一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人导航技术领域，尤其是提供一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人，包括机器人底盘和导航装置，所述机器人底盘包括车架以及车架两侧的安装部，所述导航装置包括由第一支架、第二支架和第三支架组成的框架，所述第一支架与车架固定连接，所述第二支架和第三支架与安装部固定连接，所述第一支架的外侧设有相机，所述相机的下方设有显示屏，所述导航装置还包括多线激光雷达和与多线激光雷达通信连接的天线。其目的在于，解决传统的导航装置结构复杂、相机视角受限、建图信号不稳定的问题。建图信号不稳定的问题。建图信号不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人


[0001]本技术属于机器人导航
，具体而言涉及一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人。

技术介绍

[0002]为了在未知环境中进行导航，移动机器人需要构建环境地图并且同时定位自身在地图中的位置，像这样同时解决这两个问题的过程就称为同步定位与地图构建(Simultaneously Localization And Mapping，SLAM)。当机器人处于室外环境的时候，这个问题可以通过高精度的GPS来解决。但是，当机器人处于室内环境时，或当GPS不够精确无法满足高精度的需求时，或者当机器人所处环境涉密时，人们就必须使用其他方法来精确估计机器人的位置并且同时构建环境地图。移动机器人要真正走向应用，一个关键功能在于自主导航，而实现移动机器人自主导航的核心技术是SLAM、避障和自主路径规划。目前，采用SLAM技术的机器人为一体化装置，结构复杂，不便于用户开发自己的机器人，同时存在相机视角受限、建图信号不稳定的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种阿克曼线控机器人导航装置、控制系统及机器人，具有结构简单、获取全局视角、信号稳定且便于开发的特点，以解决
技术介绍
中的问题。
[0004]本技术实施例1提供了一种阿克曼线控机器人导航装置，包括机器人底盘和导航装置，所述机器人底盘包括车架以及车架两侧的安装部，所述导航装置包括由第一支架、第二支架和第三支架组成的框架，所述第一支架与车架固定连接，所述第二支架和第三支架与安装部固定连接，所述第一支架的外侧设有相机，所述相机的下方设有显示屏，所述导航装置还包括多线激光雷达和与多线激光雷达通信连接的天线。
[0005]进一步地，所述第一支架包括第一主板，所述第一主板的两侧设有与第三支架连接的第一侧板和与车架连接的第二侧板，所述第一主板上设有用于安装相机的通孔，所述第二侧板上设有散热器。
[0006]进一步地，所述第二支架包括第一底板，所述第一底板的两侧设有均与安装部连接的第二底板和第三底板，所述第一底板上还设有用于安装散热器的缺口，所述第二支架还包括用于连接第一支架和第三支架的第三侧板和第四侧板。
[0007]进一步地，所述第三支架包括第二主板，所述第二主板上设有位于散热器上方的电源块。
[0008]进一步地，所述第一主板上设有用于安装显示屏的第四支架，所述第四支架包括底部带有凹槽的第三主板，所述第三主板的两侧分别设有带有凹槽的固定板。
[0009]进一步地，所述相机的两侧分别设有用于安装天线的第五支架。
[0010]进一步地，所述电源块与多线激光雷达、相机、天线和显示屏之间电连接。
[0011]进一步地，所述多线激光雷达包括多个激光发射器和一个旋转扫描仪。
[0012]本技术还提供一种导航装置控制系统，包括控制中心以及导航装置，所述系统还包括惯性传感器、里程计和数据处理装置，所述数据处理装置包括存储模块和处理模块，所述多线激光雷达、相机、显示屏和天线均与所述数据处理装置连接。
[0013]本技术还提供一种机器人，包括机器人底盘、机器人本体以及导航装置，所述机器人本体与机器人底盘连接。
[0014]本技术的有益效果包括：
[0015]1.相较于现有技术中的机器人导航装置，本技术通过多线激光雷达和双目相机获取准确的空间三维信息，使机器人定位更加精准；多传感器的融合能够提升机器人在复杂场景下的探测精度；双天线的设计信号更加稳定；导航装置占用空间小、结构简单易拆卸和维修。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0017]图1为本技术实施例1提供的机器人导航装置主视图；
[0018]图2为本技术实施例1提供的机器人导航装置俯视图；
[0019]图3为本技术实施例1提供的第一支架结构示意图；
[0020]图4为本技术实施例1提供的第二支架结构示意图；
[0021]图5为本技术实施例1提供的第三支架结构示意图；
[0022]图6为本技术实施例1提供的第四支架结构示意图。
[0023]图标：1
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车架，2
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安装部，3
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第一支架，4
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第二支架，5
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第三支架，6
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相机，7
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显示屏，8
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多线激光雷达，9
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天线，10
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散热器，11
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电源块，12
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第四支架，13
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第五支架，100
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第一主板，101
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第一侧板，102
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第二侧板，103
‑ꢀ
通孔，104
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第一底板，105
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第二底板，106
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第三底板，107
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第三侧板，108
‑ꢀ
第四侧板，109
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第二主板，110
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第三主板，111
‑
固定板。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0026]需要说明的是，本技术中的机器人底盘具有两种操控模式，分别为遥控模式和命令模式，遥控模式是利用无线遥控器与机器人底盘进行无线通信，命令模式是采用上
位机输入计算机命令控制机器人底盘。
[0027]实施例1
[0028]参见附图1至附图6，本实施例一种阿克曼线控机器人导航装置，包括机器人底盘和导航装置，所述机器人底盘包括车架1以及车架1两侧的安装部2，所述导航装置包括由第一支架3、第二支架4和第三支架5组成的框架，所述第一支架3与车架1固定连接，所述第二支架4和第三支架5 与安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种阿克曼线控机器人导航装置，包括机器人底盘和导航装置，其特征在于，所述机器人底盘包括车架(1)以及车架(1)两侧的安装部(2)，所述导航装置包括由第一支架(3)、第二支架(4)和第三支架(5)组成的框架，所述第一支架(3)与车架(1)固定连接，所述第二支架(4)和第三支架(5)与安装部(2)固定连接，所述第一支架(3)的外侧设有相机(6)，所述相机(6)的下方设有显示屏(7)，所述导航装置还包括多线激光雷达(8)和与多线激光雷达(8)通信连接的天线(9)。2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述第一支架(3)包括第一主板(100)，所述第一主板(100)的两侧设有与第三支架(5)连接的第一侧板(101)和与车架(1)连接的第二侧板(102)，所述第一主板(100)上设有用于安装相机(6)的通孔(103)，所述第二侧板(102)上设有散热器(10)。3.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于，所述第二支架(4)包括第一底板(104)，所述第一底板(104)的两侧设有均与安装部(2)连接的第二底板(105)和第三底板(106)，所述第一底板(104)上还设有用于安装散热器(10)的缺口，所述第二支架(4)还包括用于连接第一支架(3)和第三支架(5)的第三侧板(107)和第四侧板(108)。4.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈启明，郑鑫，谌文亲，陈鑫华，
申请(专利权)人：成都朴为科技有限公司，
类型：新型
国别省市：