水下机器人制造技术

本发明专利技术海关水下检验技术领域，公开了水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的前表面左右两侧均安装有侧推器，且机器人主体的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头，所述机器人主体的上表面右端安装有铠甲电缆，且机器人主体的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器，所述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护组件，本发明专利技术通过铠甲电缆与岸基、船基连接，从而实现水下机器人的无限续航，船舶海水箱区域由于有障碍遮挡，可通过电磁铁将水下机器人吸附于船体上，再通过机械臂和第二鱼眼摄像头对海水箱中的各个盲点、四角进行全面检测，防护组件中的防护网板可以对推进器进行遮挡，避免海草、塑料袋等各种杂物漂到推进器中对其中的转片产生影响。转片产生影响。转片产生影响。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人


[0001]本专利技术涉及海关水下检验
，具体是水下机器人。

技术介绍

[0002]海关检验十分重要，不但要对船上可见的部分进行检验，还要对船底下难以检验的地方进行排查，避免有违禁品藏在船底下，市场上使用的水下机器人续航能力较差，不具有无限续航力，无法进行长时间的检验工作，对于船底下凹陷的位置处，如海水箱等区域无法进行全方位的检测，并且无法对主要的动力源，如侧推器进行防护，无法避免海草、瓶子，塑料袋等大体积杂物卷入推进器中。因此，本领域技术人员提供了水下机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供水下机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的前表面左右两侧均安装有侧推器，且机器人主体的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头，所述机器人主体的上表面右端安装有铠甲电缆，且机器人主体的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器，所述机器人主体的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板，所述支撑板的上端安装有电磁铁，所述机器人主体的上表面左端中间位置处安装有机械臂，所述机械臂的右端安装有第二鱼眼摄像头，且机械臂的上表面靠近第二鱼眼摄像头的位置处安装有照明灯，所述机器人主体的左端安装有尾体，所述尾体的外表面均匀安装有四个转向舵，每两个所述转向舵之间均安装有姿态鳍，所述尾体的左端安装有推进器；
[0006]所述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护组件。
[0007]作为本专利技术再进一步的方案：所述防护组件包括防护网板，所述防护网板的内部贯穿安装有安装座，且防护网板的上表面安装有马达座，所述马达座的内部下表面安装有第一马达，所述第一马达的上端安装有第一齿轮，所述马达座的右侧表面贯穿安装有密封套，所述密封套的内部转动连接有转动杆，所述转动杆的左端安装有第二齿轮，且转动杆的右端安装有第三齿轮。
[0008]作为本专利技术再进一步的方案：所述防护网板的外部位于马达座的右侧转动连接有第四齿轮，所述第四齿轮的右侧表面上端位置处安装有调节座，所述调节座的内部一侧表面对称安装有两个密封箱，所述密封箱的内部安装有第二马达，所述第二马达的一端安装有凸块，所述调节座的内部位于两个密封箱的下方共同安装有限位杆，所述限位杆的外部对称滑动连接有两个限位块，所述限位块的一侧表面安装有弹簧，且限位块的下表面安装有安装板，所述安装板的一侧表面活动安装有清理板，所述清理板的一侧表面均匀安装有若干个清理刷，且清理板的另一侧表面上下两端均安装有第一磁块，所述第一磁块的一端吸合有第二磁块。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述防护网板活动贴合推进器，所述安装座安装在尾体的外部。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述第二齿轮位于马达座的内部，所述第一齿轮啮合连接于第二齿轮。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述第三齿轮啮合连接于第四齿轮，所述凸块活动贴合限位块，所述限位块贯穿且滑动连接于调节座的下表面。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述弹簧安装在限位杆的外部，且弹簧的一端安装在调节座的内部一侧表面上，所述清理刷活动贴合防护网板。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：所述第一磁块活动位于安装板的内部，所述第二磁块嵌入安装在安装板的内部。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]1、本专利技术通过设置有铠甲电缆、机械臂和第二鱼眼摄像头，水下机器人可以通过铠甲电缆与岸基、船基连接，从而实现无限续航，船舶海水箱区域由于有障碍遮挡，可通过电磁铁将水下机器人吸附于船体上，再通过机械臂和第二鱼眼摄像头对海水箱中的各个盲点、四角进行全面检测。
