一种移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人，包括底板及安装在底板上的移动装置，固定在底板上的摄像头通过总线连接到主处理器；光电传感器的电源引脚连接到译码器输出接口上；译码器的输入接口连接协控制器的IO口，光电传感器的信号输出引脚连接协控制器的模数转换引脚；电机的两根电源线连接到底板上的电机驱动单元的输出接口，电机驱动单元的输入接口连接到协控制器的PWM输出口，编码器的信号线连接到协控制器的定时器输入接口。本实用新型专利技术通过设置电机、移动装置，可以有效地用于移动；并设计呈上下布置的两个控制器，通过协控制器结合编码器可以获取局部坐标信息，通过主处理器可以获取全局坐标信息及接收局部坐标信息；整个硬件结构简单实用且成本较低。构简单实用且成本较低。构简单实用且成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人


[0001]本技术涉及一种移动机器人，属于机器人领域。

技术介绍

[0002]在机器人开发过程中，定位方式一直是一个研究热点，在栅格地图中的定位方式大多采用激光雷达的方式定位，由于激光雷达的输出信号伴随有噪声，而且激光雷达在使用的过程中相对复杂。但是在一些规则化的仓储工厂中往往不需要复杂而不稳定的定位技术，因此有必要设计一种简单实用的定位技术，能够用在一些由栅格组成的地图上，而对于定位的前提是需要能获取必要的位置信息。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种移动机器人，通过该机器人可以实现移动，进一步可以用于采集栅格地图上的全局坐标信息、局部坐标信息。
[0004]本技术的技术方案是：一种移动机器人，包括底板202及安装在底板202上的移动装置，还包括转接板201、摄像头301、光电传感器302、电机401、编码器402、主处理器501、协控制器502、电机驱动单元603、译码器604；所述移动装置通过电机401驱动，主处理器501连接在转接板201上，光电传感器302、协控制器502、电机驱动单元603、译码器604连接在底板202上，转接板201与底板202连接；固定在底板202上的摄像头301通过总线连接到主处理器501；光电传感器302的电源引脚连接到译码器604输出接口上；译码器604的输入接口连接协控制器502的IO口，光电传感器302的信号输出引脚连接协控制器502的模数转换引脚；电机401的两根电源线连接到底板上的电机驱动单元603的输出接口，电机驱动单元603的输入接口连接到协控制器502的PWM输出口，编码器402的信号线连接到协控制器502的定时器输入接口。
[0005]所述移动装置包括驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103、万向轮Ⅰ102、万向轮Ⅱ104，驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103安装在底板202底部两对侧，万向轮Ⅰ102、万向轮Ⅱ104安装在底板202底部另外两对侧，驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103分别通过固定在底板202上的电机401驱动。
[0006]所述转接板201、底板202为电路板。
[0007]所述摄像头301垂直向下安装，且镜头从底板202上的通孔穿出。
[0008]所述电机401通过电机卡扣707固定在底板202上。
[0009]本技术的有益效果是：本技术通过设置电机、移动装置，可以有效地用于移动；并设计呈上下布置的两个控制器，通过协控制器结合编码器可以获取局部坐标信息，通过主处理器可以获取全局坐标信息及接收局部坐标信息；整个硬件结构简单实用且成本较低。
附图说明
[0010]图1为本技术整体结构图一；
[0011]图2为本技术整体结构图二；
[0012]图3为本技术实施例在直角坐标系下定义的二维的坐标地图；
[0013]图4为本技术实施例的摄像头安装示意图；
[0014]图5为本技术实施例的编码器安装示意图；
[0015]图6为本技术实施例的主处理器和协控制器安装示意图；
[0016]图7为本技术实施例的电池安装示意图；
[0017]图8为本技术实施例的驱动轮、万向轮和光电传感器安装示意图；
[0018]图中各标号为：101
‑
驱动轮Ⅰ、102
‑
万向轮Ⅰ、103
‑
驱动轮Ⅱ、104
‑
万向轮Ⅱ、201
