行驶道路判定控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种行驶道路判定控制装置。提供能够精度良好地判定行驶道路的类别的行驶道路判定控制装置。一种行驶道路判定控制装置，根据通过车辆行驶而检测的检测值，判定车辆的行驶道路的类别，其中，所述行驶道路判定控制装置具备控制器，该控制器判定车辆的行驶道路的类别，控制器被构成为根据机器学习完成模型的推测结果来判定行驶道路的类别，该机器学习完成模型通过将与检测值相应的检测数据作为输入数据输入而推测行驶道路的类别(步骤S8、S9)。S9)。S9)。

【技术实现步骤摘要】
行驶道路判定控制装置


[0001]本专利技术涉及自动地判定车辆行驶的行驶道路的类别的控制装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有判定车辆行驶的行驶道路是普通路还是沙地路的控制装置。该控制装置根据引擎转速和变速器的齿轮比来求出车轮的角加速度(推测加速度)，根据加速度传感器的检测值来求出车轮的实际的角加速度(实际加速度)。接着，根据推测加速度与实际加速度的偏差来判定行驶道路是普通路还是沙地路。该推测加速度因车辆的经年劣化、所使用的燃料的种类等变化而变化。因此，专利文献1所记载的控制装置被构成为首先当在车速为预定车速以上且车轮的角加速度为预定加速度以下来行驶时，求出推测加速度的平均值与实际加速度的平均值的误差率，之后，用误差率校正推测加速度，根据校正后的推测加速度和实际加速度来判定行驶道路是普通路还是沙地路。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2008
‑
213684号公报

