本申请实施例提供了一种移动工作站的控制方法及其相关设备，用于提高移动工作站的智能化程度，包括：获取地图，在地图上确定目标工作位置；接收第一图像采集装置发送的第一图像，提取第一图像中的在第一环境标记；对第一环境标记进行分析，获得第一标记信息；根据第一标记信息确定移动工作站在地图上的第一位置；进行路径规划，得到从第一位置到达目标工作位置的第一目标路径；控制驱动装置带动移动工作站沿第一目标路径运动。本申请实施例中，大大地提高了智能化程度。最大程度地利用了计算机软件能力，减少人员的参与成本，提高了操作精度和可靠性。特别适用于生物实验室内基于移动工作站或机器人的自动化操作。移动工作站或机器人的自动化操作。移动工作站或机器人的自动化操作。
【技术实现步骤摘要】
一种移动工作站的控制方法及其相关设备
[0001]本申请实施例涉及移动工作站领域，具体涉及一种移动工作站的控制方法及其相关设备。
技术介绍
[0002]目前移动工作站或机器人系统的导航，很多都是示教式的，先绘制实验室地图告诉给移动工作站或机器人，让移动工作站处于地图上的某个初始位置，然后计算出初始到目标工作位置的路径，让机器人按照该路线，移动到工作位置。移动工作站到位后，启动机械臂，按照事先给定的操作轨迹，移动机械臂在指定的空间位置，执行操作作业。这个作业过程中，大部分作业是预先规定好的,或需要预先演示并记录相关轨迹,智能化程度严重低下，不能实时矫正误差，在移动累计误差较大时，可能无法精确的定位机械臂，同时移动工作站无法与周围环境实时交互,很难保证高效的完成操作任务。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种移动工作站的控制方法及其相关设备，用于提高移动工作站的智能化程度。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种移动工作站的控制方法，包括：
[0005]获取地图，在地图上确定目标工作位置；
[0006]接收第一图像采集装置发送的第一图像，提取第一图像中的在第一环境标记；
[0007]对第一环境标记进行分析，获得第一标记信息；
[0008]根据第一标记信息确定移动工作站在地图上的第一位置；
[0009]进行路径规划，得到从第一位置到达目标工作位置的第一目标路径；
[0010]控制驱动装置带动移动工作站沿第一目标路径运动。
[0011]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，控制驱动装置带动移动工作站沿第一目标路径运动后，控制方法还包括：
[0012]接收第二图像采集装置发送的第二图像，提取第二图像中的第二环境标记；
[0013]对第二环境标记进行分析，获得第二标记信息；
[0014]根据第二标记信息确定移动工作站在地图上的第二位置；
[0015]进行路径规划，得到从第二位置到达目标工作位置的第二目标路径；
[0016]控制驱动装置带动移动工作站沿第二目标路径运动。
[0017]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，控制驱动装置带动移动工作站沿第一目标路径运动后，方法还包括：
[0018]接收第三图像采集装置发送的第三图像，提取第三图像中的对象标识；
[0019]利用对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定第三图像的特征点；
[0020]根据特征点确定操作对象的立体结构；
[0021]根据特征点确定操作对象的立体坐标；
[0022]根据立体结构和立体坐标，控制机械臂对操作对象进行操作。
[0023]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，第三图像采集装置包括左相机和右相机，第三图像包括左图像和右图像；
[0024]接收第三图像采集装置发送的第三图像，提取第三图像中的对象标识；利用对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定第三图像的特征点，具体包括：
[0025]接收左相机发送的左图像和右相机发送的右图像，提取左图像和右图像中的对象标识；
[0026]利用对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定左图像和右图像的特征点。
[0027]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，移动工作站的控制方法还包括：
[0028]控制激光雷达对环境进行扫描，获得移动工作站与障碍物或操作对象的相对位置关系；
[0029]进行路径规划，具体包括：
[0030]根据相对位置关系进行路径规划。
[0031]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，根据相对位置关系进行路径规划，具体包括：
[0032]根据移动工作站与障碍物的相对位置关系，判断障碍物是否相对环境运动；
[0033]若障碍物相对环境运动，则判断障碍物是否将与移动工作站碰撞：
[0034]若障碍物将与移动工作站碰撞，则控制驱动装置使得移动工作站减速或停止。
[0035]本申请实施例的第一方面的一种实现方式中，在地图上确定目标工作位置前，控制方法还包括：接收服务器发送的任务；
[0036]在地图上确定目标工作位置，具体包括：根据任务在地图上确定目标工作位置。
[0037]本申请实施例的第二方面提供了一种移动工作站的控制装置，包括：
[0038]获取模块，用于获取地图，在地图上确定目标工作位置；
