一种喷涂方法和系统技术方案

本说明书实施例提供一种喷涂方法和系统，该方法包括获取与待喷涂区域有关的参考信息；基于所述参考信息，通过喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式；以及基于所述喷涂模式控制所述喷涂机器人对所述待喷涂区域进行喷涂。涂。涂。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂方法和系统


[0001]本说明书涉及防磁层喷涂领域，特别涉及一种喷涂方法和系统。

技术介绍

[0002]核磁共振仪在运行时会产生高强度的物理场，这些高强度的物理场会对周围的设备和人员等造成影响。物理场可以包括磁场(例如，主磁体产生的主磁场)和电磁场(例如，梯度系统产生的梯度场)中的至少一种。在一些情况下，需要对核磁共振扫描室中的部分区域或设备喷涂防磁层。现有技术中，一般采用人工操作的方式实现喷涂，人工操作的方式不但费时费力，喷涂的工作效率较低，且喷涂材料有一定毒性，不适合人工长期喷涂。
[0003]因此，需要提供一种喷涂方法和系统，减少喷涂对施工人员的身体伤害，并提高喷涂效率及效果。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种喷涂。所述方法包括：获取与待喷涂区域有关的参考信息；基于所述参考信息，通过喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式；以及基于所述喷涂模式控制所述喷涂机器人对所述待喷涂区域进行喷涂。
[0005]在一些实施例中，所述方法进一步包括：获取核磁共振仪运行时扫描室中的物理场分布信息；以及基于所述物理场分布信息，确定所述扫描室中的所述待喷涂区域。
[0006]在一些实施例中，所述获取核磁共振仪运行时扫描室中的物理场分布信息，包括：获取所述核磁共振仪的物理场发射模型以及所述扫描室中各个区域的电磁特征；利用物理场仿真模型基于所述物理场发射模型和各个区域的电磁特征确定所述核磁共振仪运行时所述扫描室的物理场分布信息。
[0007]在一些实施例中，所述基于所述物理场分布信息，确定所述扫描室中的所述待喷涂区域，包括：通过区域确定模型基于物理场分布信息，确定所述扫描室中的待喷涂区域，和/或，基于所述核磁共振仪运行时所述扫描室中的各个位置处的物理场强度及预设强度阈值，确定所述扫描室中的待喷涂区域。
[0008]在一些实施例中，所述获取与待喷涂区域有关的参考信息包括以下的至少一种：通过激光雷达设备获取所述待喷涂区域的点云数据、通过图像采集装置拍摄所述待喷涂区域的图像，及通过测距仪获取所述待喷涂区域内的物品的位置信息。
[0009]在一些实施例中，所述参考信息包括所述待喷涂区域的材质信息、形状信息、位置信息、图像数据、点云数据、深度数据、待喷涂区域内的物品有关的信息等中的一个或其任意组合。
[0010]在一些实施例中，所述喷涂模式包括自动喷涂模式、人工喷涂模式、对应不同喷涂区域的不同喷涂模式、对应不同喷涂轨迹的不同喷涂模式。在一些实施例中，所述基于所述参考信息，利用喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式包括：基于所述参考信息，利用所述喷涂模式确定模型确定所述待喷涂区域中的一个或多个目标区域；以及基于所述一
个或多个目标区域，确定所述喷涂机器人的喷涂模式，其中所述喷涂机器人对所述一个多个目标区域进行喷涂时，所述喷涂模式由自动喷涂模式切换为人工喷涂模式。
[0011]在一些实施例中，所述基于所述参考信息，利用所述喷涂模式确定模型确定所述待喷涂区域中的一个或多个目标区域包括：基于所述参考信息，建立所述待喷涂区域对应的待喷涂区域三维模型及喷涂机器人三维模型；设定喷涂模式；通过所述待喷涂区域三维模型及所述喷涂机器人三维模型基于设定的喷涂模式模拟喷涂过程；基于模拟结果，确定所述一个或多个目标区域。
[0012]在一些实施例中，所述方法进一步包括：响应于所述喷涂模式切换为人工喷涂模式，通过虚拟现实设备向用户显示与所述待喷涂区域对应的虚拟场景；接受所述用户利用所述虚拟现实设备输入的操控指令；以及基于所述操控指令控制所述喷涂机器人对所述一个多个目标区域进行喷涂。
[0013]在一些实施例中，所述方法进一步包括：在进行实际喷涂前利用所述虚拟现实设备进行模拟喷涂；根据模拟结果设计喷涂方案。
[0014]在一些实施例中，所述虚拟场景包括与所述喷涂机器人对应的喷涂机器人模型和与所述待喷涂区域对应的待喷涂区域模型；所述虚拟现实设备包括控制件和显示件，所述显示件用于显示所述虚拟场景，所述控制件用于获取所述用户的操控指令，所述方法进一步包括：基于所述操控指令，控制所述喷涂机器人模型执行相应的动作，并更新所述待喷涂区域模型；以及基于所述更新后的待喷涂区域模型，更新所述虚拟场景。
