及装置。

技术介绍

[0002]随着城市化进程的不断发展，城市中高层建筑不断增多；在高层建筑施工中，需要悬吊外墙喷涂装置对建筑物的外表面进行喷涂或装饰工作，这些喷涂和装饰工作不但直接影响着建筑物的外貌，也极大地影响了城市的总体面貌。
[0003]但是，高层建筑的外墙喷涂装置在高空作业时涂料容易外溅，吊篮平台在沿外墙升降时易因重心变化而发生倾斜，影响机器稳定性能和涂层的喷涂质量。
[0004]申请内容
[0005]为此，本专利技术的第一目的在于提出一种多料桶供料方法，通过调度不同料桶取料来稳定吊篮，用来控制吊篮重心位置，避免吊篮平台在高空中倾斜，大大提高机器稳定性能和喷涂质量。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种多料桶供料装置。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种多料桶供料系统。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种喷涂机器人。
[0009]为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种多料桶供料方法，包括以下步骤：检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；
[0010]根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶；以及
[0011]开启所述缺料的至少一个料桶的供料通道，为所述至少一个料桶供料，且直至所述当前平衡状态恢复平衡，关闭所述缺料的至少一个料桶的供料通道。
[0012]另外，根据本专利技术上述实施例的多料桶供料方法还可以具有以下附加的技术特征：
[0013]可选地，所述根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶，包括：采集所述当前姿态中俯仰角与横滚角；根据所述俯仰角与横滚角识别待开启通道的至少一个料桶和待关闭通道的至少一个料桶。
[0014]可选地，其中，在所述俯仰角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道；
[0015]在所述横滚角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道。
[0016]可选地，上述的多料桶供料方法，还包括：若所述喷涂机器人处于运动状态，则检测每个料桶的液体位置变化数据；根据所述液体位置变化数据控制对应供料通道开启或关闭。
[0017]为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种多料桶供料装置，包括：检测模
块，用于检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；
[0018]确定模块，用于根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶；以及
[0019]平衡模块，用于开启所述缺料的至少一个料桶的供料通道，为所述至少一个料桶供料，且直至所述当前平衡状态恢复平衡，关闭所述缺料的至少一个料桶的供料通道。
[0020]可选地，所述确定模块包括：采集单元，用于采集所述当前姿态中俯仰角与横滚角；识别单元，用于根据所述俯仰角与横滚角识别待开启通道的至少一个料桶和待关闭通道的至少一个料桶。
[0021]可选地，其中，在所述俯仰角或横滚角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道。
[0022]可选地，上述的多料桶供料装置，还包括：检测模块，用于在所述喷涂机器人处于运动状态时，检测每个料桶的液体位置变化数据；控制模块，用于根据所述液体位置变化数据控制对应供料通道开启或关闭。
[0023]为达到上述目的，本申请第三专利技术实施例提供一种多料桶供料系统，其包括：
[0024]喷涂机；
[0025]吊篮，所述吊篮上设置有隔膜泵和多个料桶；
[0026]如上述的多料桶供料装置。
[0027]为达到上述目的，本申请第四专利技术实施例提供一种喷涂机器人，其包括上述的多料桶供料系统。
[0028]由此，可以检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；根据当前姿态比较吊篮的当前平衡状态，并在当前平衡状态不平衡时，基于当前平衡状态确定多个料桶中缺料的至少一个料桶；开启缺料的至少一个料桶的供料通道，为至少一个料桶供料，且直至当前平衡状态恢复平衡，关闭缺料的至少一个料桶的供料通道。由此，无需专门定制料桶，降低加工成本，并且通过调度不同料桶取料来稳定吊篮，用来控制吊篮重心位置，避免吊篮平台在高空中倾斜，并且采用多料桶供料，还可以避免料桶使用后清洗污染水资源的问题，大大提高机器稳定性能和喷涂质量。
[0029]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0030]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0031]图1为根据本申请实施例提供的一种多料桶供料方法的流程图；
[0032]图2为根据本申请一个实施例的多料桶供料系统的主视图；
[0033]图3为根据本申请一个实施例的多料桶供料系统的立体图；
[0034]图4为根据本申请另一个实施例的多料桶供料系统的立体图；
[0035]图5为根据本申请一个实施例的多料桶自动平衡控制供料示意图；
[0036]图6为根据本申请一个实施例的多料桶供料方法的流程图；
[0037]图7为根据本申请实施例的多料桶供料装置的方框示例图。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0039]下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的多料桶供料方法及装置，首先将参照附图描述根据本专利技术实施例提出的多料桶供料方法。
[0040]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种多料桶供料方法的流程示意图。如图1所示，该喷多料桶供料方法包括以下步骤：
[0041]在步骤S101中，检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态。
[0042]可以理解的是，当启动外墙喷涂机器人工作时，本申请实施例可以通过安装在吊篮支架上的倾角传感器识别到在惯性坐标系中的姿态，如图2至图4所示，倾角传感器可以安装在吊篮支架中心位置处，从而可以实时检测吊篮的静态或者动态的角度，其中，图2
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图4为本申请实施例的多料桶供料方法涉及的多料桶供料系统的主视图和立体图，多料桶供料系统可以包括：喷涂机、隔膜泵和多个料桶。供料的方式是先通过隔膜泵将多个料桶的涂料吸到储料罐中，然后喷涂机直接从储料罐底部吸料，从而可以有效避免本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多料桶供料方法，其特征在于，包括以下步骤：检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶；以及开启所述缺料的至少一个料桶的供料通道，为所述至少一个料桶供料，且直至所述当前平衡状态恢复平衡，关闭所述缺料的至少一个料桶的供料通道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶，包括：采集所述当前姿态中俯仰角与横滚角；根据所述俯仰角与横滚角识别待开启通道的至少一个料桶和待关闭通道的至少一个料桶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，在所述俯仰角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道；在所述横滚角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述喷涂机器人处于运动状态，则检测每个料桶的液体位置变化数据；根据所述液体位置变化数据控制对应供料通道开启或关闭。5.一种多料桶供料装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；确定模...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦正伟，赵继开，张继骋，刘伟刚，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：