一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法、设备及存储介质，属于汽车技术领域，该系统及方法通过改变从驱动到制动的减速度控制方法，即当有扭矩过零的需求时，自适应巡航功能控制系统控制

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于汽车
，具体涉及一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，新能源汽车应用日益广泛。所谓新能源，是为了区别传统的化石能源而产生的概念。新能源汽车目前主要分为纯电动、油电混动、插电混动与燃料电池等几大种类。新能源车随着概念的推广及政策的扶持，已经成为汽车市场中不可小觑的力量。其中，能量回收系统及方法的研究是其核心技术之一。能量回收系统是指汽车减速或制动时将其中的一部份动能转化为电能，并加以存贮后再利用到驱动汽车行驶中。
[0003]自适应巡航功能(Adaptive Cruise Control,下文统称为ACC)，是指在全速工况下保持本车辆静止激活，并且保持安全跟车，还可以跟随前车停车、起步，解放驾驶者的双脚，从而更好地减轻驾驶者的驾驶疲劳和压力。
[0004]当前自适应巡航功能ACC(Adaptive Cruise Control)已成为中高端车型的标准配置，且该功能的应用率也在逐年提高，尤其是高速工况，即安全又便捷。为了降低自适应巡航功能下的油耗，可通过制动能量回收来提供制动工况下所需的减速度，节能减排。ACC功能的高使用率，使得纯电控或混动车型ACC低减速度下的性能通病很快被暴露出来，即从整车从驱动到制动工况时，VCU一直发送实际的制动能量回收能力，当刚刚进入制动工况时，ESC就会根据ACC的减速度请求，给VCU发送制动能量回收请求，VCU会控制电机快速执行，因为此时伴随电机转动方向发生快速变化，即整车扭矩过零，导致电机齿轮啮合过程中产生冲击，从而让驾驶员感受到车辆耸动的不良体验。
[0005]综上所述，现有的汽车在制动时，其能量的回收并未得到很好的利用，特别是在刹车时，并不能很好地利用车辆的动能损耗。其动能在制动器里转化为热能耗散于大气。数量庞大的汽车在日常行驶过程中，特别是在交通比较拥挤的城市行驶过程中，频繁地起步加速与制动减速产生巨大的制动能量耗散，大大地降低了电动机的效率。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的汽车制动时电机转动方向发生快速变化导致电机齿轮啮合过程中产生冲击，从而让驾驶员感受到车辆耸动的不良体验等问题，本专利技术提供了一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法、设备及存储介质，该系统及方法通过改变从驱动到制动的减速度控制方法，即当有扭矩过零的需求时，自适应巡航功能控制系统控制
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50Nm
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0 Nm的负扭矩，且整车控制器VCU扭矩过零前，不给车身稳定控制系统ESC发送制动能量回收能力，待扭矩过零后，发出最大的回收能力给ESC，从而提升驾驶员自适应巡航功能ACC工况下的整车扭矩从驱动到制动的性能体验，同时还能防止ESC的制动能量回收频繁介入，增加滑行能量，提升减速效果；ESC在整个过程中对ACC的减速度请求进行闭环控制。
[0007]本专利技术通过如下技术方案实现：
[0008]第一方面，本专利技术提供了一种自适应巡航工况下的减速度控制系统，包括自适应巡航控制系统、车身电子稳定系统ESC及整车控制器VCU；
[0009]所述自适应巡航控制系统，用于控制整车控制器VCU执行扭矩过零请求及控制车身电子稳定系统ESC执行减速请求；
[0010]所述车身电子稳定系统ESC，用于接收自适应巡航功能下的减速请求，并控制整车控制器VCU进行制动能量回收；
[0011]所述整车控制器VCU，用于实时检测整车的扭矩值，当扭矩超过零后控制车身电子稳定系统ESC进行制动能量回收，同时用于控制驱动单元电机产生再生制动的能量。
[0012]进一步地，所述减速度控制系统还包括驱动单元电机、卡钳及踏板行程传感器；
[0013]所述驱动单元电机，用于响应整车控制器发出的回收扭矩指令，产生再生制动的能量；
[0014]所述卡钳，用于产生液压制动的执行器；
[0015]所述踏板行程传感器，用于检测驾驶员的制动意图，包括是否踩下制动踏板以及踩下制动踏板的深度。
[0016]第二方面，本专利技术提供了一种自适应巡航工况下的减速度控制方法，具体包括如下步骤：
[0017]步骤S1：自适应巡航功能激活，自适应巡航控制系统判断整车是否处于驱动工况转制动工况；
