一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统，涉及激光探测技术领域，该方法包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当待检测车辆到达装卸位置时，获取待检测车辆的点云数据；从待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于车厢区域的点云数据的坐标计算待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于待检测车辆的车厢长度、货物深度及待检测车辆的空载装卸率计算待检测车辆的车厢装卸率。本发明专利技术能够实现对待检测车辆的车厢装卸率的监控，减小了装卸率检测结果误差，提升了车辆装卸率检测的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及激光探测
，尤其是涉及一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]目前，运输车辆(运输厢式货车)在执行装卸任务时，通常将车辆尾部靠近装卸台以方便货物装卸，为了提升车辆装卸效率，避免物流园内出现车辆拥堵，在运输车辆执行装卸任务时，对车辆进行装卸任务监控对于装卸位置分配部署具有重要意义。现有的车辆装卸任务监控技术，主要基于摄像头采集的图像及深度学习算法进行车辆装卸率识别，容易受到光照等环境因素的影响，导致装卸率检测结果误差较大，降低了车辆装卸率检测的准确性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统，能够实现对待检测车辆的车厢装卸率的监控，减小了装卸率检测结果误差，提升了车辆装卸率检测的准确性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆装卸任务监控方法，包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当所述待检测车辆到达所述装卸位置时，获取所述待检测车辆的点云数据；从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率。
[0006]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率的步骤，包括：计算所述货物深度与所述车厢长度的比值，计算所述比值与所述空载装卸率的差值得到所述待检测车辆的车厢装卸率。
[0007]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述待检测车辆的车厢边框设置有标识带，所述标识带的回波强度与车厢的回波强度不同，所述从所述待检测车辆的点云数据提取车厢区域的步骤，包括：获取所述待检测车辆的各点云数据的回波强度；基于所述待检测车辆的各点云数据的回波强度筛选出车厢边框的点云数据；基于所述车厢边框的点云数据所围成的区域确定所述待检测车辆的车厢区域。
[0008]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述待检测车辆的点云数据基于激光雷达采集得到，所述基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度的步骤，包括：获取所述车厢区域的边框顶点对应的点云数据的点云坐标，基于所述车厢区域的边框顶点的点云坐标确定所述待检测车辆的
车厢尾部与所述激光雷达的径向距离；计算所述车厢区域内各点云数据与所述激光雷达的平均距离；计算所述平均距离与所述径向距离的差值，得到所述待检测车辆的车厢空余长度；获取所述待检测车辆的车厢长度，计算所述车厢长度与所述车厢空余长度的差值，得到所述待检测车辆的车厢装载的货物深度。
[0009]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述车辆装卸任务监控方法还包括：基于所述车辆装卸区域的点云数据或所述车辆装卸区域的目标图像，判断所述车辆装卸区域内是否存在待检测车辆；当所述车辆装卸区域内存在待检测车辆时，获取所述待检测车辆的车牌号码，基于所述车牌号码确定所述待检测车辆的车辆型号及车厢尺寸；其中，所述车厢尺寸包括车厢长度。
[0010]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置的步骤，包括：获取所述待检测车辆构成的目标最小包围盒，基于所述目标最小包围盒的点云坐标确定所述待检测车辆的偏航角及所述待检测车辆的车厢尾部与装卸台之间的目标距离；当所述偏航角处于预设偏航范围内，且所述目标距离处于预设距离范围内时，确定所述待检测车辆到达所述装卸位置。
[0011]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述车辆装卸区域内设置有至少两条相互平行的参考线，所述方法还包括：基于所述目标最小包围盒与各所述参考线的相交顺序确定所述待检测车辆的工作状态；其中，所述工作状态包括进站状态、装/卸货状态和出站状态；基于所述进站状态和所述出站状态的对应时间确定所述待检测车辆的装卸货物时间。
[0012]进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述激光雷达设置于升降杆上，所述方法还包括：当确定所述待检测车辆到达所述装卸位置时，控制所述激光雷达下降预设高度，以使所述激光雷达采集到车门区域的全部画面；当计算得到所述待检测车辆的车厢装卸率，且检测到所述车门区域的车门关闭时，控制所述激光雷达上升所述预设高度以采集到所述车辆装卸区域的点云数据。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆装卸任务监控装置，包括：判断模块，用于获取车辆装卸区域的点云数据，基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；获取模块，用于当所述待检测车辆到达所述装卸位置时，获取所述待检测车辆的点云数据；第一计算模块，用于从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度；第二计算模块，用于基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆装卸任务监控系统，包括：激光雷达、图像采集装置及控制器，所述控制器包括处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0016]本专利技术实施例提供了一种车辆装卸任务监控方法、装置及系统，该方法包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当待检测车
辆到达装卸位置时，获取待检测车辆的点云数据；从待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于车厢区域的点云数据的坐标计算待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于待检测车辆的车厢长度、货物深度及待检测车辆的空载装卸率计算待检测车辆的车厢装卸率。本专利技术通过在待检测车辆到达装卸位置时，根据待检测车辆的车厢区域的点云数据计算车厢装载的货物深度，实现了对车厢装载的货物深度的监测，通过基于车厢长度、货物深度及待检测车辆的空载装卸率计算车厢装卸率，实现了对待检测车辆的车厢装卸率的监控，且不会受到光照等环境因素的影响，减小了装卸率检测结果误差，提升了车辆装卸率检测的准确性。
[0017]本专利技术实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术实施例的上述技术即本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆装卸任务监控方法，其特征在于，包括：获取车辆装卸区域的点云数据，基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位置；当所述待检测车辆到达所述装卸位置时，获取所述待检测车辆的点云数据；从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据，基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度；基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测车辆的车厢长度、所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率的步骤，包括：计算所述货物深度与所述车厢长度的比值，计算所述比值与所述空载装卸率的差值得到所述待检测车辆的车厢装卸率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测车辆的车厢边框设置有标识带，所述标识带的回波强度与车厢的回波强度不同，所述从所述待检测车辆的点云数据提取车厢区域的步骤，包括：获取所述待检测车辆的各点云数据的回波强度；基于所述待检测车辆的各点云数据的回波强度筛选出车厢边框的点云数据；基于所述车厢边框的点云数据所围成的区域确定所述待检测车辆的车厢区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测车辆的点云数据基于激光雷达采集得到，所述基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度的步骤，包括：获取所述车厢区域的边框顶点对应的点云数据的点云坐标，基于所述车厢区域的边框顶点的点云坐标确定所述待检测车辆的车厢尾部与所述激光雷达的径向距离；计算所述车厢区域内各点云数据与所述激光雷达的平均距离；计算所述平均距离与所述径向距离的差值，得到所述待检测车辆的车厢空余长度；获取所述待检测车辆的车厢长度，计算所述车厢长度与所述车厢空余长度的差值，得到所述待检测车辆的车厢装载的货物深度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述车辆装卸区域的点云数据或所述车辆装卸区域的目标图像，判断所述车辆装卸区域内是否存在待检测车辆；当所述车辆装卸区域内存在待检测车辆时，获取所述待检测车辆的车牌号码，基于所述车牌号码确定所述待检测车辆的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗凤鸣，杜晨光，
申请(专利权)人：洛伦兹宁波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：