路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法首先获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息；进而基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段；最后利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息。本发明专利技术解决了现有技术中的局部路径规划方法所存在的规划性能和普适应性差、计算耗时长及避障不灵活的技术问题。活的技术问题。活的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域，局部路径规划主要使用图搜索和基于多项式优化的方法。图搜索方法耗时长、难以与车辆动力学约束结合。基于多项式的优化方法，随计算阶次升高，数值优化耗时也会增加，且最优解有不平滑收敛的可能性。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置，以至少解决现有技术中的局部路径规划方法所存在的规划性能和普适应性差、计算耗时长及避障不灵活的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种路径生成的方法，包括：
[0006]获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息；基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段；利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息。
[0007]可选地，基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息包括：基于目标车辆的位姿信息在全局路径上确定目标参考点；利用预设长度和目标参考点对全局路径进行截断处理，得到参考路径信息。
[0008]可选地，利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息包括：根据障碍物信息获取第一距离和第二距离，其中，第一距离为横向障碍物最小距离，第二距离为可通过参考路径长度；基于第一距离和第二距离判断参考路径是否可通行，得到判断结果；基于判断结果生成目标路径信息。
[0009]可选地，基于判断结果生成目标路径信息包括：响应基于第一距离和第二距离判断参考路径可通行，将参考路径信息确定为目标路径信息。
[0010]可选地，基于判断结果生成目标路径信息包括：响应基于第一距离和第二距离判断参考路径不可通行，根据参考路径在目标区域内设置多个备选目标点；根据多个备选目标点进行圆弧加权计算，得到多个备选路径；利用多个预设筛选条件对多个备选路径进行筛选处理，得到初步筛选结果；基于路径评价指标从初步筛选结果中确定目标路径信息。
[0011]可选地，路径生成的方法还包括：将目标路径信息发送至目标服务器，以使目标服务器更新局部路径的规划信息。
[0012]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种路径生成装置，包括：
[0013]获取模块，用于获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局
路径信息以及障碍物信息；确定模块，用于基于目标车辆的位姿信息在全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段；生成模块，用于利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息。
[0014]可选地，确定模块还用于，基于目标车辆的位姿信息在全局路径上确定目标参考点；利用预设长度和目标参考点对全局路径进行截断处理，得到参考路径信息。
[0015]可选地，生成模块还用于，根据障碍物信息获取第一距离和第二距离，其中，第一距离为横向障碍物最小距离，第二距离为可通过参考路径长度；基于第一距离和第二距离判断参考路径是否可通行，得到判断结果；基于判断结果生成目标路径信息。
[0016]可选地，生成模块还用于，响应基于第一距离和第二距离判断参考路径可通行，将参考路径信息确定为目标路径信息。
[0017]可选地，生成模块还用于，响应基于第一距离和第二距离判断参考路径不可通行，根据参考路径在目标区域内设置多个备选目标点；根据多个备选目标点进行圆弧加权计算，得到多个备选路径；利用多个预设筛选条件对多个备选路径进行筛选处理，得到初步筛选结果；基于路径评价指标从初步筛选结果中确定目标路径信息。
[0018]可选地，路径生成的装置还包括：发布模块，用于将目标路径信息发送至目标服务器，以使目标服务器更新局部路径的规划信息。
[0019]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的路径生成的方法。
[0020]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的路径生成的方法。
[0021]根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的路径生成的方法。
[0022]在本专利技术实施例中，通过获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息，进而基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段，最后利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息，从而实现了在路径规划中耗时少、普适性好的技术效果，进而解决了现有技术中的局部路径规划方法所存在的规划性能和普适应性差、计算耗时长及避障不灵活的技术问题。
附图说明
[0023]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1是根据本申请其中一实施例的路径生成方法的流程图；
[0025]图2a是根据本申请其中一实施例的高斯坐标中的车载传感区域示意图；
[0026]图2b是根据本申请其中一实施例的障碍物地图矩阵示意图；
[0027]图3a是根据本申请其中一实施例的高斯平面直角坐标系示意图；
[0028]图3b是根据本申请其中一实施例的栅格坐标系示意图；
[0029]图4a是根据本申请其中一实施例的高斯平面直角坐标系示意图；
[0030]图4b是根据本申请其中一实施例的实际采用的象限角坐标系示意图；
[0031]图5是根据本申请其中一实施例的基于圆弧加权曲线的轨迹生成算法示意图；
[0032]图6是根据本申请其中一实施例的备选路径集示意图；
[0033]图7是根据本申请其中一实施例的局部路径规划算法流程示意图；
[0034]图8是根据本申请其中一实施例的路径生成装置的结构框图。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0036]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：获取目标参数信息，所述目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息；基于所述目标车辆的位姿信息和所述全局路径信息确定参考路径信息，其中，所述参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，所述局部路径为所述全局路径中的部分路段；利用所述障碍物信息和所述参考路径信息在所述目标区域内生成目标路径信息。2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的位姿信息和所述全局路径信息确定所述参考路径信息包括：基于所述目标车辆的位姿信息在所述全局路径上确定目标参考点；利用预设长度和所述目标参考点对所述全局路径进行截断处理，得到所述参考路径信息。3.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，所述利用所述障碍物信息和所述参考路径信息在所述目标区域内生成所述目标路径信息包括：根据所述障碍物信息获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为横向障碍物最小距离，所述第二距离为可通过参考路径长度；基于所述第一距离和所述第二距离判断所述参考路径是否可通行，得到判断结果；基于所述判断结果生成所述目标路径信息。4.根据权利要求3所述的路径生成方法，其特征在于，所述基于所述判断结果生成所述目标路径信息包括：响应基于所述第一距离和所述第二距离判断所述参考路径可通行，将所述参考路径信息确定为所述目标路径信息。5.根据权利要求3所述的路径生成方法，其特征在于，所述基于所述判断结果生成所述目标路径信息包括：响应基于所述第一距离和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，许朝文，尚秉旭，陈志新，王洪峰，张勇，何柳，张中举，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：