[0018]若处于驱动工况转制动工况，进入步骤S2，若不处于驱动工况转制动工况，则执行纯驱动工况或制动工况；
[0019]步骤S2：自适应巡航控制系统控制整车控制器VCU执行扭矩过零请求，同时根据前车的实际减速度，自适应巡航控制系统控制车身电子稳定系统ESC执行减速请求；
[0020]步骤S3：当整车控制器VCU控制的扭矩超过零后，发送此时可回收的最大许用扭矩信号给车身电子稳定系统ESC，车身电子稳定系统ESC控制整车控制器VCU进行CRBS制动能量回收；同时根据前车的实际减速度，适应巡航控制系统控制车身电子稳定系统ESC执行减速请求，自车身电子稳定系统ESC进行PID闭环控制。
[0021]进一步地，步骤S1中判断整车是否处于驱动工况转制动工况，具体如下：判断前车的加速度是否从正值变为负值，若是，则判定为本车处于驱动工况转制动工况。
[0022]进一步地，步骤S2中扭矩过零的范围为
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50
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0Nm。
[0023]进一步地，步骤S2中车身电子稳定系统ESC执行减速请求，具体制动方式有如下三种：
[0024]一、车身电子稳定系统ESC采用液压制动；
[0025]二、车身电子稳定系统ESC控制整车控制器VCU进行制动能量回收CRBS，从而使整车产生减速度；
[0026]三、车身电子稳定系统ESC采用液压制动与车身电子稳定系统ESC控制整车控制器VCU进行制动能量回收CRBS使整车产生减速度两者结合。
[0027]进一步地，步骤S2中的制动能量回收最大能力值T
CRBS
＝0；
[0028]步骤S3中的制动能量回收最大能力值T
CRBS
＝实际最大回收能力。
[0029]第三方面，本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的一种自适应巡航工况下的减速度控制方法。
[0030]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的一种自适应巡航工况下的减速度控制方法。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：
[0032]本专利技术的一种自适应巡航工况下的减速度控制系统、方法，本专利技术通过ACC控制VCU扭矩过零时的
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50Nm，可避免车辆在此工况下的车辆耸动，保障了客户驾驶平顺性，进而可提升驾驶员ACC工况下的整车扭矩从驱动到制动的性能体验，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航工况下的减速度控制系统，其特征在于，包括自适应巡航控制系统、车身电子稳定系统ESC及整车控制器VCU；所述自适应巡航控制系统，用于控制整车控制器VCU执行扭矩过零请求及控制车身电子稳定系统ESC执行减速请求；所述车身电子稳定系统ESC，用于接收自适应巡航功能下的减速请求，并控制整车控制器VCU进行制动能量回收；所述整车控制器VCU，用于实时检测整车的扭矩值，当扭矩超过零后控制车身电子稳定系统ESC进行制动能量回收，同时用于控制驱动单元电机产生再生制动的能量。2.如权利要求1所述的一种自适应巡航工况下的减速度控制系统，其特征在于，所述减速度控制系统还包括驱动单元电机、卡钳及踏板行程传感器；所述驱动单元电机，用于响应整车控制器发出的回收扭矩指令，产生再生制动的能量；所述卡钳，用于产生液压制动的执行器；所述踏板行程传感器，用于检测驾驶员的制动意图，包括是否踩下制动踏板以及踩下制动踏板的深度。3.如权利要求1所述的一种自适应巡航工况下的减速度控制系统的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S1：自适应巡航功能激活，自适应巡航控制系统判断整车是否处于驱动工况转制动工况；若处于驱动工况转制动工况，进入步骤S2，若不处于驱动工况转制动工况，则执行纯驱动工况或制动工况；步骤S2：自适应巡航控制系统控制整车控制器VCU执行扭矩过零请求，同时根据前车的实际减速度，自适应巡航控制系统控制车身电子稳定系统ESC执行减速请求；步骤S3：当整车控制器VCU控制的扭矩超过零后，发送此时可回收的最大许用扭矩信号给车身电子稳定系统ESC，车身电子稳定系统ESC控制整车控制器VCU进行CRBS制动能量回收；同时根据前车的实际减速度，适应巡航控制系统控制车身电子稳定系统ES...

【专利技术属性】
技术研发人员：邸丽伟，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：