一种用于萝卜收获机器人的采收机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于萝卜收获机器人的采收机构，该采收机构安装于收获机器人的主机架上，包括支撑机构、移动座、横移组件、竖移组件、纵移组件、拔取座和切叶组件，所述支撑机构内设有移动座，所述移动座竖直滑动连接有拔取座，所述横移组件连接并驱动移动座沿支撑机构横向移动，所述竖移组件连接并驱动拔取座竖直移动，所述纵移组件连接并驱动移动座沿支撑机构纵向移动，本实用新型专利技术采用支撑机构进行安装定位，由横移组件和纵移组件驱动移动座进行水平面内的横向位移和纵向位移，并由竖移组件驱动拔取座竖直位移，从而将拔取座及拔取座连接的切叶组件和夹紧组件准确地移动至待采萝卜的位置，能够对萝卜进行精准采收。能够对萝卜进行精准采收。能够对萝卜进行精准采收。

【技术实现步骤摘要】
一种用于萝卜收获机器人的采收机构


[0001]本技术涉及农业机械
，具体为一种用于萝卜收获机器人的采收机构。

技术介绍

[0002]萝卜为常见的一种农作物，萝卜根作蔬菜食用；种子、鲜根、枯根、叶皆入药，种子消食化痰，鲜根止渴、助消化，枯根利二便，叶治初痢，并预防痢疾，种子榨油工业用及食用，萝卜一般生长在土壤内，萝卜根茎一般入土较深。
[0003]萝卜的大规模种植，摒弃了传统的人力采收，大多通过自动化的收获设备进行采收，而现有技术中，由于萝卜在垄内的位置难以保证整齐划一，而现有的采收设备无法根据萝卜的位置进行准确采收，且无法对萝卜秧进行统一规格的切除。因此，为解决上述问题，现提出一种用于萝卜收获机器人的采收机构。

