机器人过坎控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人过坎控制方法、装置及存储介质。其中，所述方法包括：在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物，控制所述机器人的第二驱动轮后移，使得所述第二驱动轮远离所述障碍物，驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物。基于此，本发明专利技术实现了依次驱动机器人的两侧跨越障碍物，而不是通过直线加速的方式越坎，从而使得机器人过坎的通过率相较于直线加速跨越的障碍物方式更高。方式更高。方式更高。

【技术实现步骤摘要】
机器人过坎控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人过坎控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在工作环境中可能会遇到多种障碍物，以扫地机器人为例，如相邻房间之间的过门条、地面上鞋子或凳子等，扫地机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，导致不能继续完成相应任务。
[0003]本申请的专利技术人在长期研发中发现，在现有技术中，机器人遇到障碍物时，通常采用增加速度的方式进行直线加速跨越。但是这种方法只能跨越较矮的障碍物，例如电线、地毯等。针对稍微高一点的障碍物，通过直线加速的方式越坎通过率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人过坎控制方法、装置及存储介质，能够解决现有机器人过坎时，针对稍微高一点的障碍物，通过直线加速的方式越坎通过率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种机器人跨越障碍物的控制方法，包括：
[0006]在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物；
[0007]控制所述机器人的第二驱动轮后移，使得所述第二驱动轮远离所述障碍物；
[0008]驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物。
[0009]可选地，所述驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物包括：
[0010]控制机器人以第一方向旋转第一预设角度，所述第一方向为所述第一驱动轮远离所述障碍物的方向；
[0011]控制所述机器人以第二方向旋转第二预设角度并加速前进，从而控制所述第一驱动轮跨越所述障碍物，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0012]可选地，所述第一预设角度小于180
°
。
[0013]可选地，所述控制所述机器人的第二驱动轮后移之前，包括：
[0014]控制所述机器人以所述第二方向旋转第三预设角度，且控制所述机器人的中轴线与所述障碍物的夹角逐渐减小且大于0度。
[0015]可选地，所述控制所述机器人的第二驱动轮后移的步骤包括：
[0016]控制所述第二驱动轮后移预设距离，或控制所述第二驱动轮后移，使得所述第一驱动轮抵触到所述障碍物。
[0017]可选地，所述控制所述机器人的第二驱动轮后移，包括：
[0018]控制所述机器人以所述第二方向旋转第四预设角度。
[0019]可选地，所述驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物的步骤包括：
[0020]驱动所述第二驱动轮以所述第一方向旋转并加速前进，从而控制所述第二驱动轮跨越所述障碍物。
[0021]第二方面，本申请实施例提供一种机器人跨越障碍物的控制装置，包括：
[0022]第一跨越障碍物模块，用于在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物；
[0023]后移模块，用于控制所述机器人的第二驱动轮后移，使得所述第二驱动轮远离所述障碍物；
[0024]第二跨越障碍物模块，用于驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物。
[0025]第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：
[0026]本体；
[0027]第一车轮、第二车轮，转动安装于所述本体两侧；
[0028]驱动器，驱动连接所述第一车轮和所述第二车轮；
[0029]传感器，设置于所述本体，用于识别是否存在障碍物；
[0030]控制电路，设置于所述本体，且连接所述驱动器和所述传感器，所述控制电路执行如上所述方法的步骤，以控制所述驱动器驱动所述第一车轮和所述第二车轮，跨越障碍物。
[0031]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上所述任意一项所述方法的步骤
[0032]本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请通过在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物，控制所述机器人的第二驱动轮后移，使得所述第二驱动轮远离所述障碍物，驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物。基于此，本申请实现了依次驱动机器人的两驱动轮跨越障碍物，而不是通过直线加速的方式过坎，从而使得机器人过坎的通过率相较于直线加速跨越的障碍物方式更高，此外，在第一驱动轮过坎后，控制机器人的第二驱动轮后移，可向第二驱动轮运动的空间，提高第二驱动轮的过坎速度，从而增加跨越障碍物的动力。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本申请一个实施例提供的一种机器人过坎控制方法的步骤流程图；
[0035]图2是本申请一个实施例提供的又一种机器人过坎控制方法的步骤流程图；
[0036]图3是本申请一个实施例提供的一种机器人过坎控制方法的流程图示意图；
[0037]图4是本申请一个实施例提供的一种机器人过坎的状态示意图；
[0038]图5是本申请一个实施例提供的一种机器人过坎控制装置的结构示意图；
[0039]图6是本申请一个实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领
域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好地理解。
[0041]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0042]参照图1，示出了本申请一实施例提供的一种机器人过坎控制方法的步骤流程图，具体包括如下步骤：
[0043]步骤101，在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物。
[0044]其中，所述障碍物可以为台阶、地垫、门槛、书本、鞋子等，根据机器人的底盘和驱动轮的结构，跨越的障碍物通常可以为2厘米左右高度，应理解，障碍物的高度可以根据机器人的具体结构而改变，本申请不对障碍物的类型作出限制。
[0045]所述第一驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人跨越障碍物的控制方法，其特征在于，包括：在识别到障碍物时，驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物；控制所述机器人的第二驱动轮后移，使得所述第二驱动轮远离所述障碍物；驱动所述机器人的第二驱动轮跨越所述障碍物。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述驱动所述机器人的第一驱动轮跨越所述障碍物包括：控制机器人以第一方向旋转第一预设角度，所述第一方向为所述第一驱动轮远离所述障碍物的方向；控制所述机器人以第二方向旋转第二预设角度并加速前进，从而控制所述第一驱动轮跨越所述障碍物，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度小于180
°
。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人的第二驱动轮后移之前，包括：控制所述机器人以所述第二方向旋转第三预设角度，且控制所述机器人的中轴线与所述障碍物的夹角逐渐减小且大于0度。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人的第二驱动轮后移的步骤包括：控制所述第二驱动轮后移预设距离，或控制所述第二驱动轮后移，使得所述第一驱动轮抵触到所述障碍物。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡浪，谭欢，李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：