一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法技术

本发明专利技术涉及一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法，所述除冰机器人包括机器人底盘、除冰盘、机械臂、抽吸软管、除冰厚度检测装置、旋转马达及主动旋转组件：所述除冰盘通过机械臂连接于机器人底盘；所述除冰盘底部设有抽吸口，所述抽吸口通过抽吸软管连接于抽吸系统的抽吸管；所述除冰厚度检测装置设置在除冰盘上；所述旋转马达及主动旋转组件设置在除冰盘上，所述主动旋转组件包括带轮、旋转接头、喷杆以及轴承组件。通过除冰盘上的除冰厚度检测装置进行检测路面的冰层厚度，可以根据冰层厚度进行除冰机机器人的作业参数自动调整，减少操作者的操作难度，提高了有效的工作时间，保证作业效果，减少道路车辆的出行带来的隐患。减少道路车辆的出行带来的隐患。减少道路车辆的出行带来的隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法


[0001]本申请涉及道路除冰
，具体涉及一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法。

技术介绍

[0002]随着每年冬季来临，部分道路出现结冰情况给人们出行造成不方便且容易出现安全问题。
[0003]现有的除冰主要有两种方式，一种方式是人工除冰，此种除冰方式劳动强度大，遇上冰层较厚时难以清理，且清理需要花费较长时间，效率不高；另一种方式为机械除冰，机械除冰相比人工除冰而言，提高了除冰的效率。现有机械除冰方式中，采用机器人对路面进行除冰，但由于冰层厚度不同，需要现场操作人员进行重新调机器人作业参数，增加操作者的操作难度，浪费了有效的工作时间，也无法保证作业效果，给道路车辆的出行带来隐患。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种除冰机器人、除冰环卫车及除冰方法，解决现有机器人除冰的过程中，由于冰层厚度不同需要操作人员进行重新调整机器人作业参数，增加操作难度及给道路车辆的出行带来隐患的问题。
[0005]为实现上述目的，专利技术人提供了一种除冰机器人，包括机器人底盘、除冰盘、机械臂、抽吸软管、除冰厚度检测装置、旋转马达及主动旋转组件：
[0006]所述机器人底盘设置有行走机构，所述行走机构用于带动机器人底盘在地面上行走；
[0007]所述除冰盘通过机械臂连接于机器人底盘；
[0008]所述除冰盘底部设有抽吸口，所述抽吸口通过抽吸软管连接于抽吸系统的抽吸管；
[0009]所述除冰厚度检测装置设置在除冰盘上，所述除冰厚度检测装置用于将地面上冰的厚度变化；
[0010]所述旋转马达及主动旋转组件设置在除冰盘上，所述主动旋转组件包括带轮、旋转接头、喷杆以及轴承组件，所述旋转接头通过轴承组件设置在除冰盘上，所述旋转接头通过带轮与旋转马达传动连接，所述旋转接头的一端连接于除冰系统的高压管路，所述旋转接头的另一端连接于喷杆，所述喷杆设置在除冰盘的底部，所述喷杆上设有喷嘴。
[0011]在一些实施例中，所述除冰厚度检测装置包括滑块固定件、第一位移传感器、弹簧及滑轨及第二位移传感器；
[0012]所述滑块固定件包括测量部、第一连接部、第二连接部以及滑动部，所述测量部通过第一连接部连接于第二连接部，所述测量部与第二连接部平行设置，所述第二连接部连接于滑动部，所述滑动部可滑动设置在滑轨上；
[0013]所述位移传感器通过第三连接部固定在滑轨上，所述位移传感器设置在测量部与
第二连接部之间，所述位移传感器用于检测测量部垂直方向的位移变化；
[0014]所述弹簧的一端连接于第三连接部，所述弹簧的另一端连接于第二连接部；
[0015]所述滑轨固定设置在除冰盘的前部；
[0016]所述第二位移传感器设置在除冰盘的后部，所述第二位移传感器与第一位移传感器位于同一水平面上。
[0017]在一些实施例中，所述机器人底盘包括底盘、箱体升降油缸、箱体翻转支点以及箱体；
[0018]所述箱体升降油缸的一端连接于箱体，所述箱体升降油缸的另一端连接于底盘；
[0019]所述箱体翻转支点设置在底盘上，所述箱体翻转支点与箱体铰接；
[0020]所述箱体通过机械臂连接于除冰盘。
[0021]在一些实施例中，还包括图像信号输入装置，所述图像信号输入装置用于检测路面是否结冰。
[0022]在一些实施例中，所述图像信号输入装置包括防护罩、图像信号采集装置以及照明灯，所述防护罩设置在机器人底盘上，所述图像信号采集装置及照明灯设置在防护罩的尾部内。
[0023]在一些实施例中，所述机械臂包括若干个臂架，所述臂架上设置旋转电机，所述旋转电机用于带动臂架转动。
[0024]在一些实施例中，所述机械臂的一端通过回转机构设置在机器人底盘上。
[0025]在一些实施例中，还包括车速传感器，所述车速传感器设置在机器人底盘的行走机构的传动轴上，所述车速传感器用于检测机器人的车速。
[0026]还提供了另一个技术方案：一种除冰环卫车，包括动力系统、除冰系统、抽吸系统以及除冰机器人；
