一种物流机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种物流机器人，该物流机器人包括车轮集成装置，车轮集成装置包括转向机构、驱动机构、悬架梁和轮毂，悬架梁包括水平设置的水平部，以及连接水平部向下弯折延伸的桥接部；转向机构包括转向节和竖直设置的转向电机，转向电机的动力输出轴固定安装水平部上，转向节的一端固定于轮毂上，转向节的另一端与桥接部远离水平部的一端机械连接；驱动机构包括固定座和水平设置的驱动电机，转向电机的动力输出轴固定安装于轮毂的中心，固定座的一端与驱动电机机械连接，固定座的另一端与转向节机械连接。本实用新型专利技术提高了物流机器人的转向灵活性。转向灵活性。转向灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种物流机器人


[0001]本技术涉及物流配送
，特别涉及一种物流机器人。

技术介绍

[0002]目前，物流机器人的电动行驶机构仍有明显的汽车结构，即现有的物流机器人还是仿照汽车的转向方式，采用前轮四连杆机构，即通过转向操纵机构传递扭矩使汽车的两个前轮同向偏转，再通过差速器差速，这种转向方式原理简单、技术成熟，但是该转向方式应用在物流机器人上时，由于物流机器人的体积往往较小，无法与体积较庞大的汽车相提并论，导致物流机器人在仿照汽车的该转向方式时，物流机器人的转向灵活性很低，很难满足物流配送任务中的实际应用场景需求。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种物流机器人，旨在提高物流机器人的转向灵活性。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种物流机器人，所述物流机器人包括车轮集成装置，所述车轮集成装置包括转向机构、驱动机构、悬架梁和轮毂，
[0005]所述悬架梁包括水平设置的水平部，以及连接所述水平部向下弯折延伸的桥接部；
[0006]所述转向机构包括转向节和竖直设置的转向电机，所述转向电机的动力输出轴固定安装所述水平部上，所述转向节的一端固定于所述轮毂上，所述转向节的另一端与所述桥接部远离所述水平部的一端机械连接；
[0007]所述驱动机构包括固定座和水平设置的驱动电机，所述转向电机的动力输出轴固定安装于所述轮毂的中心，所述固定座的一端与所述驱动电机机械连接，所述固定座的另一端与所述转向节机械连接。
[0008]可选地，所述驱动机构还包括驱动控制器、保护壳和电动散热扇，所述驱动控制器和所述驱动电机电连接，所述保护壳在靠近所述轮毂一侧开设有开口，所述保护壳在远离所述轮毂一侧开设有散热孔，所述驱动控制器和所述驱动电机集成于所述保护壳内，所述电动散热扇活动安装于所述保护壳的靠近所述散热孔的壳体上。
[0009]可选地，所述驱动机构还包括感温包，所述感温包与所述电动散热扇电性连接，所述感温包设于所述保护壳的壳体上。
[0010]可选地，所述转向机构还包括转向控制器和保护盒，所述转向控制器和转向电机电连接，所述转向控制器和所述转向电机集成于所述保护盒内。
[0011]可选地，所述物流机器人还包括基板、人机交互装置和走线管，
[0012]所述人机交互装置包括显示界面和控制按钮，用于与用户进行信息交互；
[0013]四个所述车轮集成装置分别固定安装于所述基板的四个顶角处，所述走线管贯穿于所述基板，从人机交互装置的所在一侧贯穿至所述车轮集成装置的所在一侧，所述走线管的一端与人机交互装置承接，所述走线管的另一端的管口引出线缆分别与四个所述车轮
集成装置连接。
[0014]可选地，所述转向机构还包括制动控制器，所述制动控制器设于所述保护盒上，所述保护盒开设有开孔，所述制动控制器引出线缆穿过所述开孔，实现所述制动控制器与所述转向控制器电连接，以供所述制动控制器接收制动指令时，所述转向控制器控制四个所述转向电机将相邻的两个所述轮毂均设置成90度夹角。
[0015]可选地，所述人机交互装置还包括VBU总控制器，所述VBU总控制器与所述转向控制器、驱动控制器和制动控制器电性连接，以供所述VBU总控制器向所述转向控制器、驱动控制器和制动控制器发送行驶策略的执行指令，实现对所述物流机器人的转向控制、驱动控制和制动控制。
[0016]可选地，所述物流机器人还包括通信天线，所述通信天线与VBU集成控制器电连接，所述通信天线用于与客户终端或运营平台进行通信，实现物流派送任务的信息接收，以及所述物流派送任务的进度的信息反馈。
