一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车，包括车架；前轮，其设置在车架上，且具有独立转向和驱动功能；后轮，其设置在车架上，且具有独立转向功能；以及控制器，其设置在车架上，用于控制前轮驱动和前轮、后轮转向。本实用新型专利技术中两组前轮及后转向总成均采用电子转向方式，且可以分别独立执行转向动作，转向动作无机构相互干扰，两组驱动轮及转向轮均可360

【技术实现步骤摘要】
一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车


[0001]本技术涉及叉车设备
，具体为一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车。

技术介绍

[0002]中国专利公开号：CN100339293C，公开了一种万向行驶叉车，包括一车架，车架与前桥相连，前桥连接门架，在前桥的两端设置有左、右前轮，前桥固定有左、右同步齿轮组，在车架的后端设置后轮，后轮上设置后转向轮，车架中间安装有电磁制动离合器，左前轮上固定左前轮转向齿轮，右前轮上固定右前轮转向齿轮，上述叉车实现了多轮同时转向，有效的提高了叉车行驶的灵活性。但是，在实际的是用过程中，依然存在以下较为明显的不足：上述叉车通过链条和链轮结构实现转向，使得其结构复杂、转向精度不高、响应较慢；同时，由于其转向结构由统一的驱动机构同步驱动，不具有独立转向，以及其转向轮并不具有相应的驱动功能，导致其灵活性依然较差。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种全轮电子转向车辆底盘及前双驱全向平衡重式叉车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种全轮电子转向车辆底盘，包括
[0006]车架；
[0007]前轮，其设置在车架上，且具有独立转向和驱动功能；
[0008]其中：所述前轮与驱动减速器输出端传动连接，且驱动减速器输入端与驱动电机传动连接，所述驱动减速器通过回转支撑可转动的设置在车架前端，所述驱动电机上设置有电磁离合器，且驱动电机与驱动电机控制器电性连接；所述车架上对应位置设置有前转向电机，所述前转向电机主轴连接减速器输入端，且减速器输出端上设置有前转向小齿轮，同时转向小齿轮与回转支撑上的前转向大齿轮啮合，所述前转向电机内置有编码器，且前转向电机与前转向电机控制器电性连接；
[0009]后轮，其设置在车架上，且具有独立转向功能；
[0010]其中：所述后轮设置在转向轮支架下端轴上，并能够自由转动，所述转向轮支架通过回转支座设置在车架后端，所述车架后端对应位置设置有后转向电机，所述后转向电机主轴连接减速器输入端，且减速器输出端上设置有后转向小齿轮，所述后转向小齿轮与回转支座上的后转向大齿轮啮合，所述回转支座上设置有与转向轮支架同步转动的电位计，所述后转向电机与后转向电机控制器电性连接；以及
[0011]控制器，用于控制前轮驱动和前轮、后轮转向，并形成侧行模式、斜行模式、中心回转模式和直行模式。
[0012]优选的，所述前转向小齿轮、前转向大齿轮、后转向小齿轮、后转向大齿轮均为链
轮结构，所述前转向小齿轮和后转向小齿轮分别通过链条驱动前转向大齿轮、后转向大齿轮转动。
[0013]优选的，所述控制器包括驱动电机总控器、工作系统总控器和转向电机总控器，所述驱动电机总控器与驱动电机控制器电性连接，用于控制驱动电机转速及启停，所述转向电机总控器分别与前转向电机控制器、后转向电机控制器电性连接，用于接收和判定前轮和后轮位置信号，同时拟合位置算法给出车辆不同行驶状态下的相应转向位置及转向速度，所述工作系统总控制器用于协调驱动电机总控器和转向电机总控器，并给出两侧驱动电机差速信号和控制液压总成执行动作。
[0014]优选的，还包括
[0015]方向盘，其通过支架与方向机编码器传动连接，所述方向机编码器与转向电机总控器电性连接，通过旋转方向盘，从而带动方向机编码器输入端旋转并产生转向指令信号给转向电机总控器，进而命令叉车前轮和后轮按要求进行转向；
[0016]踏板总成，其包括加速踏板和制动踏板，所述加速踏板为驱动电机提供加速度指令信号，所述制动踏板为驱动电机提供减速和反向制动指令信号，同时为所述电磁离合器提供制动指令信号；
[0017]动力电池，其设置在车架上，为了整车提供电力驱动。
[0018]优选的，所述动力电池为铅酸电池或锂离子电池，且成L型布局。
