成像控制设备和成像控制方法技术

本公开的曝光控制设备包括：设置部件，其计算自身设备的移动方向与多个立体相机中的每个的光轴方向之间的相机角度，并基于相机角度设置多个相应立体相机的曝光频度；以及曝光控制单元，其基于由设置单元设置的曝光频度来控制多个立体相机的操作。控制多个立体相机的操作。控制多个立体相机的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】成像控制设备和成像控制方法


[0001]本公开涉及控制成像设备的操作的成像控制设备，以及在这种成像控制设备中使用的成像控制方法。

技术介绍

[0002]机器人设备通常包括成像设备，并且基于由成像设备获取的图像生成指示机器人设备周围环境的地图数据。例如，PTL 1公开了一种机器人设备，该机器人设备生成环境地图，并使用生成的环境地图确定行动。
[0003]引文列表
[0004]专利文献
[0005]PTL 1：日本未经审查的专利申请公开号：2003
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技术实现思路

[0006]顺便提一下，希望能够在基于由成像设备获取的图像执行运算处理时有效地使用计算资源。
[0007]希望提供能够有效使用计算资源的成像控制设备和成像控制方法。
[0008]根据本公开实施例的成像控制设备包括设置部件和曝光控制器。设置部件被配置为计算在包括多个立体相机的设备的移动方向与所述多个立体相机中的每个的光轴方向之间的相机角度，并基于多个相机角度设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度。曝光控制器被配置成基于由设置部件设置的多个曝光频度来控制所述多个立体相机的操作。
[0009]根据本公开实施例的成像控制方法包括：计算在包括多个立体相机的设备的移动方向与所述多个立体相机中的每个的光轴方向之间的相机角度，并基于多个相机角度设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度，和基于所设置的多个曝光频度来控制所述多个立体相机的操作。
[0010]在根据本公开实施例的成像控制设备和成像控制方法中，计算成像控制设备的移动方向和多个立体相机中的每个的光轴方向之间的相机角度，以及基于所述多个相机角度设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度。然后，基于所设置的多个曝光频度来控制多个立体相机的操作。
附图说明
[0011]图1是示出根据本公开第一实施例的无人机的配置示例的框图。
[0012]图2是示出根据实施例的无人机的配置示例的说明图。
[0013]图3是示出图1所示的成像部件的配置示例的框图。
[0014]图4是示出图1所示无人机的操作示例的流程图。
[0015]图5是示出图1所示无人机的操作示例的说明图。
[0016]图6是示出图1所示的成像部件的操作示例的时序图。
[0017]图7是示出根据比较示例的成像部件的操作示例的时序图。
[0018]图8是示出图1所示无人机的操作示例的时序图。
[0019]图9是示出根据第一实施例的修改示例的无人机的操作示例的时序图。
[0020]图10是示出根据第一实施例的另一修改示例的无人机的操作示例的时序图。
[0021]图11是示出根据第一实施例的另一修改示例的无人机的配置示例的框图。
[0022]图12是示出根据第一实施例的另一修改示例的服务器的配置示例的框图。
[0023]图13是示出根据第二实施例的无人机的配置示例的框图。
[0024]图14是示出图13所示的无人机的操作示例的说明图。
[0025]图15是示出图13所示无人机的操作示例的流程图。
[0026]图16是示出根据第二实施例的修改示例的无人机的配置示例的框图。
[0027]图17是示出根据第二实施例的另一修改示例的无人机的配置示例的框图。
[0028]图18是示出根据第二实施例的另一修改示例的服务器的配置示例的框图。
[0029]图19是示出根据第三实施例的无人机的配置示例的框图。
[0030]图20是示出图19所示的无人机的操作示例的说明图。
[0031]图21是示出图19所示无人机的操作示例的流程图。
[0032]图22是示出根据第三实施例的无人机的配置示例的框图。
[0033]图23是示出图22所示的无人机的操作示例的说明图。
[0034]图24是示出图22所示无人机的操作示例的流程图。
具体实施方式
[0035]以下，参考附图详细描述本公开的一些实施例。需要注意的是，按以下顺序给出描述。
[0036]1.第一实施例
[0037]2.第二实施例
[0038]3.第三实施例
[0039]4.第四实施例
[0040]<1.第一实施例>
[0041][配置示例][0042]图1示出了根据实施例的包括成像控制设备的无人机1的配置示例。图2示出了无人机1的外观示例，其中图2的(A)示出了平面图，图2的(B)示出了正视图。需要注意的是，根据本公开的一个实施例的成像控制方法由本实施例实施，并一起描述。
