融合定位方法、电子设备和计算机介质技术

本发明专利技术提出了一种融合定位方法、电子设备和计算机介质，该方法包括：获取终端相对于卫星的伪距观测值、以及终端相对于基站的距离观测值和角度观测值，其中，角度观测值包括方位角观测值和高度角观测值；根据距离观测值和角度观测值，确定终端的第一预估位置；根据伪距观测值、距离观测值和角度观测值，解算终端位置的状态量，并利用迭代加权最小二乘进行位置估计，在满足预设的迭代终止条件的情况下，将利用迭代加权最小二乘得到的第二预估位置作为终端的位置。如此，可以缓解卫星定位在城市里不可靠的问题，提高定位精度。提高定位精度。提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
融合定位方法、电子设备和计算机介质


[0001]本专利技术涉及定位
，具体而言，涉及一种融合定位方法、电子设备和计算机介质。

技术介绍

[0002]随着四大全球卫星导航系统(GNSS)的逐渐完善，卫星导航定位技术在人类社会中也扮演了越来越重要的角色。从覆盖范围来看，大量的卫星覆盖了地球上的所有区域，保证了在任何经纬度都有10颗以上的可见卫星。从定位结果来看，不同的GNSS观测值和定位技术的组合实现了从米级到毫米级的定位精度，并且适用于静态、低动态和高动态等多种定位需求。
[0003]在复杂的城市环境中，由于密集建筑物的遮挡，使得卫星的可视性条件有所变差，带来的结果是GNSS无法定位或定位结果不可靠。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的卫星定位不可靠的问题。
[0005]有鉴于此，本专利技术的一个目的在于提供一种融合定位方法。
[0006]本专利技术的另一个目的在于提供一种非临时性计算机可读存储介质。
[0007]本专利技术的又一个目的在于提供一种电子设备。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术的第一方面的技术方案提供了一种融合定位方法，包括：
[0009]获取终端相对于卫星的伪距观测值、以及终端相对于基站的距离观测值和角度观测值，其中，所述角度观测值包括方位角观测值和高度角观测值；
[0010]根据所述距离观测值和所述角度观测值，确定所述终端的第一预估位置；
[0011]根据所述伪距观测值、所述距离观测值和所述角度观测值，解算所述终端位置的状态量，并利用迭代加权最小二乘进行位置估计，在满足预设的迭代终止条件的情况下，将利用迭代加权最小二乘得到的第二预估位置作为所述终端的位置。
[0012]可选地，所述根据所述伪距观测值、所述距离观测值和所述角度观测值，解算所述终端位置的状态量，包括：
[0013]建立以下函数模型：
[0014]Z＝HX
ꢀꢀꢀ
(1)
[0015][0016]公式(1)中，Z代表终端位置的观测量，X代表终端位置的状态量，H代表分配矩阵；
[0017]其中，Z可以通过以下公式解算：
[0018][0019]H可以通过以下公式解算：
[0020][0021][0022][0023][0024][0025][0026][0027](x0，y0，z0)为地心地固坐标系下的粗略坐标；(e
0，i
，n
0，i
，u
0，i
)为使用步骤2中的公式计算的用户在相对于基站i的东北天坐标；和分别为通过粗略坐标计算的卫星到用户、基站到用户的距离；d
20，i
为基站i到用户的距离在水平面上的投影长度；(V
x
，V
y
，V
z
)为用户坐标的改正增量；V
t
为卫星与用户之间的相对钟差增量；G
i，0
为坐标转换矩阵G
i
的扩充阵；m、n、p、q分别为可参与定位的伪距观测值、基站的距离观测值、基站的方位角观测值和基站的高度角观测值的数量；V
ion，i
和V
tro，i
分别为卫星i的电离层和对流层改正数；A
0，i
和E
0，i
为使用近粗略坐标反算的5G AOD方位角和高度角观测值；P
i
为第i颗卫星对应的伪距观测值，R
i
为第i个基站对投影的距离观测值，A
i
为第i个基站对应的方位角观测值，E
i
为第i个基站对应的高度角观测值，x
s，m
为第m颗卫星在x方向上的坐标，c为光速。
[0028]可选地，所述利用迭代加权最小二乘进行位置估计，包括：
[0029]确定所述伪距观测值、所述距离观测值、所述方位角观测值和所述高度观测值对应的权；
[0030]根据所述伪距观测值、所述距离观测值、所述方位角观测值和所述高度观测值对应的权，确定本次迭代结果的差值。
[0031]可选地，所述确定所述伪距观测值、所述距离观测值、所述方位角观测值和所述高度观测值对应的权，包括：