[0016]2、本专利技术通过设置有防护组件，防护组件中的防护网板可以对推进器进行遮挡，避免海草、塑料袋等各种杂物漂到推进器中对其中的转片产生影响，第一马达通过第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮带动第四齿轮转动，从而带动安装板围着防护网板进行转动，第二马达带动凸块转动不断地翘动限位块，使得限位块通过弹簧带动安装板不断左右振动，从而通过清理刷可以对防护网板的避免进行很好的摩擦清理，避免防护网板堵塞影响推进器的正常运行。
附图说明
[0017]图1为水下机器人的结构示意图；
[0018]图2为水下机器人的俯视图；
[0019]图3为水下机器人中防护组件的结构示意图；
[0020]图4为图3中A的放大图；
[0021]图5为水下机器人中防护网板的右视图；
[0022]图6为图5中B的放大图；
[0023]图7为图3的局部示意图；
[0024]图8为图7中C的放大图。
[0025]图中：1、机器人主体；2、侧推器；3、第一鱼眼摄像头；4、铠甲电缆；5、换能器；6、支撑板；7、电磁铁；8、机械臂；9、第二鱼眼摄像头；10、照明灯；11、尾体；12、转向舵；13、姿态鳍；14、推进器；15、防护组件；16、防护网板；17、安装座；18、马达座；19、第一马达；20、第一齿轮；21、密封套；22、转动杆；23、第二齿轮；24、第三齿轮；25、第四齿轮；26、调节座；27、密封箱；28、第二马达；29、凸块；30、限位杆；31、限位块；32、弹簧；33、安装板；34、清理板；35、清理刷；36、第一磁块；37、第二磁块。
具体实施方式
[0026]请参阅图1～8，本专利技术实施例中，水下机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的前表面左右两侧均安装有侧推器2，且机器人主体1的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头3，机器人主体1的上表面右端安装有铠甲电缆4，且机器人主体1的上表面位于铠甲电缆4的外部安装有换能器5，机器人主体1的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板6，支撑板6的上端安装有电磁铁7，机器人主体1的上表面左端中间位置处安装有机械臂8，机械臂8的右端安装有第二鱼眼摄像头9，且机械臂8的上表面靠近第二鱼眼摄像头9的位置处安装有照明灯10，机器人主体1的左端安装有尾体11，尾体11的外表面均匀安装有四个转向舵12，每两个转向舵12之间均安装有姿态鳍13，尾体11的左端安装有推进器14，机器人主体1的内部安装有控制电路板，侧推器2、第一鱼眼摄像头3、铠甲电缆4、换能器5、电磁铁7、机械臂8、第二鱼眼摄像头9、照明灯10、转向舵12和推进器14均与控制电路板电性连接，控制电路板又与外部控制终端电性连接，外部控制终端为手持式遥控器，水下机器人可以通过铠甲电缆4与岸基、船基连接，从而实现无限续航，船舶海水箱区域由于有障碍遮挡，可通过电磁铁7将水下机器人吸附于船体上，再通过机械臂8和第二鱼眼摄像头9可以对海水箱中的各个盲点、四角进行全面检测。
[0027]在图1～8中：尾体11的外部靠近推进器14的位置处设置有防护组件15，防护组件15包括防护网板16，防护网板16的孔径不影响推进器14的工作，可以遮挡住海草、塑料袋、瓶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水下机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，所述机器人主体(1)的前表面左右两侧均安装有侧推器(2)，且机器人主体(1)的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头(3)，所述机器人主体(1)的上表面右端安装有铠甲电缆(4)，且机器人主体(1)的上表面位于铠甲电缆(4)的外部安装有换能器(5)，所述机器人主体(1)的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板(6)，所述支撑板(6)的上端安装有电磁铁(7)，所述机器人主体(1)的上表面左端中间位置处安装有机械臂(8)，所述机械臂(8)的右端安装有第二鱼眼摄像头(9)，且机械臂(8)的上表面靠近第二鱼眼摄像头(9)的位置处安装有照明灯(10)，所述机器人主体(1)的左端安装有尾体(11)，所述尾体(11)的外表面均匀安装有四个转向舵(12)，每两个所述转向舵(12)之间均安装有姿态鳍(13)，所述尾体(11)的左端安装有推进器(14)；所述尾体(11)的外部靠近推进器(14)的位置处设置有防护组件(15)。2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述防护组件(15)包括防护网板(16)，所述防护网板(16)的内部贯穿安装有安装座(17)，且防护网板(16)的上表面安装有马达座(18)，所述马达座(18)的内部下表面安装有第一马达(19)，所述第一马达(19)的上端安装有第一齿轮(20)，所述马达座(18)的右侧表面贯穿安装有密封套(21)，所述密封套(21)的内部转动连接有转动杆(22)，所述转动杆(22)的左端安装有第二齿轮(23)，且转动杆(22)的右端安装有第三齿轮(24)。3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述防护网板(16)的外部位于马达座(18)的右侧转动连接有第四齿轮(25)，所述第四齿轮(25...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃晓虎，刘志勇，胡英吉，蒋磊，曾乔华，邓绍初，
申请(专利权)人：上海爱船船舶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：