航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本公开提供了一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。该方法的一实施方式包括：获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。确定航向安装误差。确定航向安装误差。

【技术实现步骤摘要】
航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品


[0001]本公开涉及计算机领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等人工智能
，尤其涉及一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]交通工具的导航定位系统需要依赖IMU(Inertial measurement unit)、GNSS(Global Navigation Satellite System)天线等传感器设备，而传感器在安装部署的过程中难免会存在安装误差，特别是航向安装误差，即实际航向与安装航向不完全一致。航向安装误差的存在，又会导致导航定位系统所反馈的自交通工具航向与真实值存在一定的误差，直接影响到交通工具控制效果，存在安全风险。
[0003]在相关技术中，需要事先采集每个交通工具行驶时的运动轨迹，然后根据全球导航卫星系统GNSS传感器获取自交通工具在行驶过程中的地理位置信息和速度信息，以此推算出主交通工具的航迹角，然后计算航迹角与航向角的差值，即航向安装误差。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定方法，包括：获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。
[0006]第二方面，本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定装置，包括：信息获取模块，被配置成获取交通工具的运行参数信息；偏角确定模块，被配置成根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；模型建立模块，被配置成根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；误差确定模块，被配置成根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。
[0007]第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法。
[0008]第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。
[0009]第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。
[0010]第六方面，本公开实施例提出了一种交通工具，包括第三方面描述的电子设备。
[0011]本公开实施例提供的航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品，获取交通工具的运行参数信息；然后根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏
角；然后根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；最后根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，与相关技术相比，一方面不需要事先采集每个交通工具行驶时的运动轨迹，因此不需要人工离线标定航向安装误差，节约了人力成本；另一方面，通过构建航向安装误差估计模型，使得航向安装误差不会受到定位位置误差的影响，从而能够准确地在线标定出航向安装误差，保障高精度的导航控制。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0015]图2是根据本公开的航向安装误差的标定方法的一个实施例的流程图；
[0016]图3是航向安装误差示意图；
[0017]图4是根据本公开的航向安装误差的标定装置的一个实施例的示意图；
[0018]图5是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0021]图1示出了可以应用本公开的航向安装误差的标定方法和装置的实施例的示例性系统架构100。
[0022]如图1所示，系统架构100可以包括交通工具对应的终端101，网络102和服务器103，在图1中以一个交通工具对应的终端为示例。网络102用以在交通工具对应的终端101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。在图1中以无人驾驶车辆为示例。
[0023]交通工具对应的终端101可以是硬件，也可以是软件。当交通工具对应的终端101为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当交通工具对应的终端101为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0024]服务器103可以提供各种服务。例如，服务器103可以获取无人驾驶车辆的待展示信息；获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。
[0025]需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0026]需要说明的是，本公开实施例所提供的航向安装误差的标定方法一般由服务器103执行，相应地，航向安装误差的标定装置一般设置于服务器103中。
[0027]应该理解，图1中的服务器、交通工具对应的终端和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的服务器、交通工具对应的终端和网络。
[0028]继续参考图2，其示出了根据本公开的航向安装误差的标定方法的一个实施例的流程200。该航向安装误差的标定方法可以包括以下步骤：
[0029]步骤201，获取交通工具的运行参数信息。
[0030]在本实施例中，航向安装误差的标定方法的执行主体(例如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航向安装误差的标定方法，包括：获取交通工具的运行参数信息；根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据所述航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运行参数信息还包括：横摆角速度、车轮偏角和轴距；所述根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角，包括：将所述横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型，包括：根据所述速度的纵向速度与所述速度的横向速度之比值的反正切，以及所述质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，包括：获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；响应于所述当前速度满足对应的预设速度阈值，且所述当前车轮偏角满足对应的预设偏角阈值，将所述当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；将所述当前速度的纵向速度与所述当前速度的横向速度之比值的反正切，以及所述当前质心侧偏角输入至所述航向安装误差估计模型中，得到航向安装误差。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，所述方法还包括：获取预设时间段内的航向安装误差；采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，得到滤波后的航向安装误差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述均值滤波包括：卡尔曼滤波。7.一种航向安装误差的标定装置，包括：信息获取模块，被配置成获取交通工具的运行参数信息；偏角确定模块，被配置成根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；模型建立模块，被配置成根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；误差确定模块，被配置成根据所述航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：况宗旭，于宁，王涵，武平平，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：