本发明专利技术公开了一种抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质，方法包括：S1：控制抹灰板以抹浆状态向上运动以对墙面抹浆作业，抹灰板处于抹浆状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离大于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S2：在抹灰板向上运动至第一预设高度时，控制抹灰板由抹浆状态向平行状态转动，抹灰板处于平行状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离等于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S3：控制抹灰板由平行状态向刮平状态转动，以及控制抹灰板继续向上运动，抹灰板处于刮平状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离小于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S4：在抹灰板向上运动至第二预设高度时，控制抹灰板以刮平状态向下运动以对墙面进行刮平作业。进行刮平作业。进行刮平作业。
【技术实现步骤摘要】
抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及施工抹灰
，尤其是涉及一种抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]现有的抹灰设备，抹灰板向上抹灰作业到天花板后，进一步向下进行压平作业时或者离开靠近天花处的墙面时，砂浆会脱离靠近天花板处的墙面，不仅造成砂浆的浪费，而且需要进行进一步的返工，降低了抹灰效率。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种抹灰作业方法，能够实现墙面顶部抹灰，改善墙面砂浆成型的表面观感，避免砂浆脱落问题。
[0004]本专利技术还旨在提出一种抹灰作业控制装置，以实现上述抹灰作业方法。
[0005]本专利技术还旨在提出一种计算机可读存储介质，以实现上述抹灰作业方法。
[0006]本专利技术还旨在提出一种抹灰设备。
[0007]根据本专利技术实施例的一种抹灰作业方法，包括如下步骤：S1：控制抹灰板以抹浆状态向上运动以对墙面进行抹浆作业，所述抹灰板处于所述抹浆状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离大于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S2：在所述抹灰板向上运动至第一预设高度时，控制所述抹灰板由所述抹浆状态向平行状态转动，所述抹灰板处于所述平行状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离等于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S3：控制所述抹灰板由所述平行状态向刮平状态转动，以及控制所述抹灰板继续向上运动，所述抹灰板处于所述刮平状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离小于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S4：在所述抹灰板向上运动至第二预设高度时，控制所述抹灰板以所述刮平状态向下运动以对墙面进行刮平作业。
[0008]根据本专利技术实施例的抹灰作业方法，抹灰板在由平行状态、刮平状态或者平行状态和刮平状态之间的中间状态向上运动过程中，能切断抹灰板溢出的多余砂浆与靠近天花板处墙面的砂浆面之间的连接，防止抹灰板溢出的多余砂浆将靠近天花板处墙面的砂浆面带离墙面。
[0009]一些实施例中，在步骤S2中，所述抹灰板转动至所述平行状态后，控制所述抹灰板保持所述平行状态预设时间。
[0010]一些实施例中，在所述抹灰板保持所述平行状态的所述预设时间内，控制所述抹灰板施加朝墙面方向的振动力。
[0011]一些实施例中，所述抹浆状态包括第一抹浆状态和第二抹浆状态，所述抹灰板处于第一抹浆状态时所述上边沿与所述墙面的距离大于所述抹灰板处于第二抹浆状态时所述上边沿与所述墙面的距离；在所述抹灰板向上运动至第三预设高度时，控制所述抹灰板由所述第一抹浆状态旋转至所述第二抹浆状态；所述第三预设高度低于所述第一预设高
度，所述抹灰板处于所述第三预设高度时处于所述第一抹浆状态，所述抹灰板到达所述第一预设高度时处于所述第二抹浆状态。
[0012]一些实施例中，在所述抹灰板向上运动至所述第三预设高度时，同时控制布料组件停止向所述抹灰板和所述墙面之间泵送砂浆。
[0013]一些实施例中，在步骤S2里，控制所述抹灰板由所述抹浆状态向所述平行状态转动过程中，同时控制所述抹灰板停止向上运动。
[0014]一些实施例中，步骤S3符合以下情况中一个：情况一：控制所述抹灰板由所述平行状态转动至所述刮平状态之后，再控制所述抹灰板继续向上运动；情况二：控制所述抹灰板以所述平行状态继续向上运动至所述第二预设高度之后，再控制所述抹灰板由所述平行状态转动至所述刮平状态；情况三：控制所述抹灰板由所述平行状态向所述刮平状态转动和控制所述抹灰板继续向上运动至少部分同步进行。
[0015]一些实施例中，当步骤S3符合情况三时，在所述抹灰板从所述第一预设高度开始上升时所述抹灰板开始转动，在所述抹灰板到达所述第二预设高度时所述抹灰板停止转动。
[0016]一些实施例中，在步骤S3中，所述抹灰板由所述平行状态向所述刮平状态转动时，按照先快后慢的方式转动。
[0017]根据本专利技术实施例的抹灰作业控制装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如前文中任一项所述的抹灰作业方法。
[0018]根据本专利技术实施例的抹灰作业控制装置，可实现抹灰板在由平行状态、刮平状态或者平行状态和刮平状态之间的中间状态向上运动过程中，能切断抹灰板溢出的多余砂浆与靠近天花板处墙面的砂浆面之间的连接。