技术实现思路

[0006]专利文献1所记载的控制装置根据车轮的推测加速度与实际加速度的偏差来判断行驶道路是普通路还是沙地路。然而，行驶道路的类别不限于普通路和沙地路，有泥泞路、岩石路等。关于这样的各种行驶道路，其行驶道路的特征呈现的周期不同且未必产生相同的特征。因此，有可能会无法从具有各种特征的行驶道路，根据车轮的推测加速度与实际加速度的偏差，精度良好地判断当前行驶的行驶道路。
[0007]本专利技术是着眼于上述技术的课题而完成的，其目的在于提供能够精度良好地判定行驶道路的类别的行驶道路判定控制装置。
[0008]为了达到上述目的，本专利技术是一种行驶道路判定控制装置，根据通过车辆行驶而检测的检测值，判定所述车辆的行驶道路的类别，其特征在于，所述行驶道路判定控制装置具备控制器，该控制器判定所述车辆的行驶道路的类别，所述控制器被构成为根据机器学习完成模型的推测结果来判定所述行驶道路的类别，该机器学习完成模型通过将与所述检测值相应的检测数据作为输入数据输入而推测所述行驶道路的类别。
[0009]另外，在本专利技术中，所述机器学习完成模型可以通过将在所述车辆进行测试行驶的时间点检测到的所述检测数据和进行所述测试行驶的行驶道路的类别用作教学数据来进行机器学习而被预先制作。
[0010]另外，在本专利技术中，所述控制器可以具备所述机器学习完成模型。
[0011]另外，在本专利技术中，所述控制器可以还具备：发送部，将所述检测数据发送到所述车辆的外部装置；以及接收部，接收由存储于所述外部装置的所述机器学习完成模型推测出的所述行驶道路的类别，被构成为根据由所述接收部接收到的所述行驶道路的类别来判
定所述行驶道路的类别。
[0012]另外，在本专利技术中，所述检测数据可以包括所述车辆的横向加速度、所述车辆的前后加速度、设置于所述车辆的车轮的旋转速度以及所述车辆的车轮的角加速度中的至少任意一个。
[0013]另外，在本专利技术中，所述机器学习完成模型可以被构成为作为用于判定所述行驶道路的类别的输入数据，被输入与所述车辆行驶的时间点下的操作量相应的操作数据。
[0014]另外，在本专利技术中，所述操作数据可以加速器操作量和所述车辆的推测前后加速度中的至少任意一方。
[0015]另外，在本专利技术中，所述车辆可以具备模式选择装置，该模式选择装置选择驱动力源与驱动轮的变速比大的低模式和所述变速比比所述低模式小的高模式的这至少两个变速模式。
[0016]另外，在本专利技术中，所述操作数据可以包括由所述模式选择装置选择的所述变速模式。
[0017]另外，在本专利技术中，所述机器学习完成模型可以包括与由所述模式选择装置选择的各个所述变速模式对应的多个机器学习完成模型。
[0018]另外，在本专利技术中，所述机器学习完成模型可以被构成为通过作为输入数据而被输入所述车辆行驶的预定期间的所述操作数据以及所述检测数据，从而推测所述行驶道路的类别，所述预定期间被决定为在由所述模式选择装置选择所述低模式的情况下，比由所述模式选择装置选择所述高模式的情况长。
[0019]而且，在本专利技术中，所述行驶道路的类别可以包括泥泞路、沙路、普通路、岩石路。
[0020]根据本专利技术，将与通过车辆行驶而检测的检测值相应的检测数据作为输入数据而输入到机器学习完成模型，机器学习完成模型根据所输入的该检测数据来推测行驶道路的类别。这样由机器学习完成模型推测行驶道路的类别，根据其推测结果来判定行驶道路的类别，从而能够精度良好地判定行驶道路的特征呈现的周期不同且未必产生相同的特征的各种行驶道路。
附图说明
[0021]图1是用于说明本专利技术的实施方式中的车辆的一个例子的示意图。
[0022]图2是用于说明选择开关的一个例子的示意图。
[0023]图3是用于说明ECU的结构的框图。
[0024]图4是示出判定时间与答对率的关系的图。
[0025]图5是用于说明本专利技术的实施方式中的行驶道路判定控制装置的控制的一个例子的流程图。
[0026]符号说明
[0027]1：车辆；2：引擎；3：马达；4：自动变速器；7：副变速器；12：分动器；16：执行开关；17：选择开关；18：电子控制装置(ECU)；19：输入部；20：存储部；21：推测部；22：决定部；23：存储/输出部；24：外部装置；25：发送部；26：接收部。
具体实施方式
[0028]图1示出了本专利技术的实施方式中的车辆的一个例子。图1所示的车辆1是作为驱动力源而具备引擎2和马达3的混合动力车辆1。此处所示的混合动力车辆1是以前置引擎及后轮驱动车(FR车)为基础的四轮驱动车的例子，在车体的前方侧，引擎(E/G)2向车体的后方配置，接着该引擎2之后依次排列有马达(MG)3和自动变速器(A/T)4。而且，引擎2(更详细而言引擎2的输出轴)和马达3(更详细而言马达3的转子轴)连结于自动变速器4的输入轴5。此外，也可以在引擎2与马达3之间或者马达3与自动变速器4之间，设置有用于降低引擎2的转矩的脉动的弹簧减震器、转矩转换器(液力耦合器)。另外，也可以设置切断引擎2与马达3之间的转矩传递的起动离合器。
[0029]引擎2是汽油引擎、柴油引擎等内燃机，被构成为根据加速器踏板(未图示)的踩踏量(加速器开度)等请求驱动力来控制节气门开度、燃料喷射量，输出与请求驱动力相应的转矩。另外，引擎2还能够在使燃料的供给停止(燃料切断：F/C)的状态下空转。在该情况下，因泵送损失等所致的动力损耗而产生制动力(引擎制动力)。马达3是永久磁铁式同步电动机等具有发电功能马达(电动发电机：MG)。
[0030]另外，自动变速器4具备离合器、制动器等多个卡合机构，能够采用能够根据这些卡合机构的卡合状态以及释放状态来设定多个变速档的以往已知的有级式的自动变速器。该自动变速器4被构成为与以往已知的有级式的自动变速器同样地，能够设定与请求驱动力(加速器开度)和车速相应的变速档本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶道路判定控制装置，根据通过车辆行驶而检测的检测值，判定所述车辆的行驶道路的类别，其特征在于，所述行驶道路判定控制装置具备控制器，该控制器判定所述车辆的行驶道路的类别，所述控制器被构成为根据机器学习完成模型的推测结果来判定所述行驶道路的类别，该机器学习完成模型通过将与所述检测值相应的检测数据作为输入数据输入而推测所述行驶道路的类别。2.根据权利要求1所述的行驶道路判定控制装置，其特征在于，所述机器学习完成模型通过将在所述车辆进行测试行驶的时间点检测到的所述检测数据和进行所述测试行驶的行驶道路的类别用作教学数据来进行机器学习而被预先制作。3.根据权利要求1或者2所述的行驶道路判定控制装置，其特征在于，所述控制器具备所述机器学习完成模型。4.根据权利要求1或者2所述的行驶道路判定控制装置，其特征在于，所述控制器还具备：发送部，将所述检测数据发送到所述车辆的外部装置；以及接收部，接收由存储于所述外部装置的所述机器学习完成模型推测出的所述行驶道路的类别，被构成为根据由所述接收部接收到的所述行驶道路的类别来判定所述行驶道路的类别。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的行驶道路判定控制装置，其特征在于，所述检测数据包括所述车辆的横向加速度、所述车辆的前后加速度、设置于所述车辆的车轮的旋转速度以及所述车辆的车轮的角加速度中的至少任意一个。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的行驶道路判定控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：濑川拓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：