位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供了一种位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质，方法包括根据预设指令位置的下发时间和到达预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长；根据延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，其中，目标补偿段对应运动速度曲线的非匀速段；在目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对目标位置进行位置补偿，其中，目标补偿段的结束时刻对应的速度为非匀速段结束时的预设速度；本申请能够对目标位置进行位置补偿，以减少点胶位置的误差。减少点胶位置的误差。减少点胶位置的误差。

【技术实现步骤摘要】
位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于误差补偿
，尤其涉及一种位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，基于运动控制器位置规划的点胶设备，其点胶策略往往是根据规划位置即根据运动控制器输出的指令位置进行点胶触发的，但输出的指令位置时间与反馈点胶设备实际到达指令位置的时间存在一定的时间偏差，进而造成点胶位置的误差。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例提供了一种位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质，能够对目标位置进行位置补偿，以减少点胶位置的误差。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种位置补偿方法，包括：
[0006]根据预设指令位置的下发时间和到达所述预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长；
[0007]根据所述延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，其中，所述目标补偿段对应所述运动速度曲线的非匀速段；
[0008]在所述目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对所述目标位置进行位置补偿，其中，所述目标补偿段的结束时刻对应的速度为所述非匀速段结束时的预设速度。
[0009]在一些实施例中，所述根据预设指令位置的下发时间和到达所述预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长，包括：
[0010]计算多个预设指令位置的下发时间和对应的到达所述预设指令位置的反馈时间之间的时间差，得到时间序列集；
[0011]对所述时间序列集进行平均值计算，得到延时时长。
[0012]在一些实施例中，所述补偿周期由以下步骤得到：
[0013]获取预设的补偿加速度和设定加速度；
[0014]根据所述补偿加速度和所述设定加速度，计算得到所述补偿周期，其中，所述补偿加速度和所述设定加速度的比值大于或者等于预设值。
[0015]在一些实施例中，在所述目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对所述目标位置进行位置补偿，包括：
[0016]根据所述补偿周期，对所述目标补偿段进行划分，得到若干设定段和补偿段，其中，所述补偿段和所述设定段交替连接；
[0017]基于所述补偿加速度以及待调整的补偿段的前一设定段，在所述待调整的补偿段内按预设的指令周期进行补偿数据计算，得到所述待调整的补偿段对应的补偿位置数据和
补偿速度数据；
[0018]基于所述设定加速度以及待调整的设定段的前一补偿段，在所述待调整的设定段内按所述指令周期进行设定数据计算，得到所述待调整的设定段对应的设定位置数据和设定速度数据；
[0019]其中，所述补偿周期为所述指令周期的整数倍，所述补偿位置数据、所述补偿速度数据、所述设定位置数据和所述设定速度数据均用于所述目标补偿段内的位置调整，以对所述目标位置进行位置补偿。
[0020]在一些实施例中，所述目标补偿段的起始段为第一补偿段，所述第一补偿段为若干所述补偿段之一。
[0021]在一些实施例中，所述根据所述延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，包括：
[0022]根据所述延时时长、所述预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定加速时间段和减速时间段；
[0023]将所述加速时间段和所述减速时间段分别作为所述目标补偿段。
[0024]在一些实施例中，所述根据所述延时时长、所述预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定加速时间段和减速时间段，包括：
[0025]根据所述延时时长、所述预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定加速时间段、匀速时间段和减速时间段，其中，所述加速时间段的结束时刻对应所述匀速时间段的初始时刻，所述匀速时间段的结束时刻对应所述减速时间段的初始时刻，所述减速时间段的结束时刻对应的速度为所述预设速度。
[0026]第二方面，本申请实施例还提供了一种点胶设备，用于执行如上述第一方面所述的位置补偿方法。
[0027]第三方面，本申请实施例还提供了一种位置补偿设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的位置补偿方法。
[0028]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面所述的位置补偿方法。
[0029]本申请实施例包括：通过根据预设指令位置的下发时间和到达预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长；根据延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，其中，目标补偿段对应运动速度曲线的非匀速段；在目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，从而能够对目标位置进行位置补偿，以减少点胶位置的误差。
[0030]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0031]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0032]图1是本申请一个实施例提供的位置补偿方法的流程示意图；
[0033]图2是本申请一个实施例提供的延时时长的流程示意图；
[0034]图3是本申请一个实施例提供的补偿前指令速度与反馈速度的变化示意图；
[0035]图4是本申请一个实施例提供的补偿前预设指令位置与反馈位置的变化示意图；
[0036]图5是本申请一个实施例提供的补偿前后指令速度的变化示意图；
[0037]图6是本申请一个实施例提供的补偿后指令速度与反馈速度的变化示意图；
[0038]图7是本申请一个实施例提供的补偿后预设指令位置与反馈位置的变化示意图；
[0039]图8是本申请一个实施例提供的补偿周期的流程示意图；
[0040]图9是本申请一个实施例提供的指令速度和反馈速度的关系示意图；
[0041]图10是本申请一个实施例提供的目标补偿段的流程示意图；
[0042]图11是本申请一个实施例提供的对目标位置进行位置补偿的流程示意图；
[0043]图12是本申请一个实施例提供的补偿前跟踪误差随速度变化的示意图；
[0044]图13是本申请一个实施例提供的补偿后跟踪误差随速度变化的示意图；
[0045]图14是本申请一个实施例提供的点胶设备的结构示意图。
具体实施方式
[0046]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0047]需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置补偿方法，其特征在于，包括：根据预设指令位置的下发时间和到达所述预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长；根据所述延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，其中，所述目标补偿段对应所述运动速度曲线的非匀速段；在所述目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对所述目标位置进行位置补偿，其中，所述目标补偿段的结束时刻对应的速度为所述非匀速段结束时的预设速度。2.根据权利要求1所述的位置补偿方法，其特征在于，所述根据预设指令位置的下发时间和到达所述预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长，包括：计算多个预设指令位置的下发时间和对应的到达所述预设指令位置的反馈时间之间的时间差，得到时间序列集；对所述时间序列集进行平均值计算，得到延时时长。3.根据权利要求1或2所述的位置补偿方法，其特征在于，所述补偿周期由以下步骤得到：获取预设的补偿加速度和设定加速度；根据所述补偿加速度和所述设定加速度，计算得到所述补偿周期，其中，所述补偿加速度和所述设定加速度的比值大于或者等于预设值。4.根据权利要求3所述的位置补偿方法，其特征在于，在所述目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对所述目标位置进行位置补偿，包括：根据所述补偿周期，对所述目标补偿段进行划分，得到若干设定段和补偿段，其中，所述补偿段和所述设定段交替连接；基于所述补偿加速度以及待调整的补偿段的前一设定段，在所述待调整的补偿段内按预设的指令周期进行补偿数据计算，得到所述待调整的补偿段对应的补偿位置数据和补偿速度数据；基于所述设定加速度以及待调整的设定段的前一补偿段，在所述待调整的设定段内按所述指令周期进行设定数据计算，得到所述待调整的设定段...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚应荣，任强，昌浩田，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：