[0019]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如前文中任一项所述的抹灰作业方法。
[0020]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，可实现抹灰板在由平行状态、刮平状态或者平行状态和刮平状态之间的中间状态向上运动过程中，能切断抹灰板溢出的多余砂浆与靠近天花板处墙面的砂浆面之间的连接。
[0021]根据本专利技术实施例的抹灰设备，包括：升降组件，包括升降架和升降驱动件；抹灰组件，所述抹灰组件包括抹灰座、抹灰板和调角驱动件，所述抹灰座可滑动地安装在所述升降组件上，所述抹灰板可枢转地安装在所述抹灰座上，所述调角驱动件设在所述抹灰座上且与所述抹灰板相连，所述调角驱动件用于调节所述抹灰板相对墙面在所述抹灰座的滑动方向的角度；控制器，所述控制器与所述升降组件、所述抹灰组件相连所述控制器能在所述抹灰板处于抹浆状态下控制所述升降驱动件驱动所述抹灰座沿着所述升降架向上运动至第一预设高度，然后控制所述调角驱动件驱动所述抹灰板由所述抹浆状态向平行状态转动，接着控制所述调角驱动件驱动所述抹灰板由所述平行状态调整至刮平状态以及控制所述升降驱动件驱动所述抹灰座继续向上运动至第二预设高度，最后在所述抹灰板处于所述刮平状态下控制所述升降驱动件驱动所述抹灰座向下运动以对墙面进行刮平作业。
[0022]根据本专利技术实施例的抹灰设备，通过升降组件、抹灰组件、检测组件、布料组件、控制器，能够实现墙面顶部抹灰，改善墙面砂浆成型的表面观感，还能够剪除抹灰板顶部被挤
压出的多余砂浆，避免砂浆粘附在天花板，解决顶部砂浆出现脱落的问题，提升墙面顶部成型效果，提高砂浆覆盖率。
[0023]一些实施例中，所述抹灰设备还包括：布料装置，所述布料装置用于向所述抹灰板和所述墙面之间供给砂浆。
[0024]一些实施例中，所述布料装置包括：布料组件，所述布料组件的出浆端在布料状态下高于所述抹灰板的上边沿；摆杆组件，所述摆杆组件一端与所述布料组件转动连接，另一端与所述抹灰座转动连接；触发件，所述触发件高于所述布料组件，所述触发件接触天花板时，所述摆杆组件在所述触发件传递的压力下带动所述布料组件向所述抹灰座的后下方旋转避让。
[0025]一些实施例中，所述抹灰座上安装有与所述控制器电连接的第一到位传感器和第二到位传感器，所述抹灰座向上运动至所述第一预设高度时，所述触发件接触所述天花板并触发所述第一到位传感器；当所述抹灰座继续向上运动至所述第二预设高度时，所述触发件触发所述第二到位传感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抹灰作业方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：控制抹灰板以抹浆状态向上运动以对墙面进行抹浆作业，所述抹灰板处于所述抹浆状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离大于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S2：在所述抹灰板向上运动至第一预设高度时，控制所述抹灰板由所述抹浆状态向平行状态转动，所述抹灰板处于所述平行状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离等于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S3：控制所述抹灰板由所述平行状态向刮平状态转动，以及控制所述抹灰板继续向上运动，所述抹灰板处于所述刮平状态时，所述抹灰板的上边沿与所述墙面的距离小于所述抹灰板的下边沿与所述墙面的距离；S4：在所述抹灰板向上运动至第二预设高度时，控制所述抹灰板以所述刮平状态向下运动以对墙面进行刮平作业。2.根据权利要求1所述的抹灰作业方法，其特征在于，在步骤S2中，所述抹灰板转动至所述平行状态后，控制所述抹灰板保持所述平行状态预设时间。3.根据权利要求2所述的抹灰作业方法，其特征在于，在所述抹灰板保持所述平行状态的所述预设时间内，控制所述抹灰板施加朝墙面方向的振动力。4.根据权利要求1所述的抹灰作业方法，其特征在于，所述抹浆状态包括第一抹浆状态和第二抹浆状态，所述抹灰板处于所述第一抹浆状态时所述上边沿与所述墙面的距离大于所述抹灰板处于所述第二抹浆状态时所述上边沿与所述墙面的距离；在所述抹灰板向上运动至第三预设高度时，控制所述抹灰板由所述第一抹浆状态旋转至所述第二抹浆状态；所述第三预设高度低于所述第一预设高度，所述抹灰板处于所述第三预设高度时处于所述第一抹浆状态，所述抹灰板到达所述第一预设高度时处于所述第二抹浆状态。5.根据权利要求4所述的抹灰作业方法，其特征在于，在所述抹灰板向上运动至所述第三预设高度时，同时控制布料组件停止向所述抹灰板和所述墙面之间泵送砂浆。6.根据权利要求1所述的抹灰作业方法，其特征在于，在步骤S2里，控制所述抹灰板由所述抹浆状态向所述平行状态转动过程中，同时控制所述抹灰板停止向上运动。7.根据权利要求1所述的抹灰作业方法，其特征在于，步骤S3符合以下情况中一个：情况一：控制所述抹灰板由所述平行状态转动至所述刮平状态之后，再控制所述抹灰板继续向上运动；情况二：控制所述抹灰板以所述平行状态继续向上运动至所述第二预设高度之后，再控制所述抹灰板由所述平行状态转动至所述刮平状态；情况三：控制所述抹灰板由所述平行状态向所述刮平状态转动和控制所述抹灰板继续向上运动至少部分同步进行。8.根据权利要求7所述的抹灰作业方法，其特征在于，当步骤S3符合情况三时，在所述抹...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨金，谢军，唐文相，丁伶俐，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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