[0015]在一些实施例中，所述方法进一步包括：基于所述待喷涂区域的三维扫描数据生成所述待喷涂区域模型；基于所述喷涂机器人或其一部分的三维扫描数据生成所述喷涂机器人模型。
[0016]在一些实施例中，所述基于所述操控指令，控制所述喷涂机器人模型执行相应的动作，并更新所述待喷涂区域模型，包括：通过所述控制件接受用户输入的移动轨迹；基于所述移动轨迹生成控制信号；根据所述控制信号控制现实场景中的喷涂机器人，使所述喷涂机器人按照该移动轨迹完成用户指定的动作；基于所述移动轨迹控制虚拟场景中的喷涂机器人模型执行相应的动作，并更新所述待喷涂区域模型；并基于所述操控指令，预测所述待喷涂区域的变化，基于预测的所述待喷涂区域的变化更新所述待喷涂区域模型。
[0017]在一些实施例中，所述喷涂机器人上安装有图像采集装置，所述参考信息包括由所述图像采集装置在喷涂前采集的所述待喷涂区域的第一图像数据。
[0018]在一些实施例中，所述方法进一步包括：利用喷涂质量检测件采集所述待喷涂区域的喷涂质量信息；以及基于所述喷涂质量信息，确定所述待喷涂区域的喷涂质量。
[0019]在一些实施例中，所述方法进一步包括：基于所述待喷涂区域的喷涂质量生成训练数据；基于所述训练数据对所述喷涂模式确定模型进行更新。
[0020]在一些实施例中，所述基于所述待喷涂区域的喷涂质量生成训练数据，包括：根据所述待喷涂区域的样本参考信息生成训练样本；根据所述待喷涂区域的喷涂质量确定标签。
[0021]本说明书实施例之一提供一种喷涂系统，所述系统包括信息获取模块，用于获取与待喷涂区域有关的参考信息；模式确定模块，用于基于所述参考信息，通过喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式；喷涂控制模块，用于基于所述喷涂模式控制所述喷涂机
器人对所述待喷涂区域进行喷涂。
[0022]在一些实施例中，所述方法进一步包括：利用图像采集装置在喷涂后采集所述待喷涂区域的第二图像数据；基于所述第二图像数据，利用质量检测模型确定所述待喷涂区域的喷涂质量。
[0023]本说明书实施例之一提供一种喷涂装置，包括处理器，所述处理器用于执行喷涂方法。
[0024]本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行喷涂方法。
附图说明
[0025]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0026]图1是根据本说明书一些实施例所示的喷涂系统的应用场景示意图；
[0027]图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂方法，由至少一个处理器执行，其特征在于，所述方法包括：获取与待喷涂区域有关的参考信息；基于所述参考信息，通过喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式；以及基于所述喷涂模式控制所述喷涂机器人对所述待喷涂区域进行喷涂。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取核磁共振仪运行时扫描室中的物理场分布信息；以及基于所述物理场分布信息，确定所述扫描室中的所述待喷涂区域。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考信息，利用喷涂模式确定模型确定喷涂机器人的喷涂模式包括：基于所述参考信息，利用所述喷涂模式确定模型确定所述待喷涂区域中的一个或多个目标区域；以及基于所述一个或多个目标区域，确定所述喷涂机器人的喷涂模式，其中所述喷涂机器人对所述一个多个目标区域进行喷涂时，所述喷涂模式由自动喷涂模式切换为人工喷涂模式。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：响应于所述喷涂模式切换为人工喷涂模式，通过虚拟现实设备向用户显示与所述待喷涂区域对应的虚拟场景；接受所述用户利用所述虚拟现实设备输入的操控指令；以及基于所述操控指令控制所述喷涂机器人对所述一个多个目标区域进行喷涂。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景包括与所述喷涂机器人对应的喷涂机器人模型和与所述待喷涂区域对应的待喷涂区域模型；所述虚拟现实设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁欣然，
申请(专利权)人：上海联影智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：