建筑机器人的施工区域划分方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种建筑机器人的施工区域划分方法及装置，其中，方法包括：叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；根据合成作业区域，确定多个机器人在合成作业区域中的通道路径；分割合成作业区域为多个实际子作业区域；根据各个机器人的特征信息，确定各个机器人在实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个机器人在通道路径中的行走优先级。由此，解决了机器人联合作业停滞问题，极大提高了多种机器人联合作业效率。了多种机器人联合作业效率。了多种机器人联合作业效率。

【技术实现步骤摘要】
建筑机器人的施工区域划分方法及装置


[0001]本申请涉及建筑
，特别涉及一种建筑机器人的施工区域划分方法及装置。

技术介绍

[0002]建筑机器人由于施工工艺不同，其在建筑室内作业区域均不同。
[0003]如果以室内单个房间区域划分，当机器人占据某个户型内如客厅等中间联合作业区域，其他机器人从该户型内去其他户型作业或者进入户型内卧室作业均会受阻。其次，按单个房间为单位划分也会造成不同种类机器人施工区域交叉，多机作业时会出现逻辑障碍、停滞时间过长等问题，亟待解决。
[0004]申请内容
[0005]本申请提供一种建筑机器人的施工区域划分方法及装置，以解决机器人联合作业停滞问题，极大提高了多种机器人联合作业效率。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种建筑机器人的施工区域划分方法，包括以下步骤：
[0007]叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；
[0008]根据所述合成作业区域，确定多个所述机器人在所述合成作业区域中的通道路径；
[0009]分割所述合成作业区域为多个实际子作业区域；
[0010]根据各个所述机器人的特征信息，确定各个所述机器人在所述实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个所述机器人在所述通道路径中的行走优先级
[0011]可选地，所述根据所述合成作业区域，确定多个所述机器人在所述合成作业区域中的通道路径，包括：
[0012]确定多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点；
[0013]基于楼层坐标系确定每个障碍物的位置，生成依次连接多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点且避开所述每个障碍物的位置的通道路径。
[0014]可选地，所述分割所述合成作业区域为多个实际子作业区域，包括：
[0015]根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域；
[0016]根据所述作业区域和所述任意两个子作业区域的通道路径确定每个所述机器人的多个实际子作业区域。
[0017]可选地，在根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域之后，还包括：
[0018]检测所述任意两个子作业区域间通道路径是否存在其他所述机器人的作业区域；
[0019]若不存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述非作业区域；
[0020]若存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述作业区域。
[0021]可选地，所述特征信息包括机器人尺寸和作业事项，其中，所述根据各个所述机器
人的特征信息，确定各个所述机器人在所述实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个所述机器人在所述通道路径中的行走优先级，包括：
[0022]确定各个所述机器人的作业事项，并根据各个所述机器人的作业事项得到所述作业优先级；
[0023]根据各个所述机器人的机器人尺寸和预设约束条件得到行走优先级。
[0024]本申请第二方面实施例提供一种建筑机器人的施工区域划分装置，包括：
[0025]叠加模块，用于叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；
[0026]第一确定模块，用于根据所述合成作业区域，确定多个所述机器人在所述合成作业区域中的通道路径；
[0027]分割模块，用于分割所述合成作业区域为多个实际子作业区域；
[0028]第二确定模块，用于根据各个所述机器人的特征信息，确定各个所述机器人在所述实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个所述机器人在所述通道路径中的行走优先级。可选地，所述第一确定模块，具体用于：
[0029]确定多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点；
[0030]基于楼层坐标系确定每个障碍物的位置，生成依次连接多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点且避开所述每个障碍物的位置的通道路径。
[0031]可选地，所述分割模块，具体用于：
[0032]根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域；
[0033]根据所述作业区域和所述任意两个子作业区域的通道路径确定每个所述机器人的多个实际子作业区域。
[0034]可选地，在根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域之后，所述第一确定模块还用于：
[0035]检测所述任意两个子作业区域间通道路径是否存在其他所述机器人的作业区域；
[0036]若不存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述非作业区域；
[0037]若存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述作业区域。
[0038]可选地，所述特征信息包括机器人尺寸和作业事项，其中，所述第二确定模块，具体用于：
[0039]确定各个所述机器人的作业事项，并根据各个所述机器人的作业事项得到所述作业优先级；
[0040]根据各个所述机器人的机器人尺寸和预设约束条件得到行走优先级。
[0041]本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的建筑机器人的施工区域划分方法。
[0042]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的建筑机器人的施工区域划分方法。
[0043]由此，可以叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；根据合成作业区域，确定多个机器人在合成作业区域中的通道路径；分割合成作业区域为多个实际子作业
区域；根据各个机器人的特征信息，确定各个机器人在实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个机器人在通道路径中的行走优先级，解决了机器人联合作业停滞问题，极大提高了多种机器人联合作业效率。
[0044]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0045]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0046]图1为相关技术中的单元布局方案示意图；
[0047]图2为根据本申请实施例提供的一种建筑机器人的施工区域划分方法的流程图；
[0048]图3为根据本申请一个实施例的机器人作业区域规划图；
[0049]图4为根据本申请一个实施例的作业区域通道路径规划图；
[0050]图5为根据本申请一个实施例的通道区域规划确定图；
[0051]图6为根据本申请一个实施例的建筑机器人的施工区域划分方法的流程图；
[0052]图7为根据本申请一个实施例的建筑机器人的施工区域划分装置的方框示例图；
[0053]图8为根据本申请实施例的电子设备的方框示例图。
具体实施方式
[0054]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多机器人协作的调度方法，其特征在于，包括以下步骤：叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；根据所述合成作业区域，确定多个所述机器人在所述合成作业区域中的通道路径；分割所述合成作业区域为多个实际子作业区域；根据各个所述机器人的特征信息，确定各个所述机器人在所述实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个所述机器人在所述通道路径中的行走优先级。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述合成作业区域，确定多个所述机器人在所述合成作业区域中的通道路径，包括：确定多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点；基于楼层坐标系确定每个障碍物的位置，生成依次连接多个所述机器人在所述子作业区域中的中心点且避开所述每个障碍物的位置的通道路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割所述合成作业区域为多个实际子作业区域，包括：根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域；根据所述作业区域和所述任意两个子作业区域的通道路径确定每个所述机器人的多个实际子作业区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述合成作业区域确定每个所述机器人的作业区域和非作业区域之后，还包括：检测所述任意两个子作业区域间通道路径是否存在其他所述机器人的作业区域；若不存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述非作业区域；若存在其他所述机器人的作业区域，则分割所述作业区域。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜盛坤，常先伟，程德考，李军涛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：