用于运载工具的系统和方法以及计算机可读介质技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运载工具的系统和方法以及计算机可读介质。本说明书中所述的主题通常涉及用于控制自主运载工具的系统和技术。在一个示例中，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中第一时间段在参考时间之后开始。还选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中第二时间段在第一时间段之后开始，以及第一时间段和第二时间段是不同的时间长度。然后，至少部分地基于第一导航输入集合和第二导航输入集合来导航自主运载工具。和第二导航输入集合来导航自主运载工具。和第二导航输入集合来导航自主运载工具。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的系统和方法以及计算机可读介质


[0001]本说明书涉及用于使用可变时间段来控制自主运载工具的系统和技术。

技术介绍

[0002]自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

技术实现思路

[0003]本说明书中所述的主题涉及用于使用可变时间段来控制自主运载工具的系统和技术。通常，系统被配置为在近期(near
‑
term)时间段中与在远期(far
‑
term)时间段中相比以不同的方式选择导航输入。
[0004]特别地，示例技术包括：在所述运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间之后开始；使用所述控制电路，选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中所述第二时间段在所述第一时间段之后开始，以及所述第一时间段和所述第二时间段是不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来导航所述运载工具。
[0005]这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤、以及其它方式。
[0006]一种用于运载工具的系统，包括：至少一个计算机处理器；以及存储有指令的至少一个存储器，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行的情况下，使得所述至少一个计算机处理器进行操作，所述操作包括：在所述运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间之后开始；使用所述控制电路，选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中所述第二时间段在所述第一时间段之后开始，以及所述第一时间段和所述第二时间段是不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来导航所述运载工具。
[0007]一种用于运载工具的方法，包括：在所述运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间之后开始；使用所述控制电路，选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中所述第二时间段在所述第一时间段之后开始，以及所述第一时间段和所述第二时间段是不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来导航所述运载工具。
[0008]一种非暂时性计算机可读介质，其包括存储在其上的指令，所述指令在由至少一
个处理器执行的情况下，使得所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：在运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间之后开始；使用所述控制电路，选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中所述第二时间段在所述第一时间段之后开始，以及所述第一时间段和所述第二时间段是不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来导航所述运载工具。
[0009]从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。
附图说明
[0010]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0011]图2例示示例“云”计算环境。
[0012]图3例示计算机系统。
[0013]图4示出自主运载工具的示例架构。
[0014]图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
[0015]图6示出LiDAR系统的示例。
[0016]图7示出操作中的LiDAR系统。
[0017]图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。
[0018]图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
[0019]图10示出路径规划中所使用的有向图。
[0020]图11示出控制模块的输入和输出的框图。
[0021]图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。
[0022]图13示出自主运载工具使用可变时间段来在环境中的行车道上导航的示例。
[0023]图14示出自主运载工具使用可变时间段来在环境中的行车道上导航的另一示例。
[0024]图15是用于使用可变时间段来控制自主运载工具的示例处理的流程图。
具体实施方式
[0025]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对所公开的技术的透彻理解。然而，所公开的技术可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使所公开的技术模糊。
[0026]在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0027]此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或多于两个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或
关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0028]现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0029]下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
[0030]1.总体概述
[0031]2.硬件概述
[0032]3.自主运载工具架构
[0033]4.自主运载工具输入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的系统，包括：至少一个计算机处理器；以及存储有指令的至少一个存储器，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行的情况下，使得所述至少一个计算机处理器进行操作，所述操作包括：在所述运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间之后开始；使用所述控制电路，选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中所述第二时间段在所述第一时间段之后开始，以及所述第一时间段和所述第二时间段是不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来导航所述运载工具。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一时间段小于所述第二时间段。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一时间段大于所述第二时间段。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述参考时间与当前时间相对应。5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述参考时间与同紧挨在所述第一导航输入集合之前所选择的导航输入集合相关联的时间相对应。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述第一时间段与第一预定间隔相对应，并且所述第二时间段与不同于所述第一预定间隔的第二预定间隔相对应。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述第一时间段和所述第二时间段是基于预定时间窗的长度的时间段。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述预定时间窗是基于所述运载工具的速率的时间窗。9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述第一时间段和所述第二时间段是基于针对所述运载工具的位置的估计预测误差的时间段。10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述指令进一步使得所述至少一个计算机处理器执行操作，所述操作包括：使用所述控制电路，选择与第三时间段相关联的第三导航输入集合，其中所述第三时间段在所述第二时间段之后开始，以及所述第三时间段是与所述第一时间段和所述第二时间段不同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合、所述第二导航输入集合和所述第三导航输入集合来导航所述运载工具。11.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述指令进一步使得所述至少一个计算机处理器执行操作，所述操作包括：使用所述控制电路，选择与第三时间段相关联的第三导航输入集合，其中所述第三时间段在所述第二时间段之后开始，以及所述第三时间段是与所述第二时间段相同的时间长度；以及使用所述控制电路，至少部分地基于所述第一导航输入集合、所述第二导航输入集合和所述第三导航输入集合来导航所述运载工具。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，其中，所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合包括参考轨迹、横向约束和速率约束中的一个或多于一个。13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统，其中，导航所述运载工具包括：至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来确定针对所述运载工具的控制命令。14.根据权利要求1至13中任一项所述的系统，其中，导航所述运载工具包括：至少部分地基于所述第一导航输入集合和所述第二导航输入集合来确定所述运载工具的将来状态。15.一种用于运载工具的方法，包括：在所述运载工具正在以自主模式操作时，使用控制电路，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中所述第一时间段在参考时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：