[0017]可选地，所述物流机器人还包括支撑梁和探测传感器，所述支撑梁水平设置于所述基板的前上方，所述支撑梁的中间与所述走线管承接，所述探测传感器设置于所述支撑梁上，所述探测传感器与所述VBU集成控制器电性连接，以供所述探测传感器探测行驶路线上的障碍物，当检测到所述障碍物时，将所述障碍物的位置信息发送至所述VBU集成控制器，所述VBU集成控制器根据所述障碍物的位置信息确定所述行驶策略。
[0018]本技术的车轮集成装置基于转向机构、驱动机构、悬架梁和轮毂的硬件结构及其机械连接关系，使得转向电机的动力输出轴在运转时，带动悬架梁旋转，悬架梁进而带动驱动电机和轮毂一同转动，进而实现了独立驱动每个车轮的旋转。本技术的物流机器人通过在每个车轮上均配置有对应的转向电机，从而精确且独立地控制车轮的转向角度，即每个车轮均为转向轮，使得每个车轮的转向角度独立可控，且可进行360度旋转，物流机器人能实现原地转向、蟹行、前轮转向和全轮转向等多种转向形式，进而提高了物流机器人的转向灵活性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0020]图1为本技术实施例中物流机器人的立体结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例中车轮集成装置的一角度的立体结构示意图；
[0022]图3为本技术实施例中车轮集成装置的另一角度的立体结构示意图；
[0023]图4为本技术实施例中物流机器人处于制动状态时各车轮的夹角布置示意图。
[0024]附图标号说明：
[0025][0026][0027]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0029]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。
[0030]本技术提出一种物流机器人1000。
[0031]在本技术实施例中，请参照图1至图3，物流机器人1000包括车轮集成装置1，车轮集成装置1包括转向机构11、驱动机构12、悬架梁13和轮毂14，悬架梁13包括水平设置的水平部131，以及连接水平部131向下弯折延伸的桥接部132；转向机构11包括转向节111和竖直设置的转向电机112，转向电机112的动力输出轴固定安装水平部131上，转向节111的一端固定于轮毂14上，转向节1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流机器人，其特征在于，所述物流机器人包括车轮集成装置，所述车轮集成装置包括转向机构、驱动机构、悬架梁和轮毂，所述悬架梁包括水平设置的水平部，以及连接所述水平部向下弯折延伸的桥接部；所述转向机构包括转向节和竖直设置的转向电机，所述转向电机的动力输出轴固定安装所述水平部上，所述转向节的一端固定于所述轮毂上，所述转向节的另一端与所述桥接部远离所述水平部的一端机械连接；所述驱动机构包括固定座和水平设置的驱动电机，所述转向电机的动力输出轴固定安装于所述轮毂的中心，所述固定座的一端与所述驱动电机机械连接，所述固定座的另一端与所述转向节机械连接。2.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括驱动控制器、保护壳和电动散热扇，所述驱动控制器和所述驱动电机电连接，所述保护壳在靠近所述轮毂一侧开设有开口，所述保护壳在远离所述轮毂一侧开设有散热孔，所述驱动控制器和所述驱动电机集成于所述保护壳内，所述电动散热扇活动安装于所述保护壳的靠近所述散热孔的壳体上。3.如权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括感温包，所述感温包与所述电动散热扇电性连接，所述感温包设于所述保护壳的壳体上。4.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述转向机构还包括转向控制器和保护盒，所述转向控制器和转向电机电连接，所述转向控制器和所述转向电机集成于所述保护盒内。5.如权利要求4所述的物流机器人，其特征在于，所述物流机器人还包括基板、人机交互装置和走线管，所述人机交互装置包括显示界面和控制按钮，用于与用户进行信息交互；四个所述车轮集成装置分别固定安装于所述基板的四个顶角处，所述走线管贯穿于所述基板，从人机交互装置的所在一侧贯穿至所述车轮集成装置的所在一侧，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃俊桦，黄祖朋，曹宇，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：