一种焊接机器人的末端执行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种焊接机器人的末端执行装置，包括主结构件、焊接单元、送丝单元、图像识别单元；主结构件顶部的法兰端与机器人手臂末端连接，主结构件的底部环形设置有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面，焊接单元固定设置在第一安装面上，送丝单元固定设置在第二安装面上，图像识别单元中的相机固定设置在第三安装面上，图像识别单元中的环形光源固定设置在第四安装面上；本实用新型专利技术将焊接单元、送丝单元、图像识别单元中的光源和相机分别安装于主结构件底部安装块的四个安装面，结构简单紧凑，送丝距离短，避免因送丝距离过长导致送丝阻力增大而引起的卡丝、弯丝、断丝现象的发生，提高生产经济性。提高生产经济性。提高生产经济性。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人的末端执行装置


[0001]本技术涉及焊接机器人
，具体涉及一种焊接机器人的末端执行装置。

技术介绍

[0002]锡焊技术作为一种既古老又在不断创新的焊接技术，无论在基础研究、实际应用等方面都有非常广泛的应用。所以随着锡焊技术的应用越来越广泛，实现产品焊接制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用基于机器人的自动锡焊已经成为焊接技术自动化的标志。
[0003]目前市场上的很多烙铁焊接机器人由于送丝距离过长易导致送丝阻力增大而引起的卡丝、弯丝、断丝现象。
[0004]鉴于上述缺陷，本技术创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本技术。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术缺陷，本技术采用的技术方案在于，提供一种焊接机器人的末端执行装置，包括主结构件、焊接单元、送丝单元、图像识别单元；所述焊接单元、所述送丝单元、所述图像识别单元均通过所述主结构件固定设置在机器人手臂末端；
[0006]所述主结构件顶部的法兰端与机器人手臂末端连接，所述主结构件的底部环形设置有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面，所述焊接单元固定设置在所述第一安装面上，所述送丝单元固定设置在所述第二安装面上，所述图像识别单元中的相机固定设置在所述第三安装面上，所述图像识别单元中的环形光源固定设置在所述第四安装面上。
[0007]较佳的，所述主结构件包括圆柱杆件和两安装块；所述圆柱杆件的一端为所述法兰端，另一端为细杆端，两所述安装块夹持固定在所述细杆端上；所述安装块设置有半圆弧板，所述半圆弧板的内圆弧面与所述细杆端的圆弧面贴合，两所述安装块的所述半圆弧板上对应设置有连接螺纹孔，连接螺栓同时与对应设置的两所述连接螺纹孔螺纹连接从而使两所述安装块的固定连接以夹紧套设在所述细杆端上。
[0008]较佳的，所述焊接单元包括转接安装板、弧形滑槽、烙铁头组件和送丝嘴组件；所述转接安装板的上方设置有沉头孔以与所述主结构件的所述第一安装面连接，所述转接安装板的下方设置有腰型孔以与所述弧形滑槽连接；所述弧形滑槽可在所述转接安装板的所述腰型孔内移动，所述弧形滑槽两端分别设置有所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件，所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件可在所述弧形滑槽上移动。
[0009]较佳的，所述烙铁头组件包括烙铁头、烙铁头安装块、导轨滑块组、滑块安装板、导轨安装板，所述烙铁头通过所述烙铁头安装块与所述导轨滑块组连接，所述导轨滑块组中的导轨和滑块滑动连接，所述滑块通过所述滑块安装板与所述烙铁头安装块连接，所述导
轨通过所述导轨安装板与所述弧形滑槽连接，弹簧的两端通过固定螺钉分别固定在所述滑块安装板和所述导轨安装板上。
[0010]较佳的，所述烙铁头安装块设置为夹持固定在所述烙铁头上的两夹持块，两所述夹持块通过螺纹连接夹紧所述烙铁头。
[0011]较佳的，所述烙铁头安装块上设置的光轴插入所述滑块安装板上设置的光孔中，所述滑块安装板的所述光孔孔壁上径向有一个贯穿螺纹孔，所述贯穿螺纹孔内螺纹连接有紧定螺钉，通过所述紧定螺钉可以固定所述烙铁头安装块和所述滑块安装板的相对角度。
[0012]较佳的，所述导轨安装板一面设置有所述导轨，另一面设置有连接轴，所述连接轴的端面设置有第一螺纹连接孔，第一连接螺钉通过所述第一螺纹连接孔与所述弧形滑槽固定连接。
[0013]较佳的，所述送丝嘴组件包括送丝嘴、长矩形块、方矩形块、长杆、圆柱块，所述送丝嘴固定设置在所述长矩形块上，所述长矩形块的一端有第一连接通孔，调节螺钉通过所述第一连接通孔将所述长矩形块固定在所述方矩形块侧面；所述方矩形块正面有一个偏心通孔，所述长杆贯穿所述偏心通孔设置，所述方矩形块另一侧面有第一锁定螺纹孔，所述第一锁定螺纹孔内螺纹设置有第一锁定螺钉，通过所述第一锁定螺钉固定所述方矩形块与所述长杆的相对位置；所述圆柱块的圆柱面上包括一个第二连接通孔和一个第二锁定螺纹孔，所述第二连接通孔和所述第二锁定螺纹孔的轴线垂直相交，所述长杆设置在所述第二连接通孔内，所述第二锁定螺纹孔内螺纹设置有第二锁定螺钉，通过所述第二锁定螺钉固定所述圆柱块与所述长杆的相对位置；所述圆柱块的一个端面设置有第二螺纹连接孔，第二连接螺钉通过所述第二螺纹连接孔与所述弧形滑槽固定连接。
