本公开涉及一种激光雷达串扰点云处理方法、装置、电子设备和介质；其中，该方法包括：获取目标激光雷达的点云数据和目标激光雷达的目标脉宽值；基于脉宽值、距离值、间隔角度值以及目标脉宽值，确定候选串扰点集合，其中，候选串扰点集合包括：多个候选串扰点；基于候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，其中，目标串扰点集合包括：多个目标串扰点；从点云数据中剔除目标串扰点集合中包含的每个目标串扰点对应的数据，得到目标点云数据。本公开实施例能够对串扰进行滤除，还原物体的真实点云，提高整体点云的准确度。准确度。准确度。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达串扰点云处理方法、装置、电子设备和介质
[0001]本公开涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达串扰点云处理方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]激光雷达的测距主要是基于针对自身发射脉冲的返回时间的分析，目前市场上有多种产品，其中，拥有线阵收发系统的脉冲式激光雷达可以简化雷达系统，提升雷达的可靠性。
[0003]然而现有的线阵收发系统有着串扰问题，串扰问题的具体表现是：当阵列探测器的某一个探测单元探测到一个高反射率的物体时，会引起临近单元甚至整个器件的所有单元产生或强或弱的响应，反映在输出的点云上则体现为，高反物体对应的点云会产生“膨胀”，临近扫描通道原本已经不属于该物体的点云，同样测得了与该高反物体相同的距离值，从而导致点云失真。现有技术中，尚未有解决该问题的办法。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种激光雷达串扰点云处理方法、装置、电子设备和介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种激光雷达串扰点云处理方法，包括：获取目标激光雷达的点云数据和所述目标激光雷达的目标脉宽值，其中，所述点云数据包括不同水平扫描角度下得到的多个数据列，每个数据列中包括不同扫描通道的点对应的脉宽值、不同扫描通道的点对应的距离值以及相邻扫描通道的间隔角度值；基于所述脉宽值、所述距离值、所述间隔角度值以及所述目标脉宽值，确定候选串扰点集合，其中，所述候选串扰点集合包括：多个候选串扰点；基于所述候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、所述间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，其中，所述目标串扰点集合包括：多个目标串扰点；从所述点云数据中剔除所述目标串扰点集合中包含的每个目标串扰点对应的数据，得到目标点云数据。
[0006]可选的，所述基于所述脉宽值、所述距离值、所述间隔角度值以及所述目标脉宽值，确定候选串扰点集合，包括：针对所述多个数据列中的每个数据列，基于所述间隔角度值，确定当前数据列中第一扫描通道和第二扫描通道的目标角度值，并基于所述目标角度值和所述第二扫描通道的点对应的距离值，确定第一距离阈值；基于所述第一扫描通道的点对应的脉宽值、所述第二扫描通道的点对应的脉宽值、所述目标脉宽值、所述第一扫描通道的点对应的距离值、所述第二扫描通道的点对应的距离值以及所述第一距离阈值，确定所述多个数据列中的候选串扰列；
针对所述候选串扰列，根据每个候选串扰列中相邻扫描通道或间隔扫描通道的点对应的脉宽值和所述目标脉宽值，确定候选串扰点；基于所述候选串扰点，确定所述候选串扰点集合。
[0007]可选的，所述基于所述第一扫描通道的点对应的脉宽值、所述第二扫描通道的点对应的脉宽值、所述目标脉宽值、所述第一扫描通道的点对应的距离值、所述第二扫描通道的点对应的距离值以及所述第一距离阈值，确定所述多个数据列中的候选串扰列，包括：确定所述第一扫描通道的点对应的脉宽值和所述第二扫描通道的点对应的脉宽值均大于所述目标脉宽值；确定所述第一扫描通道的点对应的距离值和所述第二扫描通道的点对应的距离值的距离差值小于所述第一距离阈值，将所述当前数据列确定为候选串扰列。
[0008]可选的，所述基于所述候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、所述间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，包括：基于扫描通道总数、所述间隔角度值以及所述距离均值，确定第二距离阈值；针对所述候选串扰点集合中的每个候选串扰点，确定所述脉宽均值与当前候选串扰点对应的脉宽值之间的差值大于预设阈值，且所述距离均值与当前候选串扰点对应的距离值之间的差值的绝对值小于所述第二距离阈值，则所述当前候选串扰点为目标串扰点；基于所述目标串扰点，确定所述目标串扰点集合。
[0009]可选的，所述第一距离阈值通过下式表示：其中，表示所述第一距离阈值，表示所述间隔角度值，表示所述目标角度值，k取1或2，d2表示所述第二扫描通道的点对应的距离值，e为大于1的正整数。
[0010]可选的，所述第二距离阈值通过下式表示：其中，表示所述第二距离阈值，表示所述间隔角度值，m表示所述扫描通道总数，表示所述距离均值。
[0011]可选的，所述目标脉宽值通过以下方式确定：使用所述目标激光雷达照射不同反射率的反射板，得到多个不同的回波能量；对多个所述回波能量通过光电转换电路进行转换，得到对应的多个光电压波形；根据所述多个光电压波形中上升沿与第一阈值电压的交点和下降沿与第二阈值电压的交点，确定所述多个光电压波形对应的脉宽值；将所述多个光电压波形对应的脉宽值的平均值，确定为所述目标脉宽值。
