一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。本实用新型专利技术能够在机器人执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件，实现末端执行器的套筒自动更换，提高效率、保障人员安全。保障人员安全。保障人员安全。
【技术实现步骤摘要】
机器人末端执行器的套筒自动更换装置
[0001]本技术属于机器人
，特别是一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置。
技术介绍
[0002]机器人在执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件需要使用不同的套筒工具。如果由人工更换工具，会影响机器人装配和拆解的效率，对工作人员的自身安全也会存在一定的风险。因此，针对机器人装配和拆解任务，需要一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，提高效率、保障人员安全。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，能够在机器人执行装配和拆解任务时，根据不同的连接紧固件，自动更换套筒。
[0004]本技术的技术解决方案如下：
[0005]一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，其特点在于：包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。
[0006]所述的箱体由上箱体、下箱体和上箱盖组成。
[0007]所述的套筒转盘组件由多个套筒套件、套筒定位轴、上套筒底座、下套筒底座、上底座弹簧、下底座弹簧和转盘组成。所述的套筒定位轴固定于转盘上的孔内，所述的多个套筒套件根据套筒定位轴的型号，一一对应地放置于上套筒底座上，在套筒定位轴的配合下稳定定位。所述的上底座弹簧套接在套筒定位轴上，位于上套筒底座和下套筒底座之间。所述的下底座弹簧套接在套筒定位轴上，位于转盘和下套筒底座之间。
[0008]所述的固锁夹爪组件由内固锁夹爪、外固锁夹爪、夹爪固定底座、内销钉和外销钉组成。所述的内固锁夹爪通过内销钉连接在轴承座上，能够绕内销钉转动。所述的夹爪固定底座固定于下箱体上，所述的外固锁夹爪通过外销钉连接于夹爪固定底座上，可以绕外销钉转动。所述的内固锁夹爪和外固锁夹爪的底部与上套筒底座和下套筒底座接触相抵。所述的内固锁夹爪和外固锁夹爪的重心位于靠近所述的内固锁夹爪和外固锁夹爪的外侧凸起位置，使固锁组件在自然状态下是张开状态。
[0009]所述的轴承组件由上轴承、下轴承、轴承端盖和轴承座组成。所述的轴承座与上箱体通过螺栓固定，所述的上轴承和下轴承套接在转盘上，实现转盘绕中心旋转。所属的轴承端盖通过螺纹固定于转盘上，起到对上轴承的限位固定作用。
[0010]所述的动力输入组件由传动组件和步进电机组成。所述的步进电机为整套设备提供动力输入，所述的传动组件同轴固定于转盘上，驱动整个套筒转盘组件旋转。
[0011]当机器人末端需要安装套筒套件时，所述的动力输入组件驱动所述的套筒转盘组件转动，使套筒转盘组件转动到相应的位置，保证所需的套筒套件位于上箱体上的非固锁夹爪端的孔洞位置上。机器人末端伸入该孔洞内，与套筒套件上端的安装位置相配合，完成
安装动作。
[0012]当机器人末端需要拆卸套筒套件时，所述的动力输入组件驱动所述的套筒转盘组件转动，使套筒转盘组件转动到相应的位置，保证拆卸套筒套件所需的空位位于上箱体上的固锁夹爪端的孔洞位置上。机器人末端套接的套筒套件伸入孔洞内，在套筒定位轴的定位引导作用下逐渐伸入。在下降的过程中，上底座弹簧和下底座弹簧逐步被压缩，上套筒底座压住内固锁夹爪和外固锁夹爪的下端，内固锁夹爪与外固锁夹爪的上端固压住套筒套件。随着套筒套件的进一步伸入，内固锁夹爪和外固锁夹爪的底部缺口与下套筒底座相配合，套筒套件的固锁完成。此时机器人末端开始返回，套筒套件在固锁夹爪组件的固锁下与机器人末端分离，机器人末端完成套筒套件的拆卸。此时，固锁组件在上底座弹簧的作用下与套筒套件和上套筒底座处于平衡固锁状态。当套筒转盘组件在动力输入组件的驱动下转动，固锁组件与套筒套件分离，上套筒底座在上底座弹簧的作用下，推动套筒套件复位。同时，内固锁夹爪和外固锁夹爪在自身重力和下套筒底座的共同作用下也完成复位，为下一次的套筒套件拆卸操作作准备。
[0013]本技术相比现有技术突出优点是：
[0014]本技术采用可放置多个套筒的套筒转盘组件，增加了可更换套筒的种类；采用固锁夹爪组件，实现了套筒的简单高效拆卸；采用步进电机的控制驱动，提高了套筒更换的效率和自动化程度，能够作为机器人装配和拆解的辅助配套设备。
附图说明
[0015]图1是本技术机器人末端套筒自动更换装置的整体结构图
[0016]图2是本技术的剖视图
[0017]图3是本技术的爆炸图
[0018]图4是本技术的套筒转盘组件局部图
[0019]图5是本技术的固锁夹爪组件局部图
[0020]图6是本技术的轴承组件局部图
[0021]图7是本技术的动力输入组件局部图
