用于生成地图信息的系统、方法和计算机可读介质技术方案

本公开提供了用于生成地图信息的系统、方法和计算机可读介质。系统包括处理器，被编程为从第一车辆接收由第一车辆的相机捕获的第一图像；从第二车辆接收由第二车辆的相机捕获的第二图像；分析第一图像和第二图像以识别多个对象的表示，所述对象属于至少一个预定对象类别；分析第一图像和第二图像以确定每个对象相对于道路路段的位置指示符；对每个对象的位置指示符进行关联，其中，进行关联包括基于所确定的位置指示符来确定每个对象的细化位置；以及基于属于特定的预定对象类别的对象的细化位置来生成地图，所述地图包括属于特定的预定对象类别的多个对象中的一个或多个对象的细化位置的表示。细化位置的表示。细化位置的表示。

【技术实现步骤摘要】
用于生成地图信息的系统、方法和计算机可读介质
[0001]本申请是申请日为2020年2月14日、申请号为202080014545.1(国际申请号为PCT/IB2020/000115)、专利技术名称为“用于车辆导航的系统和方法”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2019年2月14日提交的美国临时申请第62/805,646号、以及于2019年3月4日提交的美国临时申请第62/813,403号的优先权和权益。前述申请通过引用整体结合于此。


[0004]本公开总体上涉及车辆导航。

技术介绍

[0005]随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达意图的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的特定车道)内的定位，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的映射(mapping)技术来导航，那么存储和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。

