本申请提供了一种多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。本申请实施例在车辆制动系统失效的情况下，在减速时需要向动力系统施加反向力矩以补偿失效的制动力时，通过将车辆整体的减速补偿扭矩在各个车轮中进行分配，以保证每个车轮的减速补偿扭矩在一定范围内，防止车轮在转向时抱死，提高了转向的安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统
[0001]本申请涉及汽车制动领域，具体而言，涉及一种多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统。
技术介绍
[0002]对于多轮独立控制的车辆来说，在车轮的制动系统失效的情况下，驾驶员在进行对制动触发装置进行制动时，制动系统不能完全按照驾驶员的制动操作对车轮进行制动，为了保证车辆安全，一般会对制动系统失效的车轮的动力系统进行制动补偿。但是在动力系统进行制动补偿，容易造成车轮抱死等情况的发生，不能保证转向的安全性。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统。能够在动力系统进行制动补偿时，提高转向的安全性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种多轮独立驱动电机的转向控制方法，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。
[0005]在上述实现过程中，在制动系统失效情况时，执行减速操作需要通过减速补偿扭矩对制动系统失效情况下的制动能力减弱进行补偿的情况下，进行转向操作。在进行转向操作时，若车轮的动力系统的减速补偿扭矩过大，可能会出现轮胎抱死，转向失控等情况的发生。此时，通过将减速补偿扭矩进行分配，使得每个车轮分配到的减速补偿扭矩都在阈值范围内，减少了轮胎抱死，转向失控等情况的发生，提高了转向的安全性。
[0006]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，包括：将所述减速补偿扭矩分配到可根据所述转向扭矩进行转向的车轮之外的车轮。
[0007]在上述实现过程中，通过将目标车辆中的车轮分为第一车轮和第二车轮，其中第一车轮用于根据转向扭矩实现转向操作，第二车轮根据减速补偿扭矩实现减速，并将减速补偿扭矩在仅实现减速操作的车轮中进行分配。以将转向操作和减速操作通过不同车轮执行，减少了减速补偿扭矩对转向的影响，提高了转向的安全性。
[0008]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：将所述减速补偿扭矩输入到预设模型；通过所述预设模型将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。
[0009]在上述实现过程中，通过将减速补偿扭矩输入到预设模型中进行分配，采用模型
进行减速补偿扭矩的分配，基于模型训练快速、准确的优势，提高了减速补偿扭矩分配的快速性和准确性。
[0010]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态；按照所述转向状态的预设算法将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。
[0011]在上述实现过程中，先通过转向扭矩确定出目标车辆的转向状态，进一步的根据不同转向状态对应的不同的预设算法将减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮。由于该减速补偿扭矩的分配是根据目标车辆的转向状态分别对应的预设算法计算得到，则该减速补偿扭矩的分配更加贴合车辆的实际状态，通过该车辆的实际状态分配的各个车轮的减速补偿扭矩更加合理，提高了减速补偿扭矩的分配合理性和准确性。
[0012]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态，包括：将所述转向扭矩与预设转向扭矩进行匹配；若所述转向扭矩小于所述预设转向扭矩，将速度传感器反馈的当前速度与速度阈值进行匹配，根据所述当前速度与所述速度阈值的匹配结果确定所述目标车辆的转向状态；或，若所述转向扭矩大于所述预设转向扭矩，将转向传感器反馈的转向装置转动方向与角速度进行匹配，根据所述转动方向与所述角速度的匹配结果确定所述目标车辆的转向状态。
[0013]在上述实现过程中，通过将目标车辆的转向扭矩、速度信息、转向信息等依次进行匹配，将目标车辆的转向分为多种状态，以根据不同转向使用不同的预设算法，提高了减速补偿扭矩的分配合理性和准确性。
[0014]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述制动信息包括制动压力，所述方法还包括：获取所述制动装置反馈的实际制动压力；根据所述制动压力与所述实际制动压力确定所述目标车辆的制动系统失效。
[0015]在上述实现过程中，通过根据制动系统反馈的压力值与控制系统下发的压力值进行比对，能够实现对车辆的制动系统进行监测，以及时了解制动系统失效的情况，以提高在制动系统制动失效时制动力的补偿效率。
[0016]结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述根据制动信息确定减速补偿扭矩，包括：根据所述制动行程确定所述制动系统的目标减速制动力；根据所述目标减速制动力和所述制动系统反馈的当前制动力确定输入到所述动力系统的减速补偿扭矩。
[0017]在上述实现过程中，通过根据制动行程确定出目标减速制动力，由于该制动行程能够直接反映用户的施加的制动力，进而能够较为准确的反应目标减速制动力。另外，由于该减速制动力矩是由目标减速制动力和当前制动力确定的，而当前制动力又是制动系统直接反馈的，能够保证该当前制动力的准确性，进而能够提高减速制动力的准确性，以提高减速补偿效果。
[0018]第二方面，本申请实施例还提供一种多轮独立驱动电机的转向控制装置，包括：第
一确定模块：用于在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；第二确定模块：用于将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，控制模块：用于根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车轮转向。
[0019]第三方面，本申请实施例还提供一种控制系统，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。
[0020]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多轮独立驱动电机的转向控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，包括：将所述减速补偿扭矩分配到可根据所述转向扭矩进行转向的车轮之外的车轮。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：将所述减速补偿扭矩输入到预设模型；通过所述预设模型将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态；按照所述转向状态的预设算法将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态，包括：将所述转向扭矩与预设转向扭矩进行匹配；若所述转向扭矩小于所述预设转向扭矩，将速度传感器反馈的当前速度与速度阈值进行匹配，根据所述当前速度与所述速度阈值的匹配结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：张如勇，张明，王时康，郑伟，吴必林，
申请(专利权)人：贵州翰凯斯智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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