[0012]第二方面，本公开提供了一种激光雷达串扰点云处理装置，包括：获取模块，用于获取目标激光雷达的点云数据和所述目标激光雷达的目标脉宽值，其中，所述点云数据包括不同水平扫描角度下得到的多个数据列，每个数据列中包括不同扫描通道的点对应的脉宽值、不同扫描通道的点对应的距离值以及相邻扫描通道的间隔角度值；
第一确定模块，用于基于所述脉宽值、所述距离值、所述间隔角度值以及所述目标脉宽值，确定候选串扰点集合，其中，所述候选串扰点集合包括：多个候选串扰点；第二确定模块，用于基于所述候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、所述间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，其中，所述目标串扰点集合包括：多个目标串扰点；第三确定模块，用于从所述点云数据中剔除所述目标串扰点集合中包含的每个目标串扰点对应的数据，得到目标点云数据。
[0013]可选的，第一确定模块，包括：第一确定子单元，用于针对所述多个数据列中的每个数据列，基于所述间隔角度值，确定当前数据列中第一扫描通道和第二扫描通道的目标角度值，并基于所述目标角度值和所述第二扫描通道的点对应的距离值，确定第一距离阈值；第二确定子单元，用于基于所述第一扫描通道的点对应的脉宽值、所述第二扫描通道的点对应的脉宽值、所述目标脉宽值、所述第一扫描通道的点对应的距离值、所述第二扫描通道的点对应的距离值以及所述第一距离阈值，确定所述多个数据列中的候选串扰列；第三确定子单元，用于针对所述候选串扰列，根据每个候选串扰列中相邻扫描通道或间隔扫描通道的点对应的脉宽值和所述目标脉宽值，确定候选串扰点；第四确定子单元，用于基于所述候选串扰点，确定所述候选串扰点集合。
[0014]可选的，第二确定子单元，具体用于：确定所述第一扫描通道的点对应的脉宽值和所述第二扫描通道的点对应的脉宽值均大于所述目标脉宽值；确定所述第一扫描通道的点对应的距离值和所述第二扫描通道的点对应的距离值的距离差值小于所述第一距离阈值，将所述当前数据列确定为候选串扰列。
[0015]可选的，第二确定模块，具体用于：基于扫描通道总数、所述间隔角度值以及所述距离均值，确定第二距离阈值；针对所述候选串扰点集合中的每个候选串扰点，确定所述脉宽均值本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达串扰点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标激光雷达的点云数据和所述目标激光雷达的目标脉宽值，其中，所述点云数据包括不同水平扫描角度下得到的多个数据列，每个数据列中包括不同扫描通道的点对应的脉宽值、不同扫描通道的点对应的距离值以及相邻扫描通道的间隔角度值；基于所述脉宽值、所述距离值、所述间隔角度值以及所述目标脉宽值，确定候选串扰点集合，其中，所述候选串扰点集合包括：多个候选串扰点；基于所述候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、所述间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，其中，所述目标串扰点集合包括：多个目标串扰点；从所述点云数据中剔除所述目标串扰点集合中包含的每个目标串扰点对应的数据，得到目标点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述脉宽值、所述距离值、所述间隔角度值以及所述目标脉宽值，确定候选串扰点集合，包括：针对所述多个数据列中的每个数据列，基于所述间隔角度值，确定当前数据列中第一扫描通道和第二扫描通道的目标角度值，并基于所述目标角度值和所述第二扫描通道的点对应的距离值，确定第一距离阈值；基于所述第一扫描通道的点对应的脉宽值、所述第二扫描通道的点对应的脉宽值、所述目标脉宽值、所述第一扫描通道的点对应的距离值、所述第二扫描通道的点对应的距离值以及所述第一距离阈值，确定所述多个数据列中的候选串扰列；针对所述候选串扰列，根据每个候选串扰列中相邻扫描通道或间隔扫描通道的点对应的脉宽值和所述目标脉宽值，确定候选串扰点；基于所述候选串扰点，确定所述候选串扰点集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一扫描通道的点对应的脉宽值、所述第二扫描通道的点对应的脉宽值、所述目标脉宽值、所述第一扫描通道的点对应的距离值、所述第二扫描通道的点对应的距离值以及所述第一距离阈值，确定所述多个数据列中的候选串扰列，包括：确定所述第一扫描通道的点对应的脉宽值和所述第二扫描通道的点对应的脉宽值均大于所述目标脉宽值；确定所述第一扫描通道的点对应的距离值和所述第二扫描通道的点对应的距离值的距离差值小于所述第一距离阈值，将所述当前数据列确定为候选串扰列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选串扰点集合中的候选串扰点的距离均值、候选串扰点的脉宽均值、所述间隔角度值、每个候选串扰点对应的脉宽值以及每个候选串扰点对应的距离值，确定目标串扰点集合，包括：基于扫描通道总数、所述间隔角度值以及所述距离均值，确定第二距离阈值；针对所述候选串扰点集合中的每个候选串扰点，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘楠楠，沈罗丰，郑睿童，
申请(专利权)人：探维科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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