技术实现思路

[0004]本技术目的是提供一种用于萝卜收获机器人的采收机构，以解决现有技术中采收设备无法根据萝卜的位置进行准确采收，且无法对萝卜秧进行统一规格的切除的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于萝卜收获机器人的采收机构，该采收机构安装于收获机器人的主机架上，包括支撑机构、移动座、横移组件、竖移组件、纵移组件、拔取座和切叶组件，所述支撑机构内设有移动座，所述移动座竖直滑动连接有拔取座，所述横移组件连接并驱动移动座沿支撑机构横向移动，所述竖移组件连接并驱动拔取座竖直移动，所述纵移组件连接并驱动移动座沿支撑机构纵向移动，所述拔取座安装有切叶组件，所述拔取座的底端安装有夹紧组件，所述夹紧组件用于辅助切叶组件的夹持动作；
[0006]所述切叶组件包括安装在拔取座顶端的驱动电机四以及两个水平且对称铰接在拔取座底端的夹爪，所述驱动电机四连接并驱动有转动安装在拔取座前侧的第一齿轮轴，所述第一齿轮轴底端的两侧设有转动安装在拔取座底部的第二齿轮轴，所述第一齿轮轴驱动两个第二齿轮轴反向同速转动，具体的，两个所述第一齿轮轴的底端均啮合有与拔取座铰接的拨杆，两个所述拨杆背离拔取座的一端均铰接有与夹爪活动连接的切刀。
[0007]优选的，所述支撑机构包括由两个纵梁以及并列在两个纵梁之间的横梁装配而成的框架，所述移动座的两端均纵向滑动连接有支撑板，两个所述支撑板的两端分别与横梁横向滑动连接。
[0008]优选的，所述横移组件包括安装在其中一个纵梁侧壁的驱动电机一，所述驱动电机一连接并驱动有齿条杆，所述齿条杆背离驱动电机一的一端与移动座底端的支撑板连接，所述齿条杆滑动连接有安装在纵梁底沿的导向座。
[0009]优选的，所述竖移组件包括与其中一个横梁滑动连接的上支板，所述上支板背离
支撑板一侧的顶部可拆卸有驱动电机二，所述上支板另一端的顶部转动连接有第一回转座，所述驱动电机二连接并驱动第一回转座，所述移动座的顶端转动连接有与第一回转座滑动连接的传动杆，所述拔取座的顶端连接有两个并列且伸入移动座内的支撑杆，其中一个所述支撑杆与传动杆伸入移动座内的轴段齿轮传动，两个所述支撑杆均与移动座滑动连接。
[0010]优选的，所述纵移组件包括安装在上支板侧壁的驱动电机三和滑动连接在上支板下方的下支板，所述驱动电机三连接并驱动有与下支板转动连接的第二回转座，所述第二回转座螺纹连接有与移动座转动连接的螺杆。
[0011]优选的，所述切刀的两端通过连接块与夹爪铰接。
[0012]优选的，所述夹紧组件包括设在驱动电机四下方的驱动电机五以及转动安装在拔取座底端的螺纹轴，所述驱动电机五连接并驱动螺纹轴，所述螺纹轴螺纹连接有与滑动安装在拔取座底端的滑座，所述滑座底端的两侧铰接有两个对称分布的推杆，两个所述夹爪相背的一侧均设有与拔取座铰接的锁紧杆，所述锁紧杆与夹爪的外端面通过滚轮接触，所述推杆背离滑座的一端与锁紧杆铰接。
[0013]本技术至少具备以下有益效果：
[0014]1、本技术采用支撑机构进行安装定位，由横移组件和纵移组件驱动移动座进行水平面内的横向位移和纵向位移，并由竖移组件驱动拔取座竖直位移，从而将拔取座及拔取座连接的切叶组件和夹紧组件准确地移动至待采萝卜的位置，能够对萝卜进行精准采收，提高采收效率和采收质量；
[0015]2、本技术采用夹紧组件，通过夹紧组件内的驱动电机驱动螺纹轴转动，进而带动滑座配合推杆推动锁紧杆对夹爪进行施加压力，驱动夹爪夹紧萝卜秧的根部，并通过切叶组件内的驱动电机驱动第一齿轮轴带动两个第二齿轮轴同步反向转动，由第二齿轮轴驱动拨杆带动切刀相向运动，由切刀对萝卜秧进行切除，相较于传统的采收设备能够有效并稳定地夹持萝卜，并快速去除萝卜顶端的秧，提高收获效率和农产品质量。
附图说明
[0016]图1为本技术的立体结构示意图；
[0017]图2为本技术的爆炸结构示意图；
[0018]图3为本技术中横移组件、竖移组件和纵移组件配合的立体示意图；
[0019]图4为图3的另一视角的立体结构示意图；
[0020]图5为本技术中切叶组件和夹紧组件的立体结构示意图；
[0021]图6为本技术中的夹紧组件主视剖视的结构示意图；
[0022]图7为本技术中的移动座的立体结构示意图；
[0023]图8为本技术使用状态的立体结构示意图。
[0024]附图标记中：
[0025]1、支撑机构；11、纵梁；12、横梁；13、支撑板；
[0026]2、移动座；
[0027]3、横移组件；31、驱动电机一；32、导向座；33、齿条杆；
[0028]4、竖移组件；41、上支板；42、驱动电机二；43、第一回转座；44、传动杆；45、支撑杆；
[0029]5、纵移组件；51、驱动电机三；52、下支板；53、第二回转座；54、螺杆；
[0030]6、拔取座；
[0031]7、切叶组件；71、驱动电机四；72、第一齿轮轴；73、第二齿轮轴；74、拨杆；75、夹爪；76、切刀；77、连接块；
[0032]8、夹紧组件；81、驱动电机五；82、螺纹轴；83、滑座；84、推杆；85、锁紧杆。
具体实施方式
[0033]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]实施例
[0035]请参阅图1
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8，本技术提供一种技术方案：一种用于萝卜收获机器人的采收机构，该采收机构安装于收获机器人的主机架上，包括支撑机构1、移动座2、横移组件3、竖移组件4、纵移组件5、拔取座6和切叶组件7，支撑机构1内设有移动座2，移动座2竖直滑动连接有拔取座6，横移组件3连接并驱动移动座2沿支撑机构1横向移动，竖移组件4连接并驱动拔取座6竖直移动，纵移组件5连接并驱动移动座2沿支撑机构1纵向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于萝卜收获机器人的采收机构，该采收机构安装于收获机器人的主机架上，其特征在于：包括支撑机构(1)、移动座(2)、横移组件(3)、竖移组件(4)、纵移组件(5)、拔取座(6)和切叶组件(7)，所述支撑机构(1)内设有移动座(2)，所述移动座(2)竖直滑动连接有拔取座(6)，所述横移组件(3)连接并驱动移动座(2)沿支撑机构(1)横向移动，所述竖移组件(4)连接并驱动拔取座(6)竖直移动，所述纵移组件(5)连接并驱动移动座(2)沿支撑机构(1)纵向移动，所述拔取座(6)安装有切叶组件(7)，所述拔取座(6)的底端安装有夹紧组件(8)，所述夹紧组件(8)用于辅助切叶组件(7)的夹持动作；所述切叶组件(7)包括安装在拔取座(6)顶端的驱动电机四(71)以及两个水平且对称铰接在拔取座(6)底端的夹爪(75)，所述驱动电机四(71)连接并驱动有转动安装在拔取座(6)前侧的第一齿轮轴(72)，所述第一齿轮轴(72)底端的两侧设有转动安装在拔取座(6)底部的第二齿轮轴(73)，所述第一齿轮轴(72)驱动两个第二齿轮轴(73)反向同速转动，具体的，两个所述第一齿轮轴(72)的底端均啮合有与拔取座(6)铰接的拨杆(74)，两个所述拨杆(74)背离拔取座(6)的一端均铰接有与夹爪(75)活动连接的切刀(76)。2.根据权利要求1所述的一种用于萝卜收获机器人的采收机构，其特征在于：所述支撑机构(1)包括由两个纵梁(11)以及并列在两个纵梁(11)之间的横梁(12)装配而成的框架，所述移动座(2)的两端均纵向滑动连接有支撑板(13)，两个所述支撑板(13)的两端分别与横梁(12)横向滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种用于萝卜收获机器人的采收机构，其特征在于：所述横移组件(3)包括安装在其中一个纵梁(11)侧壁的驱动电机一(31)，所述驱动电机一(31)连接并驱动有齿条杆(33)，所述齿条杆(33) 背离驱动电机一(31)的一端与移动座(2)底端的支撑板(13)连接，所述齿条杆(33...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨钦涌，杨金明，
申请(专利权)人：重庆智田科技有限公司，
类型：新型
国别省市：