[0027]所述动力系统包括油泵、发动机、减速箱、控制箱及风机驱动马达，所述控制箱连接于除冰系统、抽吸系统及除冰机器人；所述油泵传动连接于发动机；
[0028]所述除冰系统包括高压水泵、高压管路以及清水箱；所述高压管路通过高压水泵连接于清水箱，所述高压水泵通过减速箱传动连接于发动机；
[0029]所述抽吸系统包括风机、风道、储料仓及抽吸管；所述风机通过风道连接于储料仓，所述抽吸管连接于储料仓；
[0030]所述除冰机器人为上述所述除冰机器人。
[0031]还提供了另一个技术方案：一种基于除冰机器人的除冰方法，所述除冰方法应用于上述所述除冰环卫车，所述除冰方法包括以下步骤：
[0032]通过图像信号采集装置采集路面图像信息，并时时通过除冰厚度检测装置采集路面的冰块的厚度，并在驾驶室的显示屏上显示冰块厚度；
[0033]控制箱将图像信号采集装置采集的路面图像与干净路面图像进行比对判断路面是否有冰块；
[0034]若有，则提高动力系统中发动机的转速，提高高压水泵的高压水压及流量，并通过抽吸软管对冰块进行抽吸，直至判断路面上无冰块；
[0035]若发动机的输出功率达到最大值时，控制箱还判断路面上具有冰块，则降低除冰机器人的工作车速；
[0036]若除冰机器人的工作车速降低至预设最低值，则控制箱发出冰层太厚报警。
[0037]区别于现有技术，上述技术方案，当需要通过除冰机器人对路面进行除冰工作时，通过机器人底盘上的行走机构进行控制除冰机器人在需要除冰的路面上进行除冰工作，控制除冰盘上的旋转马达工作，旋转马达通过带轮、旋转接头以及轴承组件带动除冰盘底部的喷杆旋转，同时高压水从喷杆的喷嘴喷出，进行切割冰块，然后通过机械人底盘的抽吸口进行对切割后的冰块进行抽吸，通过抽吸软管输入除冰系统的储料仓内，除冰机器人在除冰工作的过程中，通过除冰盘上的除冰厚度检测装置进行检测路面的冰层厚度，可以根据冰层厚度进行除冰机机器人的作业参数自动调整，减少操作者的操作难度，提高了有效的工作时间，保证作业效果，减少道路车辆的出行带来的隐患。
[0038]上述
技术实现思路
相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
[0039]附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。
[0040]在说明书附图中：
[0041]图1为具体实施方式所述除冰机器人的一种结构示意图；
[0042]图2为具体实施方式所述除冰机器人的另一种结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种除冰机器人，其特征在于，包括机器人底盘、除冰盘、机械臂、抽吸软管、除冰厚度检测装置、旋转马达及主动旋转组件：所述机器人底盘设置有行走机构，所述行走机构用于带动机器人底盘在地面上行走；所述除冰盘通过机械臂连接于机器人底盘；所述除冰盘底部设有抽吸口，所述抽吸口通过抽吸软管连接于抽吸系统的抽吸管；所述除冰厚度检测装置设置在除冰盘上，所述除冰厚度检测装置用于将地面上冰的厚度变化；所述旋转马达及主动旋转组件设置在除冰盘上，所述主动旋转组件包括带轮、旋转接头、喷杆以及轴承组件，所述旋转接头通过轴承组件设置在除冰盘上，所述旋转接头通过带轮与旋转马达传动连接，所述旋转接头的一端连接于除冰系统的高压管路，所述旋转接头的另一端连接于喷杆，所述喷杆设置在除冰盘的底部，所述喷杆上设有喷嘴。2.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述除冰厚度检测装置包括滑块固定件、第一位移传感器、弹簧及滑轨及第二位移传感器；所述滑块固定件包括测量部、第一连接部、第二连接部以及滑动部，所述测量部通过第一连接部连接于第二连接部，所述测量部与第二连接部平行设置，所述第二连接部连接于滑动部，所述滑动部可滑动设置在滑轨上；所述位移传感器通过第三连接部固定在滑轨上，所述位移传感器设置在测量部与第二连接部之间，所述位移传感器用于检测测量部垂直方向的位移变化；所述弹簧的一端连接于第三连接部，所述弹簧的另一端连接于第二连接部；所述滑轨固定设置在除冰盘的前部；所述第二位移传感器设置在除冰盘的后部，所述第二位移传感器与第一位移传感器位于同一水平面上。3.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，所述机器人底盘包括底盘、箱体升降油缸、箱体翻转支点以及箱体；所述箱体升降油缸的一端连接于箱体，所述箱体升降油缸的另一端连接于底盘；所述箱体翻转支点设置在底盘上，所述箱体翻转支点与箱体铰接；所述箱体通过机械臂连接于除冰盘。4.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于，还包括图像信号输入装置，所述图像信号输入装置用于检测路面是否结冰。...

【专利技术属性】
技术研发人员：乐雨得，闫炳雷，曾献谋，林东，林昌盛，许朝雄，柳玉聪，陈元毅，
申请(专利权)人：福建海山机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：