[0032]根据以下公式计算所述伪距观测值、所述距离观测值、所述方位角观测值和所述高度观测值对应的权：
[0033][0034]公式(11)中，P
P
为所述伪距观测值对应的权，P
R
为所述距离观测值对应的权，P
A
为所述方位角观测值对应的权，P
E
为所述高度观测值对应的权，σ
P
为卫星伪距观测值精度，σ
R
为基站距离观测值精度，σ
A
分别为基站方位角观测值精度，σ
E
为基站高度角观测值精度。
[0035]可选地，所述迭代终止条件包括本次迭代结果的差值小于上次迭代结果的差值。
[0036]可选地，所述迭代终止条件还包括迭代的次数达到预设的迭代次数限值。
[0037]可选地，所述方法还包括：
[0038]若本次迭代结果的差值大于上次迭代结果的差值，则输出所述第一预估位置。
[0039]本公开还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述技术方案所提供方法的步骤。
[0040]本公开还提供了一种电子设备，包括：
[0041]存储器，其上存储有计算机程序；
[0042]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述技术方案所提供方法的步骤。
[0043]通过上述技术方案，通过融合基站的距离观测值和角度观测值，可以准确进行定位，以缓解卫星定位在城市中不可靠的问题，提高定位精度。
[0044]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0045]图1是根据本专利技术的一个实施例融合定位方法的流程图；
[0046]图2是根据本专利技术的一个实施例融合定位方法的原理图；
[0047]图3是根据本专利技术的一个实施例电子设备的框图。
具体实施方式
[0048]为了可以更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0049]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0050]下面参照图1至图3描述根据本专利技术的一些实施例。
[0051]如图1所示，本专利技术的实施例提供了一种融合定位方法，包括：
[0052]步骤S11，获取终端相对于卫星的伪距观测值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：获取终端相对于卫星的伪距观测值、以及终端相对于基站的距离观测值和角度观测值，其中，所述角度观测值包括方位角观测值和高度角观测值；根据所述距离观测值和所述角度观测值，确定所述终端的第一预估位置；根据所述伪距观测值、所述距离观测值和所述角度观测值，解算所述终端位置的状态量，并利用迭代加权最小二乘进行位置估计，在满足预设的迭代终止条件的情况下，将利用迭代加权最小二乘得到的第二预估位置作为所述终端的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述伪距观测值、所述距离观测值和所述角度观测值，解算所述终端位置的状态量，包括：建立以下函数模型：Z＝HX
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)公式(1)中，Z代表终端位置的观测量，X代表终端位置的状态量，H代表分配矩阵；其中，Z可以通过以下公式解算：H可以通过以下公式解算：H可以通过以下公式解算：H可以通过以下公式解算：H可以通过以下公式解算：
(x0，y0，z0)为地心地固坐标系下的粗略坐标；(e
0，i
，n
0，i
，u
0，i
)为使用步骤2中的公式计算的用户在相对于基站i的东北天坐标；和分别为通过粗略坐标计算的卫星到用户、基站到用户的距离；d
20，i
为基站i到用户的距离在水平面上的投影长度；(V
x
，V
y
，V
z
)为用户坐标的改正增量；V
t
为卫星与用户之间的相对钟差增量；G
i，0
为坐标转换矩阵G
i
的扩充阵；m、n、p、q分别为可参与定位的伪距观测值、基站的距离观测值、基站的方位角观测值和基站的高度角观测值的数量；V
ion，i
和V
tro，i
分别为卫星i的电离层和对流层改正数；A
0，i
和E
0，i
为使用近粗略坐标反算的5G AOD方位角和高度角观测值；P
i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：周祖煜，王志超，陈煜人，张澎彬，张浩，林波，白博文，莫志敏，李天齐，刘俊，
申请(专利权)人：杭州领见数字农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：