[0014]较佳的，所述送丝单元包括锡丝线圈、送丝机和安装架；所述安装架包括相互拼接固定的第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板与所述主结构件的所述第二安装面连接，所述锡丝线圈固定设置在所述第二安装板上，所述送丝固定设置在所述第三安装板上，所述送丝机的进丝口靠近所述锡丝线圈设置，所述送丝机的出丝口对应所述送丝嘴设置。
[0015]较佳的，所述图像识别单元包括所述环形光源、所述相机、光源安装板、相机安装板；所述光源安装板包括环形板和竖直板，所述环形板和所述竖直板固定连接，所述环形光源固定设置在所述环形板上，所述竖直板与所述主结构件的所述第四安装面连接，所述相机安装板的一面固定设置有所述相机，另一面与所述主结构件的所述第三安装面连接，所述相机位于所述环形光源的正上方，且所述相机的镜头与所述环形光源同心设置。
[0016]与现有技术比较本技术的有益效果在于：1，本技术将焊接单元、送丝单元、图像识别单元中的光源和相机分别安装于主结构件底部安装块的四个安装面，结构简单紧凑，送丝距离短，避免因送丝距离过长导致送丝阻力增大而引起的卡丝、弯丝、断丝现象的发生，提高生产经济性；2，本技术的焊接单元采用腰型孔和弧形滑槽设计，在距离和角度上均可以对焊接单元进行调节；3，本技术的烙铁头组件和送丝嘴组件分开连接，实现了两者各自调节，互不干扰，此外，烙铁头组件和送丝嘴组件均可以在距离和角度上大范围调节，不仅可以大幅缩短示教和调试的时间，还可以满足更多复杂的工况；4，本技术的烙铁头组件，采用弹簧和直线导轨滑块组设计，增大了烙铁头的弹性和行程，使烙铁头可以始终与焊接部位紧密接触，还可以减少因烙铁头磕碰带来的损失；5，本技术
的图像识别单元摒弃了传统的条形光源，选择了补光效果更好的环形光源，并采用相机镜头和环形光源同心的结构设计，可以有效地减少因光源而引起的图像无法识别现象。
附图说明
[0017]图1为所述焊接机器人的末端执行装置的结构视图；
[0018]图2为所述主结构件的结构视图；
[0019]图3为所述烙铁头组件的结构视图；
[0020]图4为所述送丝嘴组件的结构视图；
[0021]图5为所述送丝单元的结构视图；
[0022]图6为所述图像识别单元的结构视图。
[0023]图中数字表示：
[0024]1‑
主结构件；2
‑
焊接单元；3
‑
送丝单元；4
‑
图像识别单元；11
‑
圆柱杆件；12
‑
安装块；21
‑
转接安装板；22
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，包括主结构件、焊接单元、送丝单元、图像识别单元；所述焊接单元、所述送丝单元、所述图像识别单元均通过所述主结构件固定设置在机器人手臂末端；所述主结构件顶部的法兰端与机器人手臂末端连接，所述主结构件的底部环形设置有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面，所述焊接单元固定设置在所述第一安装面上，所述送丝单元固定设置在所述第二安装面上，所述图像识别单元中的相机固定设置在所述第三安装面上，所述图像识别单元中的环形光源固定设置在所述第四安装面上。2.如权利要求1所述的焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，所述主结构件包括圆柱杆件和两安装块；所述圆柱杆件的一端为所述法兰端，另一端为细杆端，两所述安装块夹持固定在所述细杆端上；所述安装块设置有半圆弧板，所述半圆弧板的内圆弧面与所述细杆端的圆弧面贴合，两所述安装块的所述半圆弧板上对应设置有连接螺纹孔，连接螺栓同时与对应设置的两所述连接螺纹孔螺纹连接从而使两所述安装块的固定连接以夹紧套设在所述细杆端上。3.如权利要求2所述的焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，所述焊接单元包括转接安装板、弧形滑槽、烙铁头组件和送丝嘴组件；所述转接安装板的上方设置有沉头孔以与所述主结构件的所述第一安装面连接，所述转接安装板的下方设置有腰型孔以与所述弧形滑槽连接；所述弧形滑槽可在所述转接安装板的所述腰型孔内移动，所述弧形滑槽两端分别设置有所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件，所述烙铁头组件和所述送丝嘴组件可在所述弧形滑槽上移动。4.如权利要求3所述的焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，所述烙铁头组件包括烙铁头、烙铁头安装块、导轨滑块组、滑块安装板、导轨安装板，所述烙铁头通过所述烙铁头安装块与所述导轨滑块组连接，所述导轨滑块组中的导轨和滑块滑动连接，所述滑块通过所述滑块安装板与所述烙铁头安装块连接，所述导轨通过所述导轨安装板与所述弧形滑槽连接，弹簧的两端通过固定螺钉分别固定在所述滑块安装板和所述导轨安装板上。5.如权利要求4所述的焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，所述烙铁头安装块设置为夹持固定在所述烙铁头上的两夹持块，两所述夹持块通过螺纹连接夹紧所述烙铁头。6.如权利要求4所述的焊接机器人的末端执行装置，其特征在于，所述烙铁头安装块上设置的光轴插入所述滑块安装板上设置的光孔中，所述滑块安装板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐立杰，张忠波，徐文杰，张勇，王友龙，沈超，王鹏，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十八研究所，
类型：新型
国别省市：