‑
转接板、202
‑
底板、301
‑
摄像头、302
‑
光电传感器、401
‑
电机、402
‑
编码器、403
‑
引线口、501
‑
主处理器、502
‑
协控制器、601
‑
电池底座、602
‑
电池、603
‑
电机驱动单元、604
‑
译码器、701
‑
铜柱、702
‑
螺钉Ⅰ、703
‑
螺钉Ⅱ、704
‑
螺钉Ⅲ、705
‑
螺钉Ⅳ、706
‑
通孔、707
‑
电机卡扣、801
‑
二维码、802
‑
黑线。
具体实施方式
[0019]实施例1：如图1
‑
8所示，一种移动机器人，包括底板202及安装在底板202上的移动装置，还包括转接板201、摄像头301、光电传感器302、电机401、编码器402、主处理器501、协控制器502、电机驱动单元603、译码器604；所述移动装置通过电机401驱动，主处理器501通过排线连接在转接板201上，光电传感器302、协控制器502、电机驱动单元603、译码器604连接在底板202上，转接板201与底板202通过排线进行连接；固定在底板202上的摄像头301通过USB线连接到主处理器501的USB接口，此摄像头的通信协议是USB总线协议；光电传感器302的电源引脚连接到译码器604输出接口上，通过控制译码器604来选择相应的光电传感器302；译码器604的输入接口连接协控制器502的IO口，光电传感器302的信号输出引脚连接协控制器502的模数转换引脚；电机401的两根电源线连接到底板上的电机驱动单元603的输出接口，电机驱动单元603的输入接口连接到协控制器502的PWM输出口，编码器402的信号线连接到协控制器502的定时器输入接口，在使用时将定时器模式设置为编码器接口即可。通过两块板将主处理器、协控制器分开上下布局，可以节省横向空间。
[0020]进一步地，可以设置所述移动装置包括驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103、万向轮Ⅰ102、万向轮Ⅱ104，驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103安装在底板202底部两对侧，万向轮Ⅰ102、万向轮Ⅱ104安装在底板202底部另外两对侧，驱动轮Ⅰ101、驱动轮Ⅱ103分别通过固定在底板202上的电机401驱动。
[0021]进一步地，可以设置所述转接板201、底板202为电路板。如PCB板。
[0022]进一步地，可以设置所述摄像头301垂直向下安装，且镜头从底板202上的通孔穿出。
[0023]进一步地，可以设置所述电机401通过电机卡扣707经螺栓固定在底板202上。
[0024]再进一步地，给出如下具体实施方案：
[0025]参阅图1
‑
4，此技术实验的地图坐标采用直角坐标系，规定地图对应于直角坐标系的第一象限，地图左下角为原点，坐标为(0，0)，地图上任意一个点的坐标为(0，0)
‑
(n，n)，其中n为整数。图2展示了一个10*10网格的地图，具体二维码801的坐标范围从(0，0)到(10，10)。图中每个线条交叉点处都贴有二维码801，每条线都是有一定宽度的黑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于：包括底板(202)及安装在底板(202)上的移动装置，还包括转接板(201)、摄像头(301)、光电传感器(302)、电机(401)、编码器(402)、主处理器(501)、协控制器(502)、电机驱动单元(603)、译码器(604)；所述移动装置通过电机(401)驱动，主处理器(501)连接在转接板(201)上，光电传感器(302)、协控制器(502)、电机驱动单元(603)、译码器(604)连接在底板(202)上，转接板(201)与底板(202)连接；固定在底板(202)上的摄像头(301)通过总线连接到主处理器(501)；光电传感器(302)的电源引脚连接到译码器(604)输出接口上；译码器(604)的输入接口连接协控制器(502)的IO口，光电传感器(302)的信号输出引脚连接协控制器(502)的模数转换引脚；电机(401)的两根电源线连接到底板上的电机驱动单元(603)的输出接口，电机驱动单...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛剑琳，杨邹，李大焱，李昊楠，闫星宇，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：