[0019]本申请还提供一种前双驱全向平衡重式叉车，包括上述所述的一种全轮电子转向车辆底盘。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0021]本技术中两组前轮及后转向总成均采用电子转向方式，且可以分别独立执行转向动作，转向动作无机构相互干扰，两组驱动轮及转向轮均可360
°
回转，其回转角度配合由转向总控制器算法实现，叉车即可实现直行、侧行、原地回转、斜行和最小转弯模式，大幅提高了叉车的灵活性和场地适应性，减小了转弯半径；同时采用前独立双驱结构的平衡重式叉车在驱动性能、爬坡性能、脱困性能、制动性能等诸多方面均优于传统电动平衡重式叉车，大幅提高了车辆的环境适应性和工作效率；更为重要的是，由于采用全轮电子转向方式，电子转向方式能够大幅提升转向精准性和转向相应速度，且能耗低，控制环境好，改制方便，特别有利于后续AGV平衡重式叉车的发展需求。
附图说明
[0022]图1为本技术的车辆底盘正视图；
[0023]图2为本技术的车辆底盘侧视图；
[0024]图3为本技术的叉车俯视图；
[0025]图4为本技术的叉车正视图；
[0026]图5为本技术的叉车俯视图右视图；
[0027]图6为本技术的叉车侧行模式状态示意图；
[0028]图7为本技术的叉车斜行模式状态示意图；
[0029]图8为本技术的叉车中心回转模式状态示意图；
[0030]图9为本技术的叉车直行模式状态示意图。
[0031]图中：1车架、2前轮、3后轮、4控制器、5驱动减速器、6驱动电机、61电磁离合器、7回转支撑、8前转向电机、9减速器、10前转向小齿轮、11前转向大齿轮、12编码器、13前转向电机控制器、14转向轮支架、15回转支座、16后转向电机、17减速器、18后转向小齿轮、19后转向大齿轮、20电位计、21后转向电机控制器、22驱动电机总控器、23工作系统总控器、24转向电机总控器、25驾驶室总成、251驾驶室框架、252方向盘、253仪表总成、254集成手柄总成、255踏板总成、2551加速踏板、2552制动踏板、256方向机编码器、257座椅、26起升总成、261门架支座、262门架、263起升油缸、264倾斜油缸、27液压总成、271起升电机、272液压泵、273液压油箱、274集成阀组、28动力电池。
具体实施方式
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]请参阅图1
‑
9，本技术提供一种技术方案：
[0034]一种全轮电子转向车辆底盘，包括
[0035]车架1；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全轮电子转向车辆底盘，其特征在于：包括车架(1)；前轮(2)，其设置在车架(1)上，且具有独立转向和驱动功能；其中：所述前轮(2)与驱动减速器(5)输出端传动连接，且驱动减速器(5)输入端与驱动电机(6)传动连接，所述驱动减速器(5)通过回转支撑(7)可转动的设置在车架(1)前端，所述驱动电机(6)上设置有电磁离合器(61)，且驱动电机(6)与驱动电机控制器电性连接；所述车架(1)上对应位置设置有前转向电机(8)，所述前转向电机(8)主轴连接减速器(9)输入端，且减速器(9)输出端上设置有前转向小齿轮(10)，同时转向小齿轮(10)与回转支撑(7)上的前转向大齿轮(11)啮合，所述前转向电机(8)内置有编码器(12)，且前转向电机(8)与前转向电机控制器(13)电性连接；后轮(3)，其设置在车架(1)上，且具有独立转向功能；其中：所述后轮(3)设置在转向轮支架(14)下端轴上，并能够自由转动，所述转向轮支架(14)通过回转支座(15)设置在车架(1)后端，所述车架(1)后端对应位置设置有后转向电机(16)，所述后转向电机(16)主轴连接减速器(17)输入端，且减速器(17)输出端上设置有后转向小齿轮(18)，所述后转向小齿轮(18)与回转支座(15)上的后转向大齿轮(19)啮合，所述回转支座(15)上设置有与转向轮支架(14)同步转动的电位计(20)，所述后转向电机(16)与后转向电机控制器(21)电性连接；以及控制器(4)，用于控制前轮(2)驱动和前轮(2)、后轮(3)转向，并形成侧行模式、斜行模式、中心回转模式和直行模式。2.根据权利要求1所述的一种全轮电子转向车辆底盘，其特征在于：所述前转向小齿轮(10)、前转向大齿轮(11)、后转向小齿轮(18)、后转向大齿轮(19...

【专利技术属性】
技术研发人员：方紫剑，韩龙，宗晓兵，
申请(专利权)人：合肥搬易通科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：