船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明专利技术方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明专利技术方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。统驾驶过程的安全性。统驾驶过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质


[0001]本专利技术涉及船舶
，尤其是一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质。

技术介绍

[0002]目前，船舶航行过程大多是由人为进行操作，有时也会启用自动驾驶，但是，自动驾驶的航程较短，大部分时间还是需要人为进行操控，航程较远的时候，需要耗费就多的精力。而自动驾驶时都是对近距离航行进行设定，岸基上的人员不能及时掌握航行的具体情况，从而无法降低船舶航行过程的危险。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，能够有效减少驾驶人员的工作量，并提高船舶航行安全。
[0004]一方面，本专利技术实施例提供了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，包括以下步骤：
[0005]获取船舶舵机的实际转角和目标转角；
[0006]计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；
[0007]根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；
[0008]根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。
[0009]在一些实施例中，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，包括：
[0010]当所述绝对值小于第一阈值，确定所述船舶执行系统驾驶模式；
[0011]当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶关闭系统驾驶模式；
[0012]当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度大于角加速度阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式；
[0013]当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度小于等于角加速度阈值，控制船舶保持系统驾驶模式；
[0014]其中，所述转角阈值包括第一阈值和第二阈值。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，还包括：
[0016]当所述绝对值大于等于第一阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式。
[0017]在一些实施例中，在所述控制船舶关闭系统驾驶模式之前，所述方法还包括以下
步骤：
[0018]生成声光报警信息，所述声光报警信息用于提示船端驾驶人员当前船舶人机意见不同；
[0019]获取同意切换信息，所述同意切换信息用于表示船端驾驶人员同意关闭系统驾驶模式。
[0020]在一些实施例中，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，还包括：
[0021]当所述绝对值小于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶保持系统驾驶模式。
[0022]在一些实施例中，所述系统驾驶模式包括岸基操控模式，所述人为驾驶模式包括船端驾驶人员操作模式。
[0023]在一些实施例中，所述获取船舶舵机的实际转角，包括：
[0024]获取船端操作人员控制船端方向盘的扭矩大小；
[0025]根据所述扭矩大小确定船舶舵机的实际转角。
[0026]另一方面，本专利技术实施例提供了一种船舶远程驾驶控制模式的切换系统，包括：
[0027]获取模块，用于获取船舶舵机的实际转角和目标转角；
[0028]计算模块，用于计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；
[0029]确定模块，用于根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；
[0030]控制模块，用于根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。
[0031]另一方面，本专利技术实施例提供了一种船舶远程驾驶控制模式的切换装置，包括：
[0032]至少一个存储器，用于存储程序；
[0033]至少一个处理器，用于加载所述程序以执行所述的船舶远程驾驶控制模式的切换方法。
[0034]另一方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，其中存储有计算机可执行的程序，所述计算机可执行的程序被处理器执行时用于实现所述的船舶远程驾驶控制模式的切换方法。
[0035]本专利技术实施例提供的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，具有如下有益效果：
[0036]本实施例通过获取到船舶舵机的实际转角和目标转角，并计算实际转角和目标转角的差值的绝对值，以及根据实际转角和目标转角确定角加速度，然后根据绝对值与转角阈值的关系、或角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，本实施例通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。
[0037]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0038]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0039]图1为本专利技术实施例一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法的流程图；
[0040]图2为本专利技术实施例一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法应用流程图。
具体实施方式
[0041]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0042]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0043]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0044]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0045]本专利技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。2.根据权利要求1所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，包括：当所述绝对值小于第一阈值，确定所述船舶执行系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度大于角加速度阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度小于等于角加速度阈值，控制船舶保持系统驾驶模式；其中，所述转角阈值包括第一阈值和第二阈值。3.根据权利要求2所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，还包括：当所述绝对值大于等于第一阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式。4.根据权利要求3所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，在所述控制船舶关闭系统驾驶模式之前，所述方法还包括以下步骤：生成声光报警信息，所述声光报警信息用于提示船端驾驶人员当前船舶人机意见不同；获取同意切换信息，所述同意切换信息用于表示船端驾驶人员同意...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳仑，林楠，李晨，李诗杰，陈光霖，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：