[0022]图8是本技术的安装套筒套件状态图
[0023]图9是本技术的固锁夹爪组件固锁状态局部图
[0024]图中：
[0025]1为箱体2为套筒转盘组件3为固锁夹爪组件4轴承组件5为动力输入组件11为上箱体12下箱体13为上箱盖21为转盘22为套筒定位轴23为上底座弹簧24为上套筒底座25为套筒套件26为下套筒底座27为下底座弹簧31为内固锁夹爪32为外固锁夹爪33为外销钉34为夹爪固定底座35为内销钉41为轴承端盖42为轴承座43为下轴承44为上轴承51为传动组件52为步进电机
具体实施方式
[0026]下面以具体实施方式对本技术进一步描述，
[0027]参见图1，本技术的箱体1由上箱体11、下箱体12和上箱盖13组成，其中的上箱体11通过螺栓与下箱体12固定连接，上箱盖13放置于上箱体11的中心，起到密封的作用。
[0028]参见图2、图3和图4，所述的套筒转盘组件2由多个套筒套件25、套筒定位轴22、上套筒底座24、下套筒底座26、上底座弹簧23、下底座弹簧27和转盘21组成。所述的套筒定位轴22固定于转盘21上的孔内，所述的多个套筒套件25根据套筒定位轴22的型号，一一对应地放置于上套筒底座24上，在套筒定位轴22的配合下稳定定位。所述的上底座弹簧23套接在套筒定位轴22上，位于上套筒底座24和下套筒底座26之间。所述的下底座弹簧27套接在套筒定位轴22上，位于转盘21和下套筒底座26之间。
[0029]参见图2、图3和图5，所述的固锁夹爪组件3由内固锁夹爪31、外固锁夹爪32、夹爪固定底座34、内销钉35和外销钉33组成。所述的内固锁夹爪31通过内销钉35连接在轴承座42上，能够绕内销钉35转动。所述的夹爪固定底座34固定于下箱体12上，所述的外固锁夹爪32通过外销钉33连接于夹爪固定底座34上，可以绕外销钉33转动。所述的内固锁夹爪31和外固锁夹爪32的底部与上套筒底座24和下套筒底座26接触相抵。
[0030]参见图2、图3和图6，所述的轴承组件4由上轴承44、下轴承43、轴承端盖41和轴承座42组成。所述的轴承座42与上箱体11通过螺栓固定，所述的上轴承44和下轴承43套接在转盘21上，实现转盘21绕中心旋转。所属的轴承端盖41通过螺纹固定于转盘21上，起到对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，其特征在于：包括箱体(1)、套筒转盘组件(2)、固锁夹爪组件(3)、轴承组件(4)和动力输入组件(5)；所述的箱体(1)包括上箱体(11)、下箱体(12)和上箱盖(13)；所述的套筒转盘组件(2)包括多个套筒套件(25)，多个与该套筒套件(25)相适配的套筒定位轴件，以及转盘(21)；所述的套筒定位轴件由上套筒底座(24)、上底座弹簧(23)、套筒定位轴(22)、下套筒底座(26)和下底座弹簧(27)组成，所述的转盘(21)沿圆周设有多个供套筒定位轴(22)安装的安装孔，所述的上套筒底座(24)、上底座弹簧(23)、下套筒底座(26)、下底座弹簧(27)依次套设在所述的套筒定位轴(22)上，该套筒定位轴(22)的一端用于与套筒套件(25)相连，另一端固定在所述安装孔内；所述的固锁夹爪组件(3)包括内固锁夹爪(31)、外固锁夹爪(32)和夹爪固定底座(34)；所述的轴承组件(4)包括上轴承(44)、下轴承(43)、轴承端盖(41)和轴承座(42)；所述的内固锁夹爪(31)通过内销钉(35)活动连接在轴承座(42)上，所述的外固锁夹爪(32)通过外销钉(33)活动连接在所述的夹爪固定底座(34)，该夹爪固定底座(34)固定在所述的下箱体(12)上，所述的内固锁夹爪(31)底部和外固锁夹爪(32)的底部分别与所述的上套筒底座(24)和下套筒底座(26)接触相抵；所述的轴承座(42)与上箱体(11)通过螺栓固定，所述的上轴承(44)和下轴承(43)套接在转盘(21)上，实现转盘(21)绕中心旋转，所述的轴承端盖(41)通过螺纹固定于转盘(21)上，起到对上轴承(44)的限位固定作用；所述的动力输入组件(5)由传动组件(51)和步进电机(52)组成；所述的步进电机(52)为整套设备提供动力输入，所述的传动组件(51)同轴固定于转盘(21)上，驱动整个套筒转盘组件(2)旋转。2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器的套筒自动更换装置，其特征在于：所述的上箱体(11)上设有多个孔洞。3.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器的套筒自动更换装置，其特征在于：当机器人末端需要安装套筒套件(25)时，所述的动力输入组件(5)驱动所述的套筒转盘组件(2)转动，使套筒转盘组件(2)转动到相应...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭，张恒玮，刘永光，
申请(专利权)人：上海咏序科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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