技术实现思路

[0006]与本公开一致的实施例提供了用于车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。
[0007]在一个实施例中，一种用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，处理器可以被编程为从主车辆的相机接收从主车辆环境捕获的一个或多个图像。至少一个处理器还可以被编程以分析一个或多个图像以检测交叉路口的指示符(indicator)。基于从主车辆的至少一个传感器接收的输出，该至少一个处理器还可以被编程以确定主车辆相对于检测到的交叉路口的停止位置。该至少一个处理器也可以被编程为分析一个或多个图像以确定是否有一个或多个其他车辆在主车辆的前方的指示符。该至少一个处理器还可以被编程为发送主车辆的停止位置以及是否有一个或多个其他车辆在主车辆的前方的指示符给服
务器，以用于更新道路导航模型。
[0008]在一个实施例中，一种用于主车辆的计算机实现方法可以包括从主车辆相机接收从主车辆的环境捕获的一个或多个图像。该方法还可以包括分析该一个或多个图像以检测交叉路口的指示符。该方法可以进一步包括基于从主车辆的至少一个传感器接收的输出，以确定车辆相对于检测到的交叉路口的停止位置。该方法还可以包括分析该一个或多个图像以确定是否有一个或多个其他车辆在主车辆的前方的指示符。该方法可以进一步包括发送主车辆的停止位置以及是否有一个或多个其他车辆在主车辆的前方的指示符给服务器，以用于更新道路导航模型。
[0009]在一个实施例中，一种用于更新道路路段的道路导航模型的系统可以包括至少一个处理器，该处理器被编程为从多个车辆中的每一个接收驾驶信息，该驾驶信息包括多个车辆中的特定车辆在多个沿道路路段驾驶期间相对于交叉路口停止的停止位置。该至少一个处理器还可以被编程以聚集从多个车辆接收的驾驶信息中的停止位置。该至少一个处理器还可以被编程为基于经聚集的停止位置以确定相对于交叉路口的停止线位置。该至少一个处理器还可以被编程为更新道路导航模型以包括停止线位置。
[0010]在一个实施例中，一种用于更新道路路段的道路导航模型的计算机实现方法可以包括从多个车辆中的每一个接收驾驶信息，该驾驶信息包括多个车辆中的特定车辆在沿道路路段驾驶期间相对于交叉路口停止的停止位置。该方法还可以包括聚集从多个车辆中接收的驾驶信息中的停止位置。该方法可以进一步包括基于经聚集的停止位置确定相对于交叉路口的停止线位置。该方法还可以包括更新道路导航模型以包括停止线位置。
[0011]在一个实施例中，一种用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，该处理器可以被编程为从主车辆的相机接收从主车辆的环境捕获的一个或多个图像。该至少一个处理器还可以被编程以检测主车辆的环境中的交叉路口的指示符，其中主车辆前方的车道的道路路段的表面不包括指示停止位置的标记。该至少一个处理器可以进一步被编程为接收包括相对于交叉路口的停止线位置的地图信息。该至少一个处理器还可以被编程以基于相对于交叉路口的停止线位置，使主车辆执行相对于交叉路口的至少一个导航动作。
[0012]在一个实施例中，一种用于主车辆的计算机实现方法可以包括从主车辆的相机接收从主车辆的环境捕获的一个或多个图像。该方法还可以包括检测主车辆的环境中的交叉路口的指示符，其中主车辆前方的车道的道路路段的表面不包括指示停止位置的标记。该方法可以进一步包括接收相对于交叉路口的停止线位置的地图信息。该方法还可以包括基于相对于交叉路口的停止线位置，使主车辆执行相对于交叉路口的至少一个导航动作。
[0013]在一个实施例中，一种用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，该处理器可以被编程为从主车辆的相机接收从主车辆的环境捕获的一个或多个图像。该至少一个处理器还可以被编程为分析一个或多个图像以检测交叉路口的指示符。该至少一个处理器可以进一步被编程为基于从主车辆的至少一个传感器接收的输出以确定主车辆相对于检测到的交叉路口的停止位置。该至少一个处理器还可以被编程为分析一个或多个图像以确定没有车辆在主车辆的前方。该至少一个处理器可以进一步被编程为基于没有车辆在主车辆前方的确定以发送主车辆的停止位置。
[0014]在一个实施例中，一种用于生成地图信息的系统可以包括至少处理器，该处理器被编程为从第一车辆接收由第一车辆的相机在第一车辆沿着道路路段的至少一部分的驾
驶期间捕获的第一图像，以及从第二车辆接收由第二车辆相机在第一车辆沿着道路路段的至少一部分的驾驶期间捕获的第二图像。该至少一个处理器还可以被配置为分析第一和第二图像以识别多个对象的表示。该些对象可以属于至少一个预定对象类别。该至少一个处理器可以进一步被编程为分析第一和第二图像以确定多个对象中的每一个相对于道路路段的位置指示符。该至少一个处理器还可以被编程为对多个对象中的每一个的位置指示符进行关联。进行关联可以包括基于所确定的位置指示符以确定每个对象的细化位置。该至少一个处理器可以进一步被编程为基于属于特定预定对象类别的对象的细化位置，以生成包括属于特定的预定对象类别的多个对象中的一个或多个对象的细化位置的表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成地图信息的系统，所述系统包括：至少一个处理器，被编程为：从第一车辆接收由所述第一车辆的相机在所述第一车辆沿着道路路段的至少一部分的驾驶期间捕获的第一图像；从第二车辆接收由所述第二车辆的相机在所述第二车辆沿着所述道路路段的至少一部分的驾驶期间捕获的第二图像；分析所述第一图像和第二图像以识别多个对象的表示，所述对象属于至少一个预定对象类别；分析所述第一图像和第二图像以确定所述多个对象中的每个对象相对于所述道路路段的位置指示符；对所述多个对象中的每个对象的所述位置指示符进行关联，其中，所述进行关联包括基于所确定的位置指示符来确定每个对象的细化位置；以及基于属于特定的预定对象类别的对象的细化位置来生成地图，所述地图包括属于所述特定的预定对象类别的所述多个对象中的一个或多个对象的所述细化位置的表示。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理器进一步被编程为将所生成的地图传输给外部实体。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述外部实体包括市政当局。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特定的预定对象类别包括基础设施对象。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述基础设施对象包括井盖。6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述基础设施对象包括交通灯。7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述基础设施对象包括公共事业箱。8.根据权利要求4所述的系统，其中，所述基础设施对象包括公共汽车站。9.根据权利要求4所述的系统，其中，所述基础设施对象包括下水道入口。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述地图包括与第一对象类型的对象相关联的第一层和与第二对象类型相关联的第二层。11.一种用于生成地图信息的计算机实现的方法，包括：从第一车辆接收由所述第一车辆的相机在所述第一车辆沿着道路路段的至少一部分的驾驶期间捕获的第一图像；从第二车辆接收由所述第二车辆的相机在所述第二车辆沿着所述道路路段的至少一部分的驾驶期间捕获的第二图像；分析所述第一图像和第二图像以识别多个对象的表示，所述对象属于至少一个预定对象类别；分析所述第一图...

【专利技术属性】
技术研发人员：J艾伯拉穆森，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：