[0043]如图1所示，无人机1包括成像部件11、GPS(全球定位系统)接收部件12、气压传感器13、惯性测量部件14和控制器20。此外，如图2所示，无人机1包括主体部件91、四个臂部件92和四个旋转翼93。成像部件11、GPS接收部件12、气压传感器13、惯性测量部件14和控制器20被包含在无人机1的主体部件91中。
[0044]成像部件11(图1)被配置为通过基于来自控制器20的指示对无人机1的周围环境进行成像来生成图像数据。如图2所示，在该示例中，成像部件11包括六个立体相机100(立体相机100A到100F)。在本示例中，六个立体相机100中的每一个包括两个彼此间隔预定距离布置的图像传感器，并且被配置为通过执行曝光操作来生成关于两个拍摄图像的图像数
据(立体图像数据)，所述两个拍摄图像之间具有视差。该立体图像数据包括指示曝光定时的时间戳。应注意，在该示例中，六个立体相机100中的每一个包括两个图像传感器；然而，六个立体相机100中的每一个不限于此，并且可以包括例如三个或更多个图像传感器。
[0045]如图2所示，六个立体相机100设置在主体部件91中，以使其光轴方向101成为彼此不同的方向。具体地，立体相机100A的光轴方向101A是X轴方向；立体相机100B的光轴方向101B是Y轴方向；立体相机100C的光轴方向101C是与X轴方向相反的方向；立体相机100D的光轴方向101D是与Y轴方向相反的方向；立体相机100E的光轴方向101E是Z轴方向；立体相机100F的光轴方向101F是与Z轴方向相反的方向。利用该配置，立体相机100A至100D各自在无人机1的水平方向上执行成像；立体相机100E在无人机1的向上方向上执行成像；并且立体相机100F在无人机1的向下方向上执行成像。
[0046]图3示出了成像部件11的配置示例。成像部件11包括六个立体相机100和总线布线109。六个立体相机100耦接到总线布线109。总线布线109包括例如多条布线。例如，作为六个立体相机100的通信接口，MIPI(移动行业处理器接口)是适用的。六个立体相机100以时分方式经由总线布线109将生成的图像数据发送到控制器20。
[0047]GPS接收部件12被配置为通过接收从多个人造卫星发送的信号来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种曝光控制设备，包括：设置部件，设置部件计算在包括多个立体相机的设备的移动方向与所述多个立体相机中的每个的光轴方向之间的相机角度，并基于多个相机角度设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度；和曝光控制器，曝光控制器基于由设置部件设置的多个曝光频度来控制所述多个立体相机的操作。2.根据权利要求1所述的曝光控制设备，其中，在包括所述多个立体相机的设备的移动速度快于预定速度的情况下，所述设置部件基于所述多个相机角度设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度。3.根据权利要求1所述的曝光控制设备，其中，所述设置部件使得所述多个立体相机中的具有最小相机角度的第一立体相机的曝光频度高于所述多个立体相机中的与第一立体相机不同的第二立体相机的曝光频度。4.根据权利要求3所述的曝光控制设备，其中在包括所述多个立体相机的设备的移动速度是第一速度的情况下，设置部件将第一立体相机的曝光频度设置为第一曝光频度，并且在包括所述多个立体相机的设备的移动速度是比第一速度快的第二速度的情况下，设置部件将第一立体相机的曝光频度设置为高于第一曝光频度的第二曝光频度。5.根据权利要求1所述的曝光控制设备，还包括环境信息生成器，环境信息生成器基于所述多个立体相机的成像结果生成关于包括所述多个立体相机的设备的周围环境的环境信息，其中除了所述多个相机角度以外，设置部件还基于所述环境信息来设置所述多个立体相机中的每个的曝光频度。6.根据权利要求5所述的曝光控制设备，其中所述设置部件基于所述环境信息检测所述周围环境中的空间的宽度，以及使得所述多个立体相机中的在空间宽的方向上执行成像的第三立体相机的曝光频度高于所述多个立体相机中的不同于第三立体相机的第四立体相机的曝光频度。7.根据权利要求5所述的曝光控制设备，还包括基于所述多个立体相机的成像结果分析成像对象的图像分析部件，其中所述环境信息包括关于成像对象的信息。8.根据权利要求1所述的曝光控制设备，还包括移动体检测器，移动体检测器基于所述多个立体相机的成像结果检测包括所述多个立体相机的设备周围的移动体，其中除了所述多个相机角度以外，设置部件还基于移动体检测器的检测结果来设置所述多个立体相机中...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹤见辰吾，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：