一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人，该电路包括：第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块、第四分压模块、第一受控模块和第二受控模块。当第一受控模块导通，第二受控模块断开时，通过第一受控模块、第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块和第四分压模块，对机器人电池的母线电压进行分压；当第一受控模块导通，第二受控模块导通时，通过第一受控模块、第二受控模块、第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块和第四分压模块，对机器人电池的母线电压进行分压。通过两次分压过程，可以精确地检测出绝缘电阻的阻值，进而有效避免机器人中因绝缘电阻的阻值异常而发生的危险，提高机器人运行的安全性。提高机器人运行的安全性。提高机器人运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人


[0001]本技术涉及绝缘电阻检测
，特别涉及一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)在仓储、搬运、物流领域应用越来越普及，其安全性越来越受到重视。其中，例如叉取型AMR和移载型AMR，其电池容量和电压越来越高，内部线缆电气接头也越来越复杂，当出现运行设备的老化、接线端子和触头受潮等情况时，会造成绝缘电阻的绝缘水平下降，甚至造成接地故障，进而导致设备损坏、火灾以及人身触电。
[0003]因此，如何提高机器人运行的安全性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人，用以提高机器人运行的安全性。
[0005]第一方面，本技术实施例提供一种机器人绝缘电阻检测电路，包括：第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块、第四分压模块、第一受控模块和第二受控模块；
[0006]所述第一分压模块和所述第二分压模块通过第一节点串联，组成第一支路；所述第三分压模块和所述第四分压模块通过第二节点串联，组成第二支路；所述第一支路连接于所述机器人电池的正母线和所述机器人电池的负母线之间，所述第二支路与所述第二受控模块并联，且连接于所述机器人的机体与所述负母线之间，所述第一受控模块连接于所述正母线和所述机体之间；
[0007]其中，当所述第一受控模块导通，所述第二受控模块断开时，通过所述第一受控模块、所述第一分压模块、所述第二分压模块、所述第三分压模块和所述第四分压模块，对母线电压进行分压；当所述第一受控模块导通，所述第二受控模块导通时，通过所述第一受控模块、所述第二受控模块、所述第一分压模块、所述第二分压模块、所述第三分压模块和所述第四分压模块，对所述母线电压进行分压。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述第一分压模块包括第一电阻。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述第二分压模块包括第二电阻。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第三分压模块包括第三电阻。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述第四分压模块包括第四电阻。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述第一受控模块包括第一开关和第五电阻；
[0013]所述第一开关的第一端与所述正母线连接，所述第一开关的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端与所述机体连接。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述第二受控模块包括第二开关和第六电阻；
[0015]所述第二开关的第一端与所述机体连接，所述第二开关的第二端与所述第六电阻
的第一端连接，所述第六电阻的第二端与所述负母线连接。
[0016]在一种可能的实现方式中，还包括第一有源滤波器；
[0017]所述第一有源滤波器与所述第一节点连接，对所述第一节点的电压进行低频滤波处理。
[0018]在一种可能的实现方式中，还包括第二有源滤波器；
[0019]所述第二有源滤波器与所述第二节点连接，对所述第二节点的电压进行低频滤波处理。
[0020]第二方面，本技术实施例还提供一种机器人，包括如第一方面任一所述的机器人绝缘电阻检测电路。
[0021]本技术实施例提供一种机器人绝缘电阻检测电路及机器人，该机器人绝缘电阻检测电路包括：第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块、第四分压模块、第一受控模块和第二受控模块。当第一受控模块导通，第二受控模块断开时，通过第一受控模块、第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块和第四分压模块，对机器人电池的母线电压进行分压；当第一受控模块导通，第二受控模块导通时，通过第一受控模块、第二受控模块、第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块和第四分压模块，对机器人电池的母线电压进行分压。在进行绝缘电阻阻值检测时，通过两次分压过程，可以精确地检测出绝缘电阻的阻值，进而有效避免机器人中因绝缘电阻的阻值异常而发生的危险，提高机器人运行的安全性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术实施例提供的一种机器人绝缘电阻检测电路的电路结构示意图；
[0024]图2为本技术实施例提供的另一种机器人绝缘电阻检测电路的电路结构示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]近年来，AMR在仓储、搬运、物流领域应用越来越普及，其安全性越来越受到重视，其中，绝缘电阻的绝缘水平下降会导致设备损坏、火灾以及人身触电。目前，AMR主要依靠电池自身的电池管理系统来防止设备电源短路，从而来切断电源，但是电池自身的管理系统并不能对绝缘电阻的绝缘水平下降有全面监测和保护。
[0027]为了较为方便地检测AMR中绝缘电阻的绝缘水平，本技术实施例提供了一种机器人绝缘电阻检测电路，如图1所示，包括：第一分压模块100、第二分压模块200、第三分压模块300、第四分压模块400、第一受控模块500和第二受控模块600；
[0028]第一分压模块100和第二分压模块200通过第一节点N1串联，组成第一支路；第三分压模块300和第四分压模块400通过第二节点N2串联，组成第二支路；第一支路连接于机器人电池的正母线B+和机器人电池的负母线B
‑
之间，第二支路与第二受控模块600并联，且连接于机器人的机体与负母线B
‑
之间，第一受控模块500连接于正母线B+和机体之间；
[0029]其中，当第一受控模块500导通，第二受控模块600断开时，通过第一受控模块500、第一分压模块100、第二分压模块200、第三分压模块300和第四分压模块400，对母线电压进行分压；当第一受控模块500导通，第二受控模块600导通时，通过第一受控模块500、第二受控模块600、第一分压模块100、第二分压模块200、第三分压模块300和第四分压模块400，对母线电压进行分压。
[0030]本技术实施例提供的机器人绝缘电阻检测电路，包括第一分压模块100、第二分压模块200、第三分压模块300、第四分压模块400、第一受控模块500和第二受控模块600。当第一受控模块500导通，第二受控模块600断开时，通过第一受控模块500、第一分压模块100、第二分压模块200、第三分压模块300和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人绝缘电阻检测电路，其特征在于，包括：第一分压模块、第二分压模块、第三分压模块、第四分压模块、第一受控模块和第二受控模块；所述第一分压模块和所述第二分压模块通过第一节点串联，组成第一支路；所述第三分压模块和所述第四分压模块通过第二节点串联，组成第二支路；所述第一支路连接于所述机器人电池的正母线和所述机器人电池的负母线之间，所述第二支路与所述第二受控模块并联，且连接于所述机器人的机体与所述负母线之间，所述第一受控模块连接于所述正母线和所述机体之间；其中，当所述第一受控模块导通，所述第二受控模块断开时，通过所述第一受控模块、所述第一分压模块、所述第二分压模块、所述第三分压模块和所述第四分压模块，对母线电压进行分压；当所述第一受控模块导通，所述第二受控模块导通时，通过所述第一受控模块、所述第二受控模块、所述第一分压模块、所述第二分压模块、所述第三分压模块和所述第四分压模块，对所述母线电压进行分压。2.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述第一分压模块包括第一电阻。3.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述第二分压模块包括第二电阻。4.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄恒凯，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：