[0039]接收模块，用于接收第一图像采集装置发送的第一图像，提取第一图像中的在第一环境标记；
[0040]分析模块，用于对第一环境标记进行分析，获得第一标记信息；
[0041]确定模块，用于根据第一标记信息确定移动工作站在地图上的第一位置；
[0042]规划模块，用于进行路径规划，得到从第一位置到达目标工作位置的第一目标路径；
[0043]控制模块，用于控制驱动装置带动移动工作站沿第一目标路径运动。
[0044]本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，
[0045]接收模块，还用于接收第二图像采集装置发送的第二图像，提取第二图像中的第二环境标记；
[0046]分析模块，还用于对第二环境标记进行分析，获得第二标记信息；
[0047]确定模块，还用于根据第二标记信息确定移动工作站在地图上的第二位置；
[0048]规划模块，还用于进行路径规划，得到从第二位置到达目标工作位置的第二目标路径；
[0049]控制模块，还用于控制驱动装置带动移动工作站沿第二目标路径运动。
[0050]本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，
[0051]接收模块，还用于接收第三图像采集装置发送的第三图像，提取第三图像中的对象标识；
[0052]确定模块，还用于利用对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定第三图像的特征点；
[0053]确定模块，还用于根据特征点确定操作对象的立体结构；
[0054]确定模块，还用于根据特征点确定操作对象的立体坐标；
[0055]控制模块，还用于根据立体结构和立体坐标，控制机械臂对操作对象进行操作。
[0056]本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，第三图像采集装置包括左相机和右相机，第三图像包括左图像和右图像；
[0057]接收模块，还用于接收左相机发送的左图像和右相机发送的右图像，提取左图像和右图像中的对象标识；
[0058]确定模块，还用于利用对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定左图像和右图像的特征点。
[0059]本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，
[0060]控制模块，还用于控制激光雷达对环境进行扫描，获得移动工作站与障碍物或操作对象的相对位置关系；
[0061]规划模块，具体用于根据相对位置关系进行路径规划。
[0062]本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，规划模块包括：
[0063]判断子模块，用于根本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动工作站的控制方法，其特征在于，包括：获取地图，在所述地图上确定目标工作位置；接收第一图像采集装置发送的第一图像，提取所述第一图像中的在第一环境标记；对所述第一环境标记进行分析，获得所述第一标记信息；根据所述第一标记信息确定所述移动工作站在所述地图上的第一位置；进行路径规划，得到从所述第一位置到达所述目标工作位置的第一目标路径；控制驱动装置带动所述移动工作站沿所述第一目标路径运动。2.根据权利要求1所述的移动工作站的控制方法，其特征在于，所述控制驱动装置带动所述移动工作站沿所述第一目标路径运动后，所述控制方法还包括：接收第二图像采集装置发送的第二图像，提取所述第二图像中的第二环境标记；对所述第二环境标记进行分析，获得第二标记信息；根据所述第二标记信息确定所述移动工作站在所述地图上的第二位置；进行路径规划，得到从所述第二位置到达所述目标工作位置的第二目标路径；控制所述驱动装置带动所述移动工作站沿所述第二目标路径运动。3.根据权利要求1或2所述的移动工作站的控制方法，其特征在于，所述控制驱动装置带动所述移动工作站沿所述第一目标路径运动后，所述方法还包括：接收第三图像采集装置发送的第三图像，提取所述第三图像中的对象标识；利用所述对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定所述第三图像的特征点；根据所述特征点确定所述操作对象的立体结构；根据所述特征点确定所述操作对象的立体坐标；根据所述立体结构和所述立体坐标，控制机械臂对所述操作对象进行操作。4.根据权利要求3所述的移动工作站的控制方法，其特征在于，所述第三图像采集装置包括左相机和右相机，所述第三图像包括左图像和右图像；所述接收第三图像采集装置发送的第三图像，提取所述第三图像中的对象标识；利用所述对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定所述第三图像的特征点，具体包括：接收所述左相机发送的所述左图像和所述右相机发送的所述右图像，提取所述左图像和所述右图像中的所述对象标识；利用所述对象标识强化信号特征并分割图像区域，确定所述左图像和所述右图像的特征点。5.根据权利要求1所述的移动工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧锋，郭云，罗贤涛，潘俊锋，于倩，刘建，
申请(专利权)